Halaman 1

Konferensi Internasional Ke-12 tentang Robot dan Kecerdasan Ambiquitous (URAI 2015)
28 Oktober ∼ 30, 2015 / KINTEX, kota Goyang, Korea

Sistem Kontrol Tangan Prostetik Berbasis EMG Terinspirasi oleh Missing-Hand

Gerakan
Minsang Seo, Dukchan Yoon, Junghoon Kim, dan Youngjin Choi
Departemen Teknik Sistem Elektronik, Universitas Hanyang, Korea

Abstrak - Makalah ini menyajikan kontrol tangan prostetik

sistem untuk amputasi trans-radial berdasarkan electromyo-
pemrosesan sinyal gram (EMG). Penelitian ini bertujuan untuk
trakting perintah otot dari electromyo- permukaan
gram (sEMG) untuk mengendalikan perangkat tangan prostetik
terhubung ke bagian amputasi. Prostetik yang diusulkan
tangan dikembangkan untuk mewujudkan 10 sendi termasuk 4 ac-
Sambungan tive digerakkan oleh motor listrik. Untuk versi praktis
ification, yang diamputasi trans-radial telah dikembangkan
tangan palsu melakukan kontrol jari individu
serta tugas pasak dalam lubang sesuai dengan tangan-hantu
gerakan. Gbr. 1 Skema keseluruhan pemrosesan sinyal EMG

Kata kunci - EMG, tangan palsu, diamputasi trans-radial

dengan mengambil RMS (root-mean-squaring), BPF (bandpass

1. Perkenalan
Sampai sekarang, ada banyak permintaan untuk prosthet-
ics dari tentara dan pasien yang cacat,
abetika, dan kelumpuhan. Pada dasarnya ada dua jenis
prosthetics seperti tipe aktif (digerakkan motor) dan kosmetik
tipe metik. Di sisi lain, tubuh manusia menghasilkan
ates berbagai sinyal bio-listrik, misalnya, tubuh
menghasilkan tidak hanya sinyal EMG tetapi juga sinyal lainnya
Nals seperti EKG (elektrokardiogram), EEG (elektroen-
sefalogram). Di antara mereka, sinyal EMG telah
salah satu kandidat terbaik dalam mengembangkan sistem bionik
Tems karena teknologi robotika bisa dengan mudah
dipindahkan ke yang rehabilitasi. Terutama, EMG
tangan palsu berbasis sinyal sudah ada di pasaran.
Produk yang paling dapat diandalkan adalah RSLsteeper Bebionics
tangan [1] dan Sentuh Bionics I-limb [2]. Produk-produk ini
quire periode adaptasi berbeda dari manusia nyata
tangan. Satu-satunya produk Korea adalah 2-DoF (derajat-of-
kebebasan) modul pergelangan tangan otomatis [3] yang dikembangkan oleh Koreamisalnya, pembukaan dan penutupan tangan palsu. Untuk
pusat teknik ortopedi dan rehabilitasi. Ini
produk mampu melakukan 6 gerakan dasar tetapi sedikit
agak jauh dari lengan dan tangan bionik.
Tangan prostetik yang diusulkan sedang dikembangkan
sesuai dengan intuisi gerakan tangan-hantu. Untuk
ini, yang diamputasi membuat EMG diaktifkan sesuai dengan
gerakan tangan-hantu. Sinyal EMG itu
digunakan untuk kontrol gerakan tangan prostetik, misalnya,
Pekerjaan ini didukung sebagian oleh Yayasan Riset Nasional.
tion (NRF-2013R1A1A2010192), dan sebagian oleh BK21 Plus Pro-
gram (Tipe peningkatan otak inovatif yang berorientasi masa depan, 22A20130012806)
didanai oleh Departemen Pendidikan (MOE) Korea, dan sebagian oleh
Proyek ATC (Advanced Technology Center) (10045906) didanai oleh
Kementerian Perdagangan, Industri dan Energi, Republik Korea. Penulis
berada di Departemen Teknik Sistem Elektronik, Hanyang
University, 426-791, Ansan, Korea, Email: qufcjfja@empas.com, dcy-
oon@hanyang.ac.kr, hoonjk21@hanyang.ac.kr, cyj@hanyang.ac.kr
filtering), memproyeksikan vektor aktivasi EMG ke dalam
vektor gerak yang ditentukan sebelumnya dan mencari tahu yang diinginkan
gerakan. Akhirnya tangan palsu dilengkapi dengan
cedera / cut-off bagian dari amputasi trans-radial untuk kinerja
verifikasi manajemen.
2. Hasil Utama
Sudah diketahui bahwa nilai RMS dari sinyal
menyimpan informasi kekuatan otot serta lingkungan
lope dari sinyal [4]. Karena sinyal EMG mentah sangat
berisik, diperlukan untuk mengekstrak amplop dari yang mentah
Sinyal EMG selama gerakan tangan-hantu [5]. Di
Selain itu, karena tingkat besarnya sinyal RMS
berbeda sesuai dengan lokasi elektroda,
teknik malization diterapkan untuk menemukan arah
untuk aktivasi EMG.
2.1 Pemrosesan Sinyal EMG
Makalah ini hanya membahas dua gerakan untuk
ity,
tahap inisialisasi, arah informasi vektor arah
yang dikeluarkan dari 4 saluran elektroda ditentukan sebelumnya selama
gerakan tangan menutup dan membuka selama 5 detik
masing-masing. Untuk tahap implementasi, arahan
Arah tion diproyeksikan ke vektor yang telah ditentukan
dan pola gerak dipilih dengan mengambil yang terbesar
nilai dari hasil produk dalam antara yang sebenarnya
vektor arah dan yang ditentukan sebelumnya. Secara rinci, 0,95
dan over dipilih sebagai kriteria untuk penutupan
dan tangan terbuka. Jika tak satu pun dari mereka tiba di 0,95, maka
geraknya menuju gerak siap. Seluruh EMG
pemrosesan sinyal digambarkan pada Gambar. 1.
2.2 Desain Lengan Prostetik
Jari prostetik yang dikembangkan dibuat untuk
tomized ke tangan manusia. Juga komponen aktuator

978-1-4673-7971-7 / 15 / $ 31,00 © 2015 IEEE 290

Halaman 2
Gambar. 2 Tangan prostetik yang dikembangkan
Tabel 1 Jumlah sendi tangan prostetik
Finger # of joints # of joint yang aktif
Ibu jari 4 2
Indeks 3 1
Tengah 3 1
tertanam ke telapak tangan dan pergelangan tangan seperti yang ditunjukkan pada
2. Tangan palsu yang dikembangkan memiliki 3 jari dengan 10
sendi secara total. Terdiri dari 4 sambungan aktif dan 6 terhubung
(pasif) sendi seperti yang disarankan pada Tabel 1. Sirip manusia
ger umumnya dianggap memiliki 4 sendi aktif tetapi
jari yang dikembangkan memiliki 1 sendi aktif dan 2 terkait (pasif)
Sendi sebagai tipe digerakkan karena kurangnya ruang. Untuk
lebih banyak gerakan cekatan, ibu jari dirancang sedemikian rupa
memiliki 2 sendi aktif. Modul MCU yang mungil digunakan untuk
pemrosesan sinyal dan kontrol 4 motor. Lithium-ion bat-
tery digunakan untuk sistem tether-less. Untuk 4 EMG elec-
lepaskan lampiran, tangan prostetik pasif yang ada
dipukul di 4 lokasi dekat soket di antara
bagian amputasi dan tangan palsu seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 2.
2.3 Eksperimen Pembukaan dan Penutupan
Sebagai percobaan awal, kami hanya melakukan dua
seperti pembukaan dan penutupan tangan seperti yang ditunjukkan
pada Gambar. 3, di mana gambar kiri mewakili siap
gerakan tangan, bagian tengah dan kanan menggambarkan pembukaan
dan gerakan penutupan, masing-masing. Subjek adalah
diamputasi radial (kecelakaan itu terjadi sebelum 30 tahun
karena sengatan listrik).
2.4 Eksperimen Pasak-dalam-Lubang
Sebagai percobaan kedua, tugas pasak dalam lubang dilakukan
dibentuk untuk menunjukkan efektivitas prosedur yang dikembangkan.
lengan thetic. Hasil percobaan ditunjukkan pada Gambar.
Gbr. 3 Hasil percobaan: membuka dan menutup
291
Gbr. 4 Hasil percobaan: peg-in-hole
4. Eksperimen yang sama dilakukan tiga kali dan
kami
telah berhasil dua kali, dan dengan demikian tingkat keberhasilan
Gambar.
akan menjadi 66,7%. Tingkat keberhasilan dapat ditingkatkan
jika tangan palsu memiliki banyak efek gesekan di antaranya
objek dan permukaan tangan prostetik. Juga
dapat ditingkatkan jika subjek mampu menyesuaikan
tangan dikembangkan melalui banyak praktek. Namun demikian a
beberapa masalah masih tersisa. Pertama, mekanisme pergelangan tangan
anisme harus dirancang dan dimasukkan dalam prostetik
lengan untuk gerakan tangan yang tangkas. Kedua, kuat
Diperlukan pemrosesan sinyal EMG untuk komponen gerak.
generasi mand.
3. Kesimpulan
Makalah ini menyajikan bagaimana kami mengembangkan prostetik
tangan, yang dikendalikan oleh sinyal EMG dan diterapkan
diamputasi. Sinyal EMG stabil ketika / nya
bahu diperbaiki, sehingga tangan palsu bekerja dengan baik,
tetapi sinyal EMG diubah dan bervariasi setiap kali
posisi bahu berubah. Karena itu, sebelum berkembang
produk, kita perlu mempertimbangkan efek pergeseran postural
sinyal EMG.
Referensi
[1] http://rslsteeper.com
[2] http://www.touchbionics.com
[3] SH Park, B. Hong, J. Kim, E. Hong dan M.
Mun, “Pengembangan Myoelectric Hand with
a 2 DOF Auto Wrist Module ”, Journal of Institute
Kontrol, Robotika dan Sistem , vol. 17, tidak. 8,
pp.824-832, Agustus 2011.
[4] RM Rangayyan, Analisis sinyal biomedis: a
pendekatan studi kasus , Wiley-IEEE Press, 2002.
[5] G. Jang, Y. Choi, dan Z. Qu, "Rock-Paper-Gunting
Eksperimen Prediksi menggunakan Aktivasi Otot ”,
Konferensi Internasional IEEE / RSJ tentang Cerdas
Robots and Systems , hlm.5133-5134, Oktober 2012.