APLICACIÓN DE UN PID

3. APLICACIÓN DE UN PID
3.1 ¿Qué es un PID?
3.2 ¿Para que sirve?
3.3 Aplicación de un PID
3.4 Ajuste de la acción "proporcional", "integral" y "derivada"
3.5 Que otras funciones tiene un PID industrial
3.6 Set-Point
3.7 Proceso
3.8 PID de acción directa o de acción inversa
3.9 Tracking con otro PID
3.10 Inhibir cálculo

3. APLICACIÓN DE UN PID

3.1 ¿Qué es un PID?

El "PID" es un algoritmo, una función matemática que podemos configurar en un

controlador (por ejemplo en un PLC o en un SCD).

El PID es seguramente la función más simbólica de la regulación industrial.

3.2 ¿Para que sirve?

De forma sencilla este bloque nos permite lograr alcanzar el valor que queremos,
actuando sobre el proceso y corrigiendo el error medido en cada instante.

3.3 Aplicación de un PID

Imaginemos que tenemos a los sobrinos celebrando una fiesta en el jardín y les
hemos puesto una piscina de plástico para que nos dejen tomarnos unas cervecitas
tranquilos.
Pero un niño (cabrón) nos pincha la piscina y empieza a perder un poco de agua.

No podemos dejar que la piscina se vacíe, porque si se enteran nuestros sobrinos se

pondrían a llorar.

Así que, para mantener el nivel hemos puesto a nuestro cuñado a un lado de la
piscina a arreglar el agujero.

Como no deseamos que la piscina se quede sin agua, mientras lo arregla nos hemos
puesto por otro lado con una manguera conectada a un grifo.

Abriendo y cerrando el grifo, intentamos mantener el nivel de agua en la piscina.

Si abrimos mucho el grifo, el nivel de agua subirá, pero si lo cerramos demasiado, el

nivel descenderá, y no podemos dejarlo fijo, porque no sabemos qué está haciendo el
cuñado.

No nos queda más remedio, que vigilar el nivel, y en función de las variaciones que
percibimos, abriremos o cerramos más el grifo.
Esto que nuestra cabeza realiza intuitivamente, es lo que en automática industrial
llamamos “PID”.

3.4 Ajuste de la acción "proporcional", "integral" y "derivada"

Esta función consta de tres partes: "Proporcional - Integral - Derivada"

La acción proporcional “P”, corrige el error de nivel de agua en el presente (Error =

(El valor que se desea de nivel) – (El valor de nivel de agua que tenemos))

La función integral “I”, corrige el error basándose en los resultados del pasado. Si por
ejemplo llevamos mucho tiempo con un nivel de agua bajo, sin que el error se termine
de corregir, la acción integral irá incrementando, solicitando la apertura de la válvula del
ejemplo.

La función derivada “D”, corrige el valor prediciendo el futuro.

Los PID, tienen configurado unos valores, para cada una de estas acciones “P”
proporcional, “I” integral o “D” derivada. Al cambiar estos factores, se puede ajustar,
intensificando la acción de cada función.

Si estos parámetros no están ajustados correctamente, puede que el PID no consiga

corregir el error.

Por ejemplo, si la acción proporcional es muy alta, ante cualquier variación proceso, la
respuesta del PID podría ser desmesurada, generando una oscilación en el proceso,
que no se podría corregir.

Si por otro lado, la acción proporcional es muy baja, el PID podría ser demasiado lento,
y no podría corregir a tiempo el error.

Para poder ajustar esto adecuadamente, se puede habilitar desde el SCADA (en las
pantallas de operación de la planta industrial), la configuración de estos parámetros en
algunos de los PID.

Un ingeniero de instrumentación y control, debe entender y saber que tiene un PID por
dentro, para poder ajustarlo adecuadamente cuando sea necesario. No
obstante algunos de los PID configurados en las plantas industriales, funcionan con los
valores que tiene predeterminados por defecto.

Si por ejemplo, quiero controlar por ejemplo el nivel de un tanque al 75%, con una
válvula de control, sólo habría que configurar el siguiente bloque en la lógica.
3.5 Que otras funciones tiene un PID industrial

Prácticamente todas la ingenierías trabajan con el mismo PID, de esta forma resulta
más sencillo poder colaborar unos con otros.

Los PID utilizados en lógicos de control, suelen disponer de 5 entradas. En función de

cada aplicación se usarán todas o solo algunas de estas entradas.

3.6 Set-Point

“SP”: Set-Point, es una señal de entrada analógica.

La función de esta entrada es introducir la consigna. Dicho de otra forma, es el valor

que deseamos mantener.

En el ejemplo de la piscina, el “SP”, es el nivel de agua que nos gustaría mantener. Por
ejemplo, el 75% de su capacidad.

Nota: En este ejemplo, el Set-point es fijo, pero en otras ocasiones podría variar
en función de los requerimientos del proceso.
3.7 Proceso

“PV”: Proceso, es una señal de entrada analógica.

Representa el valor de proceso, es el valor medido con los instrumentos.

En el ejemplo, es el valor de nivel de agua que están captando nuestros ojos. Por
ejemplo, podrían estar viendo que la piscina está al 60%.

Un “PID” habitual, solo necesita saber estas dos entradas, “SP” (que queremos) y “PV”
(que hay). En base a estos datos, la función PID, calculará el error, e intentará corregir
el proceso, actuando sobre la señal de la salida. En el ejemplo, la salida es el control
del grifo de agua (abriéndolo o cerrándolo).
3.8 PID de acción directa o de acción inversa

Los PID se pueden configurar, de acción directa o de acción inversa. En este ejemplo,
la acción del PID es de acción inversa (más baja el nivel de la piscina, más abrirá la
válvula).

Si por ejemplo en lugar de controlar el nivel de la piscina con la válvula de llenado, se

tuviera que controlar el nivel con la válvula de drenaje, el PID que necesitaríamos sería
de acción directa (más baja el nivel de la piscina, más tendríamos que cerrar la válvula).

3.9 Tracking con otro PID

El resto de entradas de los PID industriales, son para aplicaciones más particulares:
“TR” y “TS”

“TR” es una señal de entrada analógica y “TS” es una señal de entrada digital.

Estas dos señales permiten controlar la opción de “tracking”.

 El “tracking”, se usa cuando el “PID” pierde el control del sistema (por ejemplo por un
paso a manual o porque otro “PID” coge el control del lazo).

En nuestro ejemplo, imaginemos que llega un tercero y nos quita la mano del grifo. Si
no detenemos el cálculo del PID, (como nuestro PID seguirá calculando), cuando nos
devuelvan el control del grifo, podríamos producir un cambio brusco, inestabilizando el
proceso.

Para evitar esto se usa el “tracking”. Para activar el modo "tracking", lo primero es
poner a “1” la señal digital “TS”.

Con el modo tracking activado, el PID no está calculando, simplemente reproduce la

misma señal que le entra por la señal analógica “TR”.

“TR” Será la señal de salida generada por la función que tenga ahora el control.
De esta forma, cuando se recupere el control del grifo, primero desactivaremos la señal
"TS"=0, y nuestro PID volverá a trabajar, calculando desde el punto donde lo dejó "Bob
Esponja".

3.10 Inhibir cálculo

“INH”: Es una señal digital de entrada, que detiene el cálculo del PID, manteniendo la
última salida con un valor fijo.

En nuestro ejemplo, imaginemos que por un momento, perdemos de vista la piscina,

por lo que la señal de proceso se vuelve 0%. En este caso, puede ser conveniente,
inhibir el cálculo del PID, hasta recuperar la vista.

Nota: En este artículo se pretende explicar que más allá de las ecuaciones que
se enseñan en la universidad, un "PID" es algo sencillo, que todos podemos
utilizar.

La automática industrial intenta reproducir el comportamiento de la naturaleza a

través de mecanismos mecánicos y/o electrónicos.

Muchas de estas funciones y controles se han desarrollado con el objeto de

imitar nuestro comportamiento, por lo que no pueden ser tan complejas de
entender si nosotros las hacemos intuitivamente.

La última vez que me reuní con el departamento de automática de un prestigiosa

universidad. Me mostraron un proyecto de doctorado en el que estaban
trabajando.

Por un lado habían modelado el comportamiento de una planta industrial, y a

través de una serie de cálculos que parecían muy complejos optimizaban el
funcionamiento de la planta. (Aquello no eran PID, eran un control predictivo).
Y les pregunté: "y esto que hace...pero por favor explícamelo como si fuera
tonto"

El doctor, de un forma muy brillante me dijo: "Me he sentado durante unos

meses con un hombre que estaba a punto de jubilarse, me explicó que hacía
todos los días para controlar esta planta, luego me dediqué a plasmar en
fórmulas su forma de pensar".

Que gran idea, pero que lástima que esa no sea la forma habitual de aprender,
sobre automática industrial!!

Cuento esta historia para explicar que, afrontar el estudio de la automática

industrial empezando por las fórmulas es como empezar un problema por la
solución.

"LAS FUNCIONES Y FÓRMULAS SON UNA HERRAMIENTA PARA SOLUCIONAR

ALGO REAL"

Aconsejo a cualquier estudiante que realmente quiera empezar entender la

automática industrial, debe empezar por entender los procesos industriales. En
los procesos industriales nos encontraremos con problemas reales, y debemos
usar las fórmulas y nuestro ingenio para solucionarlos.
Tras analizar losproblemas en muchos casos aplicaremos un PID.