PERCOBAAN 1

DESAIN ALGORITMA KENDALI MENGGUNAKAN METODE

ROOT LOCUS DAN RESPON FREKUENSI

Tegar Amri (13116018)

Asisten : M. farid hasan (13115012)

Tanggal praktikum : Jumat, 16 November 2018

EL3106 Praktikum Sistem Kendali Laboratorium Teknik Elektro – Institut Teknologi Sumatera

Abstrak

Pada era modern saat ini semakin banyak teknologi berkembang pesat salah satunya dalam
bidang keilmuan sistem kendali.
Umumnya era modern memakai Pengendali PID biasanya memiliki mengendalikan kecepatan
DC Motor sebagai penggerak, untuk mendapatkan PID yang stabil dikembangkan metode Root-
Locus. Metode tersebut dilakukan untuk membuat suatu kendali lebih stabil selain itu metode
Root-Locus juga dinilai lebih efisien dalam bidang industry karena tidak banyak memerlukan
trial dan error yang akan banyak merugikan.
Kata Kunci : Sistem Kendali, Dc Motor, Controller,Root Locus, Microcontroller,PID

1. PENDAHULUAN Percobaan ini memiliki tujuan sebagai berikut:

➢
Pada praktikum kali ini praktikan diminta untuk Mahasiswa mengenal dan
mendesain algoritma sistem kendali menggunakan fungsi-fungsi pada
menggunakan metode root locus dan respon MATLAB yang terkait metode root
frekuensi, Pada Sistem Kendali ada beberapa locus.
metode untuk mengoptimasi parameter- ➢
Mahasiswa dapat menggunakan metode
parameter dalam pengendali salah satunya root locus untuk desain algoritma
dengan Root Locus untuk mengoptimasi kendali motor DC dan sistem
parameter dalam pengendali PID. Metode servomekanik-elektro-hidraulik.
dilakukan berdasarkan watak masukan-keluaran
➢
Mahasiswa mengenal metode root locus
plant dalam ranah s untuk mendapatkan dalam desain sistem kendali.
➢
parameter-parameter yang optimal dilakukan Mahasiswamengenaldan
dengan cara perhitungan matematis sehingga menggunakan fungsi-fungsi pada
tidak banyak memerlukan trial dan error yang MATLAB yang terkait metode respon
akan banyak merugikan. Sedangkan Respon frekuensi.
frekuensi didefinisikan sebagai perbandingan ➢
Mahasiswa dapat menggunakan metode
antara magnitud dan fase sinyal output terhadap respon frekuensi untuk desain algoritma
sinyal input sinusoidal. kendali motor DC.
 2. TEORI DASAR
A. METODE ROOT LOCUS

Root Locus (tempat kedudukan akar)

merupakan suatu analisis dalam keilmuan
control engineering yang menggambarkan
pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop Gambar 2

tertutup dari perubahan besarnya penguatan loop

Fungsi alih pada gamabar 2 adalah:
terbuka dengan gain adjustment. Analisis ini
digunakan sebagai salah satu dasar untuk
mendesain suatu sistem kendali sesuai dengan
karakteristik dan spesifikasi yang diinginkan.
Plot kurva root locus berada pada bidang-s Respon frekuensi dapat direpresentasikan dalam
(domain frekuensi). bentuk:

Tempat Kedudukan Akar (root locus)
sebuah sistem merupakan kurva atau tempat
kedudukan dari akar-akar persamaan
karakteristik (pole–pole dari fungsi alih kalang
tertutup) dengan parameter gain (K) yang
berubah – ubah. Parameter gain K ini dapat
dianalogikan dengan pengendali Proporsinonal.
• Diagram Bode atau logarithmic plot
• Nyquist plot atau polar plot
• Log-magnitude versus phase plot
C. DIAGRAM NYQUIST
Diagram Nyquist merupakan grafik polar fungsi
alih sinusoidal G (jw) yaitu grafik magnitude G
(jw) terhadap fase G (jw) pada koordinat polar
untuk nilai. Kelebihan grafik Nyquist adalah
tampilan karakteristik respon frekuensi dalam
satu grafik tunggal.

sistem dengan fungsi alih Grafik Nyquist:

Gambar 1

Fungsi alih loop tertututp system pada gambar 1

adalah :
3. METODOLOGI
B. RESPON FREKUENSI A. Alat dan Bahan

Respon frekuensi sebuah sistem adalah respon
sistem terhadap input sinusoidal pada berbagai
nilai frekuensi. Output sistem linier terhadap
input sinusoidal adalah sinyal sinusoidal dengan
frekuensi yang sama namun berbeda magnitud
dan fasenya. Respon frekuensi didefinisikan
sebagai perbandingan antara magnitud dan fase
sinyal output terhadap sinyal input sinusoidal.
Alat dan bahan yang digunakan pada percobaan
kali ini adalah sebagai berikut :
• PC dilengkapi MATLAB.
• Alat tulis, kertas, printer.
B. Prosedur Percobaan
Desain Algoritma Kendali Menggunakan
Metode Root Locus
 A. Mengenal Root Locus di MATLAB

Langkah IV : mengamati step respon kalang tertutup

buat diagram root locus dari sistem tersebut di

MATLAB menggunakan perintah : Langkah V : tambahkan kompensator untuk
>> num = [1 7]; memperkecil steady state error dari hasil langkah
>> den = conv (conv([1 0],[1 5]), conv ([1 15],[1 20]); keempat akan ditemukan bahwa nilai steady error
>> rlocus (num,den); masih 1%
>> axis ([-22 3 -15 15]);

Langkah VI : memilih gaik K (setelah ada lag

perhatikan hasilnya dan cetak grafiknya
kmpensator) agar spesifikasi terpenuhi

1. Penggunaan metode root locus untuk

pengendali kecepatan motor DC
Langkah VII : mengamati step respon kalang tertutup
setelah pemilihan K baru.

amati dan analisis karakteristik step responsenya.

Ulangi langkah keenam dan ketujuh sampai semua
spesifikasi perancangan dipenuhi.
Langkah I : membuat model motor DC Ketikkan
perintah berikut di command window untuk
mengisi parameter motor DC dan membuat
fungsi alihnya: B. Desain Algoritma Kendali
>> J = 0.01; b = 0.1; km = 0.01; R = 1; L =0.5; Menggunakan Respon Frekuensi
>> num = km;
>> den = [(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+km^2)]; 1. Diagram Bode
>> sys_motor_DC = tf (num,den);

Langkah II : memilih rasio redaman dan menggambar

root locus
gambarkan grafik Bode sistem motor DC tersebut
untuk mendapatkan maximum overshoot kurang
dengan perintah :
dari 5% diperlukan rasio redaman minimal 0,8.
>> J=0.01; b=0.1; km=0.01; R=1; L=0.5;
Gambarkan grafik root locus dan nilai rasio redaman
>> num=km;
tersebut .
>> den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+km^2)];
>> sys_motor_DC = tf(num,den);
>> bode (num, den);
Langkah III : memilih nilai K yang memenuhi syarat >> margin (num, den);
overshoot
klik pada daerah sekitar -6 + 2.5i. Catat nilai gain K
yang didapat di MATLAB
cetak grafik yang ditampilkan di MATLAB dan analisis
karakteristik motor DC tersebut.
 2. Merancang pengendali dengan metode
respon frekuensi
Langkah I : tambahkan gain proposional agar sistem
memiliki phase margin antara 300 dan 600
Langkah II : amati respon kalang tertutup setelah
penambahan gain.
Langkah III : menambahkan lag compensator
cek kembali step response sistem closed loop
3. Diagram Nyquist.
gambarkan grafik nyquist dengan MATLAB
analisis kestabilannya
4. DATA DAN ANALISIS
1. Diagram Bode
Gambar real axis
Analisis: Pada percobaan ini untuk mengenal
perintah root locus di MATLAB untuk mengetik
sebuah script perintah pada matlab didapat
sebuah grafik plot diatas menunjukan semua
kemungkinan lokasi pole pada loop tertutup
untuk Controller Proposional Umum.
Respon with a lag controller
Analisis: Pada percobaan Respon dengan Lag
Controller didapatkan hasil Grafik seperti diatas
dan memilih daerah sekitar -6,31+2,786i didapat
nilai gain K sekitar 0,987 dan Hasil Simulasi
sudah sesuai dengan teori walaupun tidak tepat
saat memilih daerah untuk mencari nilai gain K.
Respon with a lag compensator
Analisis: Pada percobaan di MATLAB tentang
Respon dengan Lag Compensator didapat nilai
yang stabil walaupun menuju 0,9 akan tetapi
berjalannya waktu menuju 1 memiliki kestabilan
Respon with gain
Analisis: Hasil Respon With Gain dapat
dilihat pada grafik diatas menunjukan terjadi
gelombang sinusoidal yang berkisaran dari 0,2
sampai 1,6 tetapi respon itu dikatakan stabil
karna menuju 1 pada waktu 0,8 t/s
Diagram bode
Analisis: Hasil Praktikum tentang Bode Diagram
terlihat bahwa adanya kenaikan magnitude -20
menuju -120 dan pada phase grafik terjadi
sedikit gelombang pada -45 sampai -135. Tetapi
hasil ini sudah sesuai dengan teori yang ada
pada modul 1
Diagram bode dengan pengendali gain K 50
Analisis: Diagram Bode dengan pengendali
lag gain K 50 didapatkan hasil berupa grafik
yang menurunkan nilai magnitude dan phase
pada rentan frekuensi
Diagram bode dengan gain K
Analisis: Saat percobaan di MATLAB nilai
phase margin dan magnitude margin didapat
hasil Karakteristik magnitude dan phase terjadi
penurunan secara langsung berbeda jika
mengguanakan Gain K 50
Diagram Bode dengan Pengendali Lag K 50
Analisis: Diagram bode ini didapatkan hasil
berupa terjadinya overshoot karna melewati
amplitude 1 akan tetapi terjadinya penuruan
dan menuju stabil.
Analisis: Untuk Step Respon Close Loop dapat
dikatakan lebih stabil dari Close Loop dengan
Lag K 50, Karena walaupun memilih overshoot
yang sama tetapi untuk menuju kestabilan dia
lebih cepat persekian detik lebih baik.
3. Diagram Nyquist.
Analisis : grafik magnitude dengan
frekuensi memotong nilai 0 dB. Pada
percobaan Nyquist diketahui untuk system
tipe 0, Nyquist plot dimulai pergerakan
dari suatu titik tertentu pada sumbu real
positif dan membentuk sudut tegak lurus
terhadap sumbu real. Dan untuk tipe 1
Nyquist plot akan mulai pergerakan dari
titik tak hingga dan membentuk sudut 90
terhadap smbu real positif.
4. KESIMPULAN
Pada praktikum kali ini didapatkan
kesimpulan yaitu:
✓
Metode root-locus untuk optimasi
pengendali dapat diterapkan ke
pengendali kecepataan motor DC tanpa
trial dan error
✓
Dengan metode root-locus pengguna
dapat mengoptimasikan system sesuai
dengan spesifikasi kinerja yang
diharapkan
 ✓
- Keuntungan menggunakan metode
root locus adalah terjadinya error sangat
kecil dan optimasi sesuai yang
dibutuhkan engineer dan sedikit
menggunakan trial.

✓
Dapat menggunakan metode respon
frekuensi untuk desain algoritma kendali
motor DC.

✓ Praktikan sudah dapat mengetahui

bahwa kelebihan grafik Nyquist adalah
tampilan karakteristik respon frekuensi
dalam satu grafik tunggal.

6. DAFTAR PUSTAKA

Guillemin, Pierre. 1996. “Fuzzy Logic Applied

to Motor Control”. IEE Transcation on Industry
Applications, Vol. 32, No.1, pp 51-56

Johnson, Curtis. 1993. Process Control

Instrumentation Technologi. Fourth Edition.
Prentice-Hall International Editions, New
Jersey

Erwin. 2000. “Implementasi Logika Fuzi

sebagai Pengendali Kecepatan Motor dc
Berbasis Mikrokontroller 8951”. Skripsi
Sarjana. Jurusan Teknik Elektro Fakulas
Teknik, Universitas Gadjah Mada.