ecuaciones diferenciales son igualdades que incluyen

relaciones de una función con sus derivadas

dx
= 4 x(t )
dt
La solución de una Ecuación Diferencial es una función
𝑥(𝑡) con 𝑡 ∈ ℝ

x1 (t ) = e 4t
x2 (t ) = 5e 4t
x3 (t ) = 10e 4t

Para tener una sola solución se deben conocer las

condiciones iníciales.
1. Obtener la solución homogénea; aparecen
coeficientes desconocidos.

2. Obtener una solución particular 𝑦𝑝 (∙)

3. Construir la respuesta completa 𝑦(∙) = 𝑦ℎ (∙) + 𝑦𝑝 (∙),

remplazar las condiciones iníciales, y obtener
los coeficientes desconocidos
y(t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 2t + 5 y(0) = 2 y (0) = 3

El polinomio característico es:

P( M ) = M 2 + 3M + 2 = ( M + 2)( M + 1)
Raíces
M 1 = −1 M 2 = −2

Construcción de la solución homogénea

yh (t ) = c1e−t + c2e−2t
Una solución particular: 𝑓(𝑡) es un polinomio de
grado 2,probamos:

y p (t ) =  2t 2 + 1t +  0
y(t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 2t + 5 y(0) = 2 y (0) = 3
Calculamos:
y p (t ) = 2 2t + 1 yp (t ) = 2 2

Reemplazamos en la ecuación diferencial

2 2 + 3(2 2t + 1 ) + 2(  2t 2 + 1t +  0 ) = 2t + 5
 2 2t 2 + (6 2 + 21 )t + (2 2 + 31 + 20 ) = 2t + 5
Igualamos los coeficientes de las ecuaciones
obtenidas:

2𝛽2 = 0
6𝛽2 + 2𝛽1 = 2
2𝛽2 + 3𝛽1 + 2𝛽0 = 5
2 = 0
Resolviendo el sistema para obtener una
solución particular:
1 = 1
0 = 1
y p (t ) = t + 1
 𝐴𝑥 = 𝑏
Siendo una forma de resolver por HS

X=A\b
La respuesta completa es:

yt (t ) = yh (t ) + y p (t )
−t −2t
yt (t ) = c1e + c2e + t +1
Evaluamos la condición inicial 𝑦(0) = 2:

y (0) = c1e −0 + c2 e −0 + 0 + 1
 2 = c1 + c2 + 1
1 = c1 + c2
Calculamos la primera derivada de 𝑦𝑡 :

y (t ) = −c1e −t − 2c2 e −2t + 1

Evaluamos la condición inicial 𝑦(0)
ሶ = 3:

y (0) = −c1e 0 − 2c2 e −0 + 1

 3 = −c1 − 2c2 + 1
2 = −c1 − 2c2 𝑐1 + 𝑐2 = 1
−𝑐1 − 2𝑐2 = 2
Calculamos el valor de las constantes:
c1 = 4 ; c2 = −3
La solución general es:

yt (t ) = 4e−t − 3e−2t + t + 1
>> syms… >> dsolve … >> pretty…
>> simplify… >> heaviside… >> dirac…
y(t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 2t + 5 y(0) = 2 y (0) = 3
‘ :
>> laplace… >>ilaplace… >> residue…
 
L{ f (t )} = F ( s ) =  f (t )e − st dt
0

s =  + j
El papel de la transformada de Laplace es convertir
ecuaciones diferenciales a ecuaciones algébricas

j

f (t ) = L−1{F ( s )} = 
st
F ( s ) e ds
− j

Video de apoyo
Linealidad L{ af (t ) + bg (t ) } = aF ( s) + bG( s)

 df (t )   d 2 f (t )  2 df (0)
Diferencias L  = sF ( s ) − f (0) L  = s F ( s ) − sf ( 0) −
 dt 
2
 dt  dt

Convolución L{ f (t ) * g (t ) } = F ( s)  G( s)

Desplazamiento L{ e at f (t ) } = F ( s − a)
 d2y dy
EDO con condiciones 2
+ 5 + 6 y = 3 ; y (0) = y (0) = 0
iniciales dt dt

Aplicar transformada de
Laplace a cada término.
Y ( s) =
Despejar 𝑌(𝑠)
s 2 Y ( s ) + 5s Y ( s ) + 6 Y ( s ) = 3 / s
3 3
=
s ( s + 5s + 6) s ( s + 2)( s + 3)
2

Aplicar expansión en 1 −3 1
fracciones simples
Y (s) = + +
2s 2 ( s + 2) ( s + 3)

Aplicar trasformada 1 3 − 2t
inversa de Laplace a cada y (t ) = − e + e − 3t
término. 2 2
 Se utiliza para facilitar el cálculo de
la transformada inversa, descomponiendo la
función en componentes más sencillos.

Q( s ) qm s m +  + q1s + q0
F (s) = =
R( s) rn s n +  + r1s + r0
Condiciones:
• Grado de R(s) > Grado de Q(s)

Q( s ) a1 a2 a3 an
F ( s) = = + + ++
R( s) s − p1 s − p2 s − p3 s − pn
 2s + 3 2s + 3 A B
Expandir para cada factor en el 2 = = +
denominador. s + 5s + 6 ( s + 2) ( s + 3) s + 2 s + 3

Realizar las operaciones con 2s + 3 A( s + 3) + B( s + 2)

las fracciones y rescribir =
usando común denominador.
( s + 2) ( s + 3) ( s + 2) ( s + 3)

Igualar ambos numeradores y A+ B =2

resolver el sistema de ecuación
resultante. 3 A + 2B = 3

Rescribir la función detallando 2s + 3 −1 3

el valor de sus fracciones = +
simples y calcular la inversa. ( s + 2) ( s + 3) s + 2 s + 3
y (t ) = −e −2t + 3e −3t
 Q( s )
F ( s) = R( s) = ( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pn )
R( s )

Q( s) a1 a2 an
F ( s) = = + ++
R( s) s − p1 s − p2 s − pn

ak = [ F (s)( s − pi )]s = pk
 A B

B
 2s 2 + 7 s + 3 2s 2 + 7 s + 3
F ( s) = 2 =
( s − 1)( s + 2) ( s + 1)( s − 1)( s + 2)
A B C = 1 + 2 − 1
= + +
s +1 s −1 s + 2 s +1 s −1 s + 2

 2s 2 + 7 s + 3  2−7+3
A=  = =1
 ( s − 1)( s + 2)  s = −1 (−2)(1) f (t ) = e −t + 2et − e −2t
 2s 2 + 7 s + 3  2+7+3
B=  = =2 Transformada inversa de Laplace:
 ( s + 1)( s + 2)  s = +1 (2)(3)

 2s 2 + 7 s + 3  8 − 14 + 3
C=  = = −1
 ( s − 1)( s + 1)  s = −2 (−3)(−1)
 Q( s )
F ( s) = R(s) = (s − p1 ) j (s − p2 )(s − pn )
R( s )

Q( s) b1 bj a2 a3 an
F (s) = = ++ + + ++
R( s) ( s − p1 ) ( s − p1 ) s − p2 s − p3
j
s − pn

1  d j −i j 
bi =  j −i ( F ( s)( s − p1 ) ) i = 1,2... j
( j − i)!  ds  s= p
1

ak = [ F (s)( s − pk )]s = pk
 A B C

A
 𝑘1 𝑠 + 𝑎0 𝐴 𝐵
𝐹 𝑠 = 2 = +
𝑠 + ℎ1 𝑠 + ℎ0 𝑠 + (𝑎 + 𝑏𝑖) 𝑠 + (𝑎 − 𝑏𝑖)

Donde 𝐵 es igual al conjugado de 𝐴.

Estos casos puede abordarse desde el punto de raíces

diferentes como se muestra en el siguiente ejemplo.
 conjugados complejos
*
4 A B B
= + + , a = 2i
s( s + 4) s s − a s − a
2 *

 4 
A= 2  =1 1 1 1 1 
 s + 4  s =0 = −  + *
 4  1
s 2 s − a s − a 
B=  =−
 s ( s + 2i )  s = 2i 2

 4  1 Transformada
B =
*
 = − inversa de Laplace:
 s ( s − 2i )  s = −2i 2
x(t ) = 1 − cos(2t )
Sumar fracciones parciales e igualar coeficientes.

Las Fracciones de Polos complejos conjugados son de

la forma:
y(t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 2t + 5 y(0) = 2 y (0) = 3

Ly + 3 y + 2 y = L2t + 5

y = s 2Y ( s ) − sy (0) − y (0)

3 y = 3( sY ( s ) − y (0))
2 y = 2Y ( s )

2 5
s Y ( s ) − 2s − 3 + 3sY ( s ) − 6 + 2Y ( s ) = 2 +
2

s s
 2 5
s Y ( s ) − 2s − 3 + 3sY ( s ) − 6 + 2Y ( s ) = 2 +
2

s s
5s + 2
Y ( s)( s + 3s + 2) = 2 + 2s + 9
2

5𝑠 + 2 2𝑠 + 9
𝑌(𝑠) = 2 +
𝑠 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)(𝑠 + 1)

A B C D E F
Y ( s) = + 2 + + + +
s s ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1)

2s + 9 2s + 9
F = ( s + 1) =7 E = ( s + 2) = −5
( s + 2)( s + 1) s =−1 ( s + 2)( s + 1) s =−2
 5s + 2 5s + 2
D = ( s + 1) 2 = −3 C = ( s + 2) 2 =2
s ( s + 2)( s + 1) s =−1 s ( s + 2)( s + 1) s =−2

1 d ( 2−2)  2 5s + 2  1 d ( 2−1)  2 5s + 2 
B=  s 2 ( s + 2)( s + 1) 
s A=  s 2 ( s + 2)( s + 1) 
s
(2 − 2)! ds( 2−2)   s =0 (2 − 1)! ds( 2−1)   s =0
5s + 2 5( s 2 + 3s + 2) − (5s + 2)( 2s + 3)
= =1 = =1
( s + 2)( s + 1) s =0 ( s + 3s + 2)
2 2
s =0

1 1 2 −3 −5 7
Y ( s) = + 2 + + + +
s s s + 2 s +1 s + 2 s +1

y(t ) = L -1 {Y ( s)} = 1 + t − 3e −2t + 4e −t

 5𝑠 + 2 2𝑠 + 9
𝑌(𝑠) = +
𝑠 2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)(𝑠 + 1)
y(t ) + 3 y (t ) + 2 y(t ) = 6t + 4 y(0) = 3 y (0) = 5

 2

s Y ( s ) − 3s − 5 + 3sY ( s ) − 3 + 2Y ( s ) = 2 +
s
6 4
s
4s + 6 3s + 14
Y ( s) = 2 +
s ( s + 2)( s + 1) ( s + 2)( s + 1)
 DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALES. Universidad Nacional

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.

Quinta Edición.