7

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengenalan Programmable Logic Control (PLC)

Sebuah PLC (Programmable Logic Controller) merupakan sebuah alat
yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang dijumpai
pada sistem kontrol proses konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati
masukan (melalui sensor-sensor terkait), kemudian menentukan aksi apa yang
harus dilakukan pada instrumen keluaran berkaitan dengan status suatu ukuran
atau besaran yang diamati. PLC banyak digunakan pada aplikasi-aplikasi industri,
misalnya proses pengepakan, penanganan bahan, perakitan otomatis dan lain
sebagainya. Semakin kompleks proses yang harus ditangani, semakin penting
penggunaan PLC untuk mempermudah proses proses tersebut.

2.1.1 Sejarah dan Perkembangan PLC

Secara hitoris, PLC pertama kali dirancang perusahaan General Motor
(GM) sekitar tahun 1968 untuk menggantikan control relay pada proses sekuensial
yang dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi. Pada saat itu, hasil rancangan
telah benarbenar berbasis komponen solid state dan memiliki fleksibilitas tinggi,
hanya secara fungsional masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol saja. Seiring
perkembangan teknologi solid state, saat ini PLC telah mengalami perkembangan
luar biasa, baik pada ukuran, kepadatan komponen serta dari segi fungsionalnya.
Beberapa peningkatan perangkat keras dan perangkat lunak ini di antaranya
adalah: - Ukuran semakin kecil dan kompak. - Jumlah input/output yang semakin
banyak dan padat. Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul
untuk tujuan kontrol kontinu, misalnya modul ADC/DAC, PID, modul Fuzzy, dan
lain-lain.
-Pemrograman relatif semakin mudah. Hal ini terkait dengan perangkat lunak
pemrograman yang semakin user friendly.
-Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.
-Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap.
 8

-Waktu eksekusi program yang semakin cepat.

Saat ini, vendor-vendor PLC umumnya memproduksi PLC dengan
berbagai ukuran, jumlah input/output, instruksi dan kemampuan lainnya yang
beragam. Hal ini dilakukan untuk memenuhi kebutuhan pasar yang sangat luas,
yaitu untuk tujuan kontrol yang relative sederhana dengan jumlah input/output
(I/O) puluhan, sampai kontrol yang kompleks dengan jumlah I/O mencapai
ribuan. Berdasarkan jumlah I/O yang dimilikinya, secara umum PLC dapat dibagi
menjadi tiga kelompok besar yakni PLC Mikro, PLC mini dan PLC Large (Rak) :

Gambar 2.1 Berbagai tipe PLC saat ini

Sumber : (http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/0e/PLC.jpg)

Dalam hal ini PLC yang penulis gunakan adalah salah satu jenis PLC mini
buatan siemens LOGO type 0BA6 yaitu 6ED1 052-1MD00-0BA6, dimana mini
PLC ini sebagai pengontrol sistem pemisah balok.

2.1.2 PLC (Programmable Logic Controller)

Programmable Logic Controller singkatnya PLC merupakan suatu bentuk

khusus pengontrol berbasis-mikroprosesor yang memanfaatkan memori yang
dapat diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi dan untuk
mengimplementasikan fungsi-fungsi semisal logika sequence, pewaktuan dinding,
 9

pencacahan (counting) dan aritmatikaguna mengontrol mesin-mesin dan proses-

proses dan dirancang untuk dioperasikan oleh para insinyur yang hanya memiliki
sedikit pengetahuan mengenai komputer dan bahasa pemrograman. Piranti ini
dirancang sedemikian rupa agar tidak hanya programer komputer saja yang dapat
membuat atau mengubah sebuah program program-programnya. Oleh karena itu,
para perancang PLC telah menempatkan sebuah program awal di dalam piranti ini
(pre-program) yang memungkinkan program-program kontrol dimasukkan dengan
menggunakan suatu bentuk bahasa pemogaman yang sederhana dan intuitif.
Istilah logika (logic) dipergunakan karena pemrogaman yang harus dilakukan
sebagian besar berkaitan dengan pengimplementasian operasi-operasi logika dan
penyambungan (switching), misalnya jika A dan B terjadi maka sambungkan C,
jika A dan B terjadi maka sambungkan D. Perangkat-perangkat input, yaitu
sensor-sensor semisal saklar, dan perangkat-perangkat output di dalam sistem
dalam sistem yang dikontrol, misalnya motor,katup, dsb., disambungkan ke PLC.
Sang operator kemudian memasukkan serangkaian instruksi, yaitu sebuah
program ke dalam memori PLC. Perangkat pengontrol tersebut kemudian
memantau input-input dan output-output sesuai dengan instruksi-instruksi di
dalam program dan melaksanakan aturan-aturan kontrol yang telah diprogramkan.
PLC memiliki keunggulan yang signifikan, karena sebuah perangkat pengontrol
yang sama dapat dipergunakan di dalam beraneka ragam sistem kontrol. Untuk
memodifikasi sebuah sistem kontrol dan aturan-aturan pengontrolan yang
dijalankannya, yang harus dilakukan oleh seorang operator hanyalah memasukkan
seperangkat instruksi yang berbeda dari yang digunakan sebelumnya.
Penggantian rangkaian kontrol tidak perlu dilakukan. Hasilnya adalah sebuah
perangkat fleksibel dan hemat biaya yang dapat dipergunakan di dalam sistem-
sistem kontrol yang sifat dan kompleksifitasnya sangat beragam
 10

Gambar 2.2 Sebuah PLC (prommable logic controller)

Sumber : (William Bolton Programmable Logic Controller (PLC)
Sebuah Pengantar Edisi Ketiga)

PLC serupa dengan komputer namun, bedanya: komputer dioptimalkan

untuk tugas-tugas pengitungan dan penyajian data, sedangkan PLC dioptimalkan
untuk tugas-tugas pengontrolan dan pengoperasian di dalam lingkungan industri.
Dengan demikian PLC memiliki karakteristik.:

- Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembapan, dan
kebisingan.

- Antarmuka untuk input dan output telah tersedia secara built-in di dalamnya.

- Mudah diprogram dan menggunakan sebuah bahasa pemrogaman yang mudah

dipahami, yang sebagian besar berkaitan dengan operasi-operasi logika dan
penyambungan.

Perangkat PLC pertama kali dikembangkan pada tahun 1969. Dewasa ini
PLC secara luas digunakan dan telah dikembangkan dari unit-unit kecil yang
berdiri sendiri (self-contained) yang hanya mampu menangani sekitar 20
input/output menjadi sistem-sistem modular yang dapat menangani input/output
 11

dalam jumlah besar, menangani input/output analog maupun digital, dan

melaksanakan mode-mode kontrol proporsional integral derivatif.

Gambar 2.3 Sistem PLC

Sumber : (William Bolton Programmable Logic Controller (PLC) Sebuah
Pengantar Edisi Ketiga)

2.1.3 Hardware

Umumnya, sebuah sistem PLC memiliki lima komponen dasar.

Komponen-komponen ini adalah unit processor, memori, unit catu daya, bagian
antarmuka input/output, dan perangkat pemrogaman.

- Unit processor atau central processing unit (unit pengolahan pusat) (CPU)
adalah unit yang berisi mikroprosessor yang mnginterpretasikan sinyal-sinyal
input dan melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan, sesuai dengan program
yang tersimpan di dalam memori, lalu mengkomunikasikan keputusan-keputusan
yang diambilnya sebagai sinyal kontrol ke antarmukaoutput.
 12

- Unit catu daya diperlukan untuk mengkonversikan tegangan AC sumber menjadi

tegangan rendah DC (5V) yang dibutuhkan oleh processor dan rangkaian-
rangkaian di dalam modul-modul antarmuka input dan output.

- Perangkat pemrogaman dipergunakan untuk memasukkan program yang

dibutuhkan ke dalam memori. Program tersebut dibuat dengan menggunakan
perangkat ini dan kemudian dipindahkan ke dalam unit memori PLC.

- Unit memori adalah tempat dimana program yang digunakan untuk

melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan oleh mikroprosessor disimpan.

- Bagian input dan output adalah antarmuka di mana prosesor menerima infomasi
dari dan mengkomunikasikan informasi kontrol ke perangkat- perangkat
eksternal. Sinyal-sinyal input, oleh karenanya, dapat berasal dari saklar-saklar.

Tahap dasar untuk penyiapan awal untuk memudahkan dan memasukkan

program dalam PLC dengan mempersiapkan daftar seluruh peralatan input dan
output beserta lokasi I/O bit, penempatan lokasi word dalam penulisan data.
Untuk pemrograman sebuah Programmable Logic Controller terlebih dahulu kita
harus mengenal atau mengetahui tentang organisasi dan memorinya. Ilustrasi dari
organisasi memori adalah sebagai peta memori (memori map), yang spacenya
terdiri dari kategori User Programable dan Data Table. User Program adalah
dimana program Logic Ladder dimasukkan dan disimpan yang berupa instruksi –
instruksi dalam format Logic Ladder. Setiap instruksi memerlukan satu word
didalam memori.

2.2 Motor DC

Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus

searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah,
sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak
 13

langsung/directunidirectional. Motor DC adalah piranti elektronik yang

mengubah energi listrik menjadi energi mekanik berupa gerak rotasi. Pada motor
DC terdapat jangkar dengan satu atau lebih kumparan terpisah. Tiap kumparan
berujung pada cincin belah (komutator). Dengan adanya insulator antara
komutator, cincin belah dapat berperan sebagai saklar kutub ganda (double pole,
double throw switch). Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya Lorentz, yang
menyatakan ketika sebuah konduktor beraliran arus diletakkan dalam medan
magnet, maka sebuah gaya (yang dikenal dengan gaya Lorentz) akan tercipta
secara ortogonal diantara arah medan magnet dan arah aliran arus. Kecepatan
putar motor DC (N) dirumuskan dengan Persamaan berikut.

2.2.1 Simbol Motor DC

Gambar 2.4 Simbol Motor DC

Motor DC tersusun dari dua bagian yaitu bagian diam (stator) dan bagian
bergerak (rotor). Stator motor arus searah adalah badan motor atau kutub magnet
(sikat-sikat), sedangkan yang termasuk rotor adalah jangkar lilitanya. Pada motor,
kawat penghantar listrik yang bergerak tersebut pada dasarnya merupakan lilitan
yang berbentuk persegi panjang yang disebut kumparan.

2.2.2 Prinsip Kerja Motor DC

 14

Gambar 2.5 Prinsip Kerja Motor DC

Kumparan ABCD terletak dalam medan magnet serba sama dengan

kedudukan sisi aktif AD dan CB yang terletak tepat lurus arah fluks magnet.
Sedangkan sisi AB dan DC ditahan pada bagian tengahnya, sehingga apabila sisi
AD dan CB berputar karena adanya gaya lorentz, maka kumparan ABCD akan
berputar. Hasil perkalian gaya dengan jarak pada suatu titik tertentu disebut
momen, sisi aktif AD dan CB akan berputar pada porosnya karena pengaruh
momen putar (T). Setiap sisi kumparan aktif AD dan CB pada gambar diatas
akan mengalami momen putar sebesar :

T = F.r ...(2.2)

Dimana :

T = momen putar (Nm)

F = gaya tolak (newton)

r = jarak sisi kumparan pada sumbu putar (meter)

Pada daerah dibawah kutub-kutub magnet besarnya momen putar tetap karena
besarnya gaya lorentz. Hal ini berarti bahwa kedudukan garis netral sisi-sisi
kumparan akan berhenti berputar. Supaya motor dapat berputar terus dengan baik,
 15

maka perlu ditambah jumlah kumparan yang digunakan. Kumparankumparan

harus diletakkan sedemikian rupa sehingga momen putar yang dialami setiap sisi
kumparan akan saling membantu dan menghasilkan putaran yang baik. Dengan
pertimbangan teknis, maka kumparan-kumparan yang berputar tersebut dililitkan
pada suatu alat yang disebut jangkar, sehingga lilitan kumparan itupun disebut
lilitan jangkar. Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan ditunjukkan
dalam persamaan berikut:

Arus :

I (A) = T x Km/A ...(2.7)

Daya Masukan :

T x N berbeban x Konfersi Faktor antara T dan N = Daya Masukan (Win) ...(2.8)

Daya Keluaran :
 16

V x A = Daya Keluaran (Wout) ...(2.9)

Efisiensi :

Efisiensi (%) = Wout / Win ...(2.10)

Dimana:

E = gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo (volt)

Φ = flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan

N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)

T = torque electromagnetik (g/cm)

Ia = arus dinamo (A)

K = konstanta persamaan

V = Tegangan (Volt)

Wout = Daya Keluaran (Watt)

Win = Daya Masukan (Watt)

Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar sebagai
berikut :

• Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan
kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara
 17

kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih
komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.

• Kumparan Motor DC. Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus
ini akan menjadi elektromagnet. kumparan motor DC yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC
yang kecil, kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk
oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal
ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan
kumparan motor DC.

• Komutator Motor DC. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk membalikan arah arus listrik dalam kumparan motor
DC dan juga membantu dalam transmisi arus antara kumparan motor DC dan
sumber daya.

Gambar 2.6 Bagian-Bagian Motor DC

2.2.3 Kelebihan Motor DC

 18

Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal pengendalian kecepatan

motor DC tersebut, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini
dapat dikendalikan dengan mengatur :

▪ Tegangan kumparan motor DC – meningkatkan tegangan kumparan motor DC

akan meningkatkan kecepatan

▪ Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaannya pada

umumnya dibatasi untuk beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan
daya rendah hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab sering
terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada ukuran yang
lebih besar. Juga, motor tersebut dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang
bersih dan tidak berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya.

2.3. Detektor Logam

Alat detektor logam adalah sebuah alat yang mampu mendeteksi

keberadaan logam dalam jarak tertentu. Alat detektor logam sangat berguna atau
biasa digunakan oleh petugas keamanan untuk memastikan setiap orang yang
akan memasuki area tertentu bebas dari benda berbahaya seperti pistol, bom,
ataupun senjata tajam. Alat detektor logam juga biasa digunakan oleh para
arkeolog yaitu untuk mencari benda benda logam di bawah tanah, atau bisa juga
sekedar hobi untuk mencari barang-barang logam di bawah tanah. Ada juga dunia
industri yang menggunakan alat pendeteksi logam ini, misalnya untuk mengetahui
jalur pipa bawah tanah dan jalur kabel bawah tanah. Detektor logam atau metal
detector ini digunakan untuk mendeteksi dan mengidentifikasi logam yang ada di
dalam atau di bawah permukaan tanah. Spektrum penggunaan sangat luas, mulai
kepentingan militer dan non militer. Berikut beberapa contoh penggunaan metal
detector (detektor logam, detektor harta karun, underground treasure hunting) :

Security inspection, inspeksi keamanan;

 19

Scanning logam asing di bahan mentah, bahan bakar, dan makanan;

Scanning benda yang mengandung metal di mall ataupun barang bawaan

penumpang;
Mendeteksi jalur pipa dan kabel bawah tanah;

Penelitian arkeologi, eksplorasi bahan mineral, pencarian bahan metal yang

tertimbun di dalam tanah.

2.4 Sensor Ultrasonik

Sensor Ultrasonik adalah sensor pembaca jarak pada suatu objek yang
dipantulkan. Sensor ultrasonik memiliki gelombang dengan besar frekuensi diatas
frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz.

Gambar 2.7 Tampilan Fisik Ultrasonik

(Sumber: http://www.evselectro.com/ultrasonic-module-hc-sr04-
distancemeasuringtransducer-sensor-2534)

Gelombang ultrasonik merupakan gelombang akustik yang memiliki

frekuensi kerja diatas 20 KHz sehingga gelombang ini tidak dapat ditangkap oleh
pendengaran manusia. Gelombang ultrasonik dapat dihasilkan oleh suatu
transduser atau sensor, yaitu transduser ultrasonik. Transduser ultrasonik akan
mengubah sinyal listrik menjadi gelombang ultrasonik dan sebaliknya mengubah
gelombang ultrasonik menjadi sinyal listrik.

Gelombang ultrasonik akan dipantulkan jika dalam penjalarannya

menemui suatu bidang batas antara dua medium. Peristiwa gelombang tersebut
dijadikan salah satu acuan untuk membuat suatu aplikasi menggunakan ultrasonik,
 20

misalnya untuk menentukan jarak antara transduser terhadap medium pemantul

tersebut.

2.4.1 Prinsip Pengukuran Sensor Ultrasonik

Pengukuran jarak dengan gelombang ultrasonik umumnya menggunakan

metoda waktu tempuh (Time Of Flight), yaitu selang waktu yang dibutuhkan sejak
gelombang ditransmisikan atau dipancarkan oleh transduser pemancar sampai
gelombang tersebut diterima kembali oleh transduser penerima setelah
dipantulkan oleh objek pemantul. Dengan mengetahui selang waktu tersebut maka
jarak antara transduser dengan objek dapat ditentukan.

Gambar 2.8 Prinsip pengukuran jarak dengan metoda Time Of Fight

( Sumber :http//wordpress.com/sensor ultrasonic-application)
 21

Gambar 2.8 menunjukan metoda pengukuran jarak menggunakan satu

pemancar dan satu penerima dengan posisi transduser pemancar dan penerima
sejajar. Pemancar terlebih dahulu memancarkan sinyal/gelombang ultrasonik
melalui transduser pemancar dengan frekuensi 40 KHz selama beberapa
mikrodetik dan saat itu penerima belum mendeteksi gelombang pantulan. Dalam
selang waktu tertentu gelombang tersebut akan dideteksi oleh transduser penerima
sebagai gelombang pantulan (echo) dari gelombang yang dipancarkan
sebelumnya. Karena gelombang ultrasonik yang dipancarkan menempuh dua kali
perjalanan, yaitu dari pemancar ke objek dan dari objek ke penerima. Dalam hal
ini jarak antara transduser pemancar dan penerima diabaikan. Sensor ultrasonik
mempunyai kelemahan dalam menentukan arah dari objek.

2.5. Sensor Magnet

Sensor Magnet atau disebut juga relai buluh, adalah alat yang akan
terpengaruh medan magnet dan akan memberikan perubahan kondisi pada
keluaran. Seperti layaknya saklar dua kondisi (on/off) yang digerakkan oleh
adanya medan magnet di sekitarnya. Biasanya sensor ini dikemas dalam bentuk
kemasan yang hampa dan bebas dari debu, kelembapan, asap ataupun uap.

2.6. Sensor Proximity

Sensor proximity merupakan sensor atau saklar yang dapat mendeteksi

adanya target jenis logam dengan tanpa adanya kontak fisik. Biasanya sensor ini
terdiri dari alat elektronis solid-state yang terbungkus rapat untuk melindungi dari
pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif yang berlebihan. Sensor proximity
dapat diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek yang dianggap terlalu
kecil atau lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.