10.

1 Pendahuluan
Pada bab-bab sebelumnya, secara jelas telah menunjukkan dan menetapkan pentingnya
hukum newton. Dengan menggunakan hukum kedua Newton dan mengetahui kondisi awal, kita
dapat memperoleh persamaan gerak dari sistem tertentu dan menggambarkan gerak dari sistem.
Hukum Newton dapat digunakan hanya jika semua gaya yang bekerja pada sistem diketahui, yaitu
kondisi dinamik diketahui.
Dua metode yang berbeda, persamaan Lagrange dan persamaan Hamilton dikembangkan
untuk menangani masalah tersebut. Kedua teknik ini bukan hasil dari teori – teori baru. Tetapi
berasal dari hukum kedua Newton yang menawarkan banyak kemudahan dalam menangani
masalah yang sangat sulit yang bersifat fisik. Pertama, teknik ini menggunakan koordinat umum.
Artinya, bukannya terbatas pada penggunaan koordinat persegi panjang atau kutub dan sejenisnya,
kuantitas yang cocok, seperti kecepatan, momentum linier, momentum sudut, atau (panjang),
digunakan dalam memecahkan masalah. Koordinat umum seperti biasanya dilambangkan dengan
qk, dimana q1 mungkin v, q, mungkin x, q3 mungkin sudut 0, dan sebagainya. Dalam formalisme
Lagrange koordinat umum yang digunakan adalah posisi dan kecepatan, yang menghasilkan orde
kedua persamaan diferensial linear. Dalam formalisme Hamilton koordinat umum digunakan
adalah posisi dan momentum , sehingga orde pertama persamaan diferensial linear. Metode ini
tidak hanya membantu dalam memecahkan persamaan gerak yang menggambarkan sistem, tetapi
juga dapat digunakan untuk menghitung kendala dan gaya reaksi.

10.2 Generalisasi Kordinat

Untuk mencari posisi sebuah partikel, kita membutuhkan tiga koordinat. Koordinat ini bisa
koordinat Cartesian x, y, dan z, koordinat silinder r, 𝜃, 𝑑𝑎𝑛 𝑧, koordinat bulat r, 𝜃, 𝑑𝑎𝑛 ∅, atau tiga
lainnya yang sesuai koordinat. Jika ada beberapa pembatasan atau kendala pada gerakan partikel,
kita membutuhkan kurang dari tiga koordinat. Sebagai contoh, jika sebuah partikel dibatasi untuk
bergerak pada permukaan pesawat, hanya dua koordinat yang memadai, sementara jika partikel
dibatasi untuk bergerak pada garis lurus, hanya satu koordinat sudah cukup untuk menggambarkan
gerakan partikel.
Mari kita mempertimbangkan sistem mekanis yang terdiri dari partikel N. Untuk
menentukan posisi sistem tersebut pada waktu tertentu, kita perlu vektor N, sedangkan vektor
masing – masing dapat dijelaskan oleh tiga koordinat. Dengan demikian, secara umum, kita perlu
3N koordinat untuk menggambarkan sistem mekanis yang diberikan. Jika ada kendala, jumlah
koordinat yang diperlukan untuk menentukan sistem akan berkurang. Sebagai contoh, misalkan
sistem adalah benda kaku, jarak antara partikel yang berbeda adalah tetap. Dari jumlah tersebut
enam, tiga koordinat memberikan posisi beberapa titik acuan yang nyaman dalam benda, biasanya
pusat massa sehubungan dengan asal – usul beberapa sistem koordinat yang dipilih, dan tiga
koordinat lainnya menggambarkan orientasi tubuh dalam ruang.
Kami tertarik dalam menemukan jumlah minimum koordinat yang dibutuhkan untuk
menggambarkan sistem partikel N. Biasanya, kendala pada setiap sistem yang diberikan dijelaskan
dengan cara Persamaan misalkan ada sejumlah m dari persamaan tersebut yang menggambarkan
kendala. Jumlah minimum koordinat n diperlukan untuk sepenuhnya menggambarkan gerak atau
konfigurasi sistem tersebut pada suatu waktu tertentu diperoleh dengan

n = 3N – m

Dimana n adalah jumlah derajat kebebasan sistem. Hal ini tidak perlu bahwa koordinat n
harus persegi panjang, silinder, atau koordinat lengkung lainnya. Karena kenyataannya, n bisa
parameter apa saja, seperti panjang, (panjang)2, sudut, energi, kuantitas tanpa berdimensi, atau
kuantitas lainnya, asalkan benar – benar menggambarkan konfigurasi sistem. Nama umum
koordinat yang diberikan untuk setiap set jumlah yang benar – benar menggambarkan keadaan
atau konfigurasi sistem. Koordinat N yang digeneralisasi tersebut lazim ditulis sebagai

𝑞1 . 𝑞2 . 𝑞3 … 𝑞𝑛

Atau

𝑞𝑛 dimana k = 1, 2, 3, n

Generalisasi koordinat n tidak dibatasi oleh kendala. Jika koordinat masing – masing dapat
bervariasi secara independen dari yang lain, sistem ini dikatakan holonomik. Dalam sistem
nonholonomik, koordinat tidak dapat bervariasi secara independen. Oleh karena itu dalam sistem
tersebut jumlah derajat kebebasan adalah kurang dari jumlah minimum yang diperlukan koordinat
untuk menentukan konfigurasi sistem.
Koordinat umum dari sistem adalah bahwa yang menghasilkan persamaan gerak yang
mengarah ke interpretasi gerak yang mudah. Generalisasi koordinat qk, membentuk ruang
konfigurasi, dengan masing – masing dimensi diwakili oleh koordinat qk. Jalur sistem diwakili
oleh kurva dalam ruang konfigurasi. Dalam analogi dengan koordinat Cartesian, kita dapat
menentukan turunan dari qk, yaitu 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑘 sebagai kecepatan umum.
Mari kita mempertimbangkan partikel tunggal yang persegi panjang koordinat x, y, dan z
adalah fungsi dari koordinat umum 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑑𝑎𝑛 𝑞3 , yaitu:
𝑥 = 𝑥(𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = 𝑥(𝑞𝑘 )

𝑦 = 𝑦(𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = 𝑦(𝑞𝑘 )

𝑧 = 𝑧(𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = 𝑧(𝑞𝑘 )

Misalkan perubahan sistem dari konfigurasi awal yang diberikan oleh (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) ke konfigurasi
lingkungan yang diberikan oleh (𝑞1 + 𝛿𝑞1, 𝑞2 + 𝛿𝑞2 , 𝑞3 , 𝛿𝑞3 ). Kita dapat mempernyatakan
perubahan yang sesuai dalam koordinat Cartesian melalui hubungan berikut:

𝑛
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑥 = 𝜕𝑞1 + 𝜕𝑞2 … + 𝜕𝑞𝑘 = ∑ 𝜕 𝑞𝑘
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑘=1

Dengan pernyataan yang sama untuk 𝛿𝑦 𝑑𝑎𝑛 𝛿𝑧, dimana n adalah sama dengan tiga dan derivatif
𝜕𝑥
parsial 𝜕𝑞 , … ., merupakan fungsi dari q. Nilai n tergantung pada derajat kebebasan. Misalnya, jika
𝑘

tidak ada kendala, m =0, dan dari persamaan (10.1) untuk N=1, n=3, seperti yang kita gunakan di
atas, n akan kurang dari 3 jika ada kendala pada sistem.
Mari kita mempertimbangkan kasus yang lebih umum dimana sistem mekanis terdiri dari
sejumlah besar partikel yang memiliki derajat kebebasan n. Konfigurasi sistem ditentukan oleh
koordinat umum 𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑛 . Misalkan konfigurasi perubahan sistem dari (𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑛 ) ke
konfigurasi baru (𝛿𝑞1 + 𝛿𝑞1, 𝑞2 + 𝛿𝑞2 , 𝑞3 + 𝛿𝑞2 , … 𝑞3 + 𝛿𝑞3 ). Koorinat Cartesian dari partikel
i berubah dari (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ) ke (𝑥𝑖 + 𝛿𝑥𝑖, 𝑦𝑖 + 𝛿𝑦, 𝑧𝑖 + 𝛿𝑧𝑖 ). Perpindahan 𝛿𝑥𝑖, 𝛿 𝑦𝑖 , 𝑑𝑎𝑛 𝛿𝑧𝑖 dapat
dinyatakan dalam hal koordinat umum qk seperti:
𝑛
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥
𝜕𝑥𝑖 = 𝜕𝑞1 + 𝜕𝑞2 … + 𝜕𝑞3 = ∑ 𝜕 𝑞𝑘
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞𝑘
𝑘=1

Dengan pernyataan yang sama untuk 𝛿𝑦, 𝑑𝑎𝑛 𝛿𝑧𝑖 . Sekali lagi turunan parsial adalah fungsi
dari koordinat umum qk.
Hal ini penting untuk membedakan antara dua jenis perpindahan aktual 𝑑𝑟𝑖 , dan perpindahan yang
sesungguhnya (bukan faktual atau nama) 𝑑𝑟𝑖 . Misalkan massa m, yang bertindak dengan kekuatan
eksternal F, dan menyebabkan massa m, yang berpindah dari 𝑟𝑖 𝑘𝑒 𝑟𝑖 + 𝑑𝑟, dalam interval waktu
dt. Sebagai contoh, bandul pendulum dari panjang 1 bisa pindah dari (𝑙, 𝜃)𝑘𝑒 (𝑙, 𝜃 + 𝛿𝜃) dalam
interval waktu yang sewenang – wenang selama bandul tetap pada busur lingkaran dari radius 𝑙.
Jadi 𝛿𝑟 𝑑𝑎𝑛 𝛿𝑞 adalah perpindahan yang sesungguhnya. Kita akan menggunakan prinsip kerja
yang sesungguhnya di bawah ini. Kita akan menyebabkan perpindahan 𝛿𝑟 yang sesungguhnya,
sehingga menghasilkan yang sesungguhnya 𝛿𝑤. Pada dasarnya, dalam pemindahan tersebut,
orientasi relatif dan jarak antara partikel tetap tidak berubah.

10.3 Generalisasi Gaya

Pertimbangkan gaya F yang bekerja pada sebuah partikel tunggal dari massa m dan
menghasilkan perpindahan yang sesungguhnya partikel 𝛿𝑅. Usaha yang dilakukan 𝛿𝑊 pada gaya
ini dikemukakan dengan
𝛿𝑊 = 𝐹. 𝛿𝑟 = −𝐹𝑥 𝛿𝑥 + 𝐹𝑦 𝛿𝑧𝑠

Dimana 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝑑𝑎𝑛 𝐹𝑧 adalah komponen persegi panjang dari F. Kita dapat menyatakan
pemindahan 𝛿𝑥, 𝛿𝑦, 𝑑𝑎𝑛 𝛿𝑧 dalam koordinat umum qk. Dengan menggunakan persamaan (10.4)
dan (10.6) kita dapat menulis

𝑛
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝛿𝑊 = ∑ (𝐹𝑥 + 𝐹𝑦 + 𝐹𝑧 ) 𝜕𝑞𝑘
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑘=1

= ∑ 𝑄𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑘=1

𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑄𝑘 = 𝐹𝑥 + 𝐹𝑦 + 𝐹𝑧
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘

Dimana qk disebut gaya umum terkait koordinat umum qk. Dimensi qk tergantung pada dimensi
qk. Dimensi 𝛿𝑞𝑘 adalah dari gaya tersebut. Jika kenaikan 𝛿𝑞𝑘 memiliki dimensi jarak, qk memiliki
dimensi kekuatan, jika qk memiliki dimensi sudut 𝜃, 𝑞𝑘 akan memiliki dimensi torsi 𝜏𝜃. Hal ini
dapat menunjukkan bahwa kuantitas 𝛿𝑞𝑘 dan jumlah 𝛿𝑥, 𝛿𝑦, 𝑑𝑎𝑛 𝛿𝑧 disebut perpindahan yang
sesungguhnya sistem karena tidak perlu pemindahan tersebut mewakili perpindahan aktual.

Sistem Partikel

Mari kita menerapkan ide – ide sebelumnya untuk kasus umum dari sebuah sistem yang terdiri
dari partikel N yang berperan sebagai gaya 𝐹, (𝑖 = 1, 2, … , 𝑁). Total usaha yang dilakukan 𝛿𝑊
untuk perpindahan yang sesungguhnya 𝛿𝑟𝑖 sistem adalah

𝑁 𝑁

𝜕𝑊 = ∑ 𝐹𝑖 𝜕𝑟𝑖 = ∑ 𝐹𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 𝜕𝑦𝑖 + 𝐹𝑧 𝜕𝑧𝑖

𝑖=1 𝑖=1

Sekali lagi, mengungkapkan perpindahan yang sesungguhnya dlam hal koordinat umum, dengan
menggunakan persamaan (10.5), maka kita peroleh

𝑁 𝑛
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
𝜕𝑊 = ∑ [∑ (𝐹𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 + 𝐹𝑧𝑖 ) 𝜕𝑞𝑘 ]
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑖=1 𝑘=1

𝜕𝑊 = ∑ 𝑄𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑘=1

Atau

𝑁
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
𝑄𝑘 = ∑ (𝐹𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 + 𝐹𝑧𝑖 )
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑖=1

Qk disebut kekuatan umum terkait dengan koordinat umum qk. Sekali lagi, dimensi dari Qk
kekuatan umum tergantung pada dimensi qk tetapi hasil Qkqk selalu berlaku.

Sistem Konservatif

Meri kita menuliskan pernyataan terhadap generalisasi gaya yang konservatif. Misalkan
medan gaya konservatif diwakili oleh fungsi potensial 𝑉 = 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧). Komponen persegi panjang
dari gaya yang bekerja pada sebuah partikel dikemukakan Dengan
V V V
Fx   Fx   Fx   (10.13)
x ' x ' x
 Pernyataan Qk untuk generalisasi gaya dikemukakan dengan Persamaan (10.8) menjadi:
xi yi zi
Qk  Fxi  Fyi  Fzi
qk qk qk
(10.14a)
 V x V y V z 
Qk     
 x qk y qk z qk 
Pernyataan dalam tanda kurung adalah turunan parsial dari fungsi V sehubungan dengan
Qk yakni :
V
Qk   (10.14b)
qk
Hal imi menunjukkan hubungan antara generalisasi gaya dan potensial yang
memperlihatkan system konservatif.

Contoh 2.1
Perhatikan gerak sebuah partikel massa m bergerak dalam pesawat. Dengan menggunakan
koordinat kutub pesawat (r, O) sebagai koordinat umum, hitunglah :
(a) Perpindahan  x dan  y

(b) Kekuatan umum untuk partikel yang berperan sebagai gaya F  iˆFx  ˆjFy  kˆFz

Penyelesaian :
Karena koordinat kutub pesawat (r, O) adalah koordinat umum q1  r dan q2  
x x
x  x(r ,  )  r cos   cos  ,  r sin  (i)
r 
y y
y  y (r , )  r cos   sin  ,  r cos  (ii)
r 
(a) Perubahan pada koordinat Kartesius
x x
x  r    cos 
r  (iii)
r  r sin  

y y
y  r    sin 
r  (iv)
r  r cos  
(b) Dari definisi generalisasi gaya, kita peroleh
x y z
Qk  Fx  Fy  Fz (i)
q k q k q k

x y
Qr  Fx  Fy  Fx cos   Fy sin   Fr (ii)
r r
x y
Q  Fx  Fy  rFx sin   rF y cos  (iii)
 
Q  r  Fx sin   Fy cos   rF  (iv)

10.4 Persamaan Langerang untuk Gerak Partikel Tunggal

Untuk menggambarkan gerak sebuah partikel tunggal dengan cara persamaan ditulis dalam
bentuk koordinat umum. Hal ini membawa kita untuk persamaan Lagrange. Kita bisa mulai dengan
Hukum Kedua Newton, F = ma. Tapi lebih mudah untuk memulai dengan ekspresi untuk istilah
energi kinetik T pada koordinat Cartesian dan kemudian menuliskan T pada koordinat umum.
(perhatikan bahwa kita menggunakan T koordinat Cartesian, sementara qx, q2….qn adalah
koordinat umum. Energi kinetik dari partikel dalam koordinat Cartesian adalah :

T
1
2

m x 2  y 2  z 2  (10.15)

Karena
x  xq1 , q2 ,........q3   x(q) (10.16)
Demikian pula
y  yq, z  zq (10.17)
Kita dapat mengevaluasi x dalam hal qk dengan prosedur berikut:
x q1 x q 2 x q n
x    .... 
q1 t q 2 t q n t
(10.18)
x q k x
x  k 1  k 1 q k  x q, q 
n n

q k t q k

Jadi kita dapat menggambarkan berbagai komponen kecepatan dalam koordinat umum q k

dan kecepatan umum q k yaitu :

x  xq, q , y  y q, q , z  zq, q  (10.19)

Kita sekarang dapat menulis persamaan (10.15) untuk energi kinetik sebagai berikut:
T
1
2
2
 2 2

m x q, q   y q, q   z q, q  (10.20)

Mengambil derivative sehubungan dengan kecepatan umum q k ,

T  x y z 

 m x  y  z  (10.21)
q k  q k q k q k 
Dengan menggunakan persamaan (10.18), kita dapat menuliskan :
x x
 (10.22)
q k q k

x
Perhatikan bahwa adalah koefisien q k dalam xx pada persamaan (10.18). subsitusikan dan
q k
ekspresi yang sama dalam istilah lain dalam persamaan (10.21),

T  x y z 

 m x  y  z  (10.23)
q k  q k q k q k 
Sekarang membedakan kedua sisi dari persamaan diatas terhadap t :
d  T  x y z d  x  d  y 
   mx  my  mz  mx    my  
dt  q k
 q k q k q k dt  q k  dt  q k 
(10.24)
d  x 
 mz  
dt  q k 

d
Untuk menyederhanakan tiga istilah terakhir di sisi kanan, kita menggunakan fakta bahwa dan
dt

yang dipertukarkan
q k

d  x    dx  x
     (10.25)
dt  qk  q k  dt  qk
Dengan demikian istilah keempat di sebelah kanan persamaan (10.24) dapat ditulis sebagai :

d  x  x  1 2
mx    mx   mx  (10.26)
dt  qk  qk qk 2 
Dengan ekspresi yang sama untuk istilah lainnya. Juga mencatat bahwa:
Fx  mx Fy  my Fz  mz (10.27)

Kombinasikan persamaan (10.15) dan (10.26) dengan persamaan (10.24), diperoleh:

d  T  x y z 
   Fx  Fy  Fz 
dt  q k  q k q k q k q k
(10.28)
1
 2 2

2 
 2 m x  y  z 

Menggunakan defenisi gerak umum dan energy kinetic diperoleh persamaan (10.8) dan (10.20)
x y z
Qk  Fx  Fy  Fz (10.8)
q k q k q k

1
 
T   m x q, q   y q, q   z q, q  
2 2 2
(10.20)
2 
Pada persamaan (10.28) diberikan:

d  T  T
   Qk  (10.29)
dt  qk  qk
Persamaan diffensial pada koordinat umum menggambarkan gerak partikel sebagai gerak
persamaan Lagrange. Persamaan Lagrange mengambil bentuk yang lebih sederhana jika gerakan
berada dalam gaya konservatif sehingga:
V
Qk   (10.30)
q k
Yang pada penggantinya persamaan (10.29) adalah :

d  T  T V
    (10.31)
dt  q k  q k q k
Mari kita mendefinisikan fungsi Lagrangian L sebagai selisish antara energy kinetic dan energy
potensial yaitu,
L  T  V atau Lq, q   T q, q   V q (10.32)
Hal ini penting untuk mengetahui bahwa, jika V adalah fungsi dari koordinat umum dan bukan
dari kecepatan umum, maka:
V
V  V q  dan 0 (10.33)
q k

Jika V tidak terlepas dari kecepatan q, maka V  V q, q  akan menyebabkan gerak tensor, yang
kita tidak akan bahas disini. Jika kita dapat menuliskan:
L 
 T  V   T
q k q k q k
(10.34)
L 
 T  V   T  V
q k q k q k q k
Yang mana persamaan Lagrange menggambarkan gerak partikel dalam medan gaya konservatif.
Untuk memecahkan persamaan, kita harus mengetahui fungsi Lagrangian L dalam koordinat
umum yang sesuai. Karena energy adalah kuantitas skalar, Lagrangian L adalah fungsi skalar.
Dengan demikian L Lagrangian akan invarian terhadap transformasi koordinat. Ini berarti bahwa
Lagrangian memberikan deskriptif yang sama dari system di bawah kondisi yang diberikan tidak
peduli yang mana koordinat umum digunakan. Jadi persamaan (10.34) menggambarkan gerak
sebuah partikel yang bergerak dalam medan gaya konservatif dalam koordinat umum.

Contoh 2.2
Pertimbangkan partikel massa m bergerak dalam bidang dan subjek pada kekuatan terbalik-persegi
yang menarik. Cari persamaan gerak dan persamaan gerak umum.
Penyelesaian :
Pada sumbu koordinat polar r,  menjadi koordinat umum yang akan digunakan dalam masalah

ini. Koordinat polar r,  dan koordinat Cartesian (x,y) yang terkait dengan :
x  r cos  dan y  r sin  (i)
Menggunakan hubungan ini, kita memperoleh eksperesi berikut untuk energi kinetik dan energi
potensial :

1 1 1
𝑇 = 2 𝑚𝑣 2 = 2 𝑚(𝑥 2 + 𝑦 2 ) = 2 𝑚(𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ) (ii)

𝑘 𝑘
𝑉 = − (𝑥 2 +𝑦 2) = − 𝑟 (iii)

Maka langrangian pada koordinat (r,𝜃) adalah :

1 𝑘
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 2 𝑚(𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ) + 𝑟 (iv)

Pada persamaan langrang :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝑞 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇𝑘 𝑘
Subtitusikan 𝑞1 = 𝑟 𝑑𝑎𝑛 𝑞1 = 𝜃, 𝑠𝑒ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝑟 = 0 (v)
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
Dan 𝑑𝑡 (𝜕𝜃) − 𝜕𝜃 = 0 (vi)

Dari persamaan (iv)

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑘
= 𝑚𝑟̇ , 𝑑𝑡 (𝜕𝑟̇ ) = 𝑚𝑟̈ , 𝑑𝑎𝑛 𝜕𝑟 = 𝑚𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟
𝜕𝑟

Substitusikan persamaan (v), kita peroleh

𝑘
𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2 = − 𝑟 (vii)

Karena partikel bergerak pada medan konservatif, kita mungkin menuliskan :

𝜕𝑉(𝑟) 𝜕 𝑘 𝑘
𝐹(𝑟) = − = − 𝜕𝑟 (− 𝑟 ) = − 𝑟 2 (viii)
𝜕𝑟

Dan persamaan (vii) diperoleh bentuk F(r)=Fr

𝑚𝑟̈ = 𝑚𝑟𝜃̇ 2 + 𝐹𝑟 (ix)

Sekali lagi dari persamaan (iv)

𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ̇ 2 𝜃̈
= 𝑚𝑟𝜃̇ 2 , 𝜕𝜃 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) = 2𝑚𝑟𝑟𝜃 + 𝑚𝑟
𝜕𝜃

Maka persamaan langrang persamaan (vi) menjadi :

2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜃 + 𝑚𝑟 2 𝜃̈ = 0 (x)

Atau

𝑑 ̇
𝑑𝐽
(𝑚𝑟 2 𝜃) = 𝑑𝑡 = 0 (xi)
𝑑𝑡

Dimana J, yang mana di identifikasi sebagai momentum linier konstan sehingga integrasi
persamaan (xi)

𝐽 = 𝑚𝑟 2 𝜃 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛 (xii)
Jadi kita menyimpulkan bahwa dalam medan gaya konservatif momentum sudut J adalah gerak
konstan. Juga seperti contoh sebelumnya,

𝑄𝑟 = 𝐹𝑟 𝑑𝑎𝑛 𝑄𝜃 = 𝑟𝐹𝜃

Kita bisa menggunakan persamaan (10,33)

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ) − 𝜕𝑟 = 𝑄𝑟 = 𝐹𝑟 = 𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2 (xiii)
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑
( ) − 𝜕𝑟 = 𝑟𝐹𝜃 = 𝑑𝑡 (𝑚𝑟 2 𝜃̇) (xiv)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

Itu adalah :

𝐹𝑟 = 𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2

𝑑 𝑑𝐽
Dan 𝑄𝜃 = 𝜏 = 𝑟𝐹𝜃 = 𝑑𝑡 (𝑚𝑟 2 𝜃̇) = 𝑑𝑡 = 0

Dimana 𝑄𝜃 = 𝜏 adalah torgue sama dengan nol

10.5 Persamaan Gerak Lagrenge Untuk Sistem Partikel

Kita akan memperluas prosedur yang digariskan dalam bagian sebelumnya untuk masalah yang
lebih umum terdiri dari Partikel N. Dengan demikian energi kinetik suatu sistem adalah :

12̇
𝑇 = ∑𝑁 2 2
𝑖=1 [2 𝑚𝑖 (𝑥𝑖 + 𝑦̇ 𝑖 + 𝑧̇𝑖 )] (10.35)

Dengan menggunakan kordinat x,y dan z kami mewakili kordinat kartesian oleh 𝑥𝑖 . Karena
setiap partikel memiliki tiga derajat kebebasan, jumlah xi diperlukan untuk mewakili partikel N
akan 3N. Oleh karena itu kita dapat menulis energi kinetik dari sistem sebagai

1
𝑇 = ∑3𝑁 2
𝑖=1 2 𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 (10.36)

Dimana kordinat cartesian xi adalah fungsi kordinat umum qk. Ada kemungkina bahwa hubungan
antara xi dan qk mungkin melibatkan waktu eksplisit. Oleh karena itu kita dapat menulis

𝑥𝑖 = 𝑥𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 𝑥𝑖 (𝑞, 𝑡) (10.37)

𝑑𝑥𝑖 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥𝑖
= 𝑥̇ 𝑡 = 𝜕𝑞 𝑖 𝑞̇ 1 + 𝜕𝑞 𝑖 𝑞̇ 2 + ⋯ + 𝜕𝑞 𝑖 𝑞̇ 𝑛 +
𝑑𝑡 1 2 𝑛 𝜕𝑡

Sehingga

𝜕𝑥 𝜕𝑥𝑖
𝑥̇ 𝑖 = ∑𝑘 𝜕𝑘𝑖 𝑞̇ 𝑘 + (10.38)
𝜕𝑡

Dimana

I = 1,2,...,3N,N merupakan jumlah partikel sistem

K=1,2,...,n, n menjadi kordinat umum sistem derajat kebebasan

Dari persamaan (10.38), kita dapat menyimpulkan bahwa T adalah fungsi dari koordinat umum
qk. dari qk kecepatan umum dan dari waktu t, sehingga :

𝑇 = 𝑇(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) (10.39)

Membedakan T sehubungan dengan 𝑞̇ , kita mendapatkan

𝜕𝑇 𝜕 1 𝜕 1 𝜕𝑥̇
= 𝜕𝑞̇ ∑3𝑁 2 2 𝑖
𝑖=𝑁 2 𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 = ∑𝑖 𝜕𝑞̇ (2 𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 ) = ∑𝑖 (𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 𝜕𝑞̇ )
𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘

Dari persamaan (10.22)

𝜕𝑥̇ 𝑖 𝜕𝑥
= 𝜕𝑞 𝑖 (10.22)
𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘

Yang mensubtitusikan dalam persamaan di atas memberikan

𝜕𝑇 𝜕𝑥
= ∑𝑖(𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 𝜕𝑞 𝑖 ) (10.40)
𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘

Membedakan sehubungan dengan t, kita mendapatkan

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑥̇ 𝑑 𝜕𝑥̇
( ) = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑥̈ 𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖 + ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 𝑑𝑡 (𝜕𝑞̇ 𝑖 ) (10.41)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘 𝑘

Ekspresi untuk gaya umum Qk diberikan oleh persamaan (10.8)

𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑄𝑘 = 𝐹𝑥 𝜕𝑞 + 𝐹𝑦 𝜕𝑞 + 𝐹𝑧 𝜕𝑞 (10.8)
𝑘 𝑘 𝑘
Bentuk persamaan berikut untuk sistem partikel :

𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝑄𝑘 = ∑𝑖 𝐹𝑥 𝜕𝑞 𝑖 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑥̈ 𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖 (10.42)
𝑘 𝑘

Kita juga memperluas hasil persamaan dibutuhkan bentuk berikut untuk memperpanjang hasil
persamaan (10.26) pada masalah ini untuk sistem partikel , yaitu :

𝑑 𝜕𝑥𝑖 𝜕 1 𝜕𝑇
∑𝑖 𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 ( ) = ∑𝑖 𝜕𝑞 (2 𝑚𝑖 𝑥̇ 𝑖 2 ) = 𝜕𝑞 (10.43)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘 𝑘

Kombinasikan persamaan (10.14), (10.24) dan (10.43), kita memperoleh persamaan langrang
untuk sistem partikel :

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ) = 𝑄𝑘 + 𝜕𝑞 , 𝑘 = 1,2, … , 𝑛 (10.44)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘

Jumlah persamaan sama dengan jumlah derajat kebebasan n dari sistem. Jika sistem adalah
konservatif sehingga ada potensial V(q), kita menuliskan

𝜕𝑉
𝑄𝑘 = − 𝜕𝑞 (10.45)
𝑘

Dan seperti sebelumnya, kita dapat mendefenisikan fungsi Langrangian L = T – V dan

menuliskan persamaan langrang dari gerak sistem partikel sebagai berikut :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝑞 = 0 𝑘 = 1,2, … , 𝑛 (10.46)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘

Dari persamaan gerak umum Qk , misalkan beberapa katakanlah Qk tidak konservatif dan tidak
dapat diturunkan dari fungsi potensial, sementara gaya yang tersisa yang konservatif. Kita masiih
bisa mendefenisikan Fungsi Langrangian sebagai L = T – V, sementara

dari persamaan (10.45) dan (10.46) dapat diperoleh :

𝜕𝑉
𝑄𝑘 = 𝑄𝑘′ + (− 𝜕𝑞 ) (10.47)
𝑘

Dan

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝑞 = 𝑄𝑘′ , 𝑘 = 1,2, … , 𝑛 (10.48)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝑘
Persamaan ini dapat diterapkan untuk gerak sebuah partikel tunggal juga. Kita sekarang dalam
posisi untuk menggambarkan penggunaan metode langrang untuk mendapatkan dan
memecahkan persamaan untuk sistem yang sederhana. Akan lebih mudah untuk melakukan hal
ini jika kita menggunakan prosedur berikut sebagai panduan.

1. Pilih satu set dari kordinat umum untuk mewakili konfigurasi sistem.
2. Nyatakan T Energi kinetik dari sistem dalam hal kordinat umum dan waktu derivatif
(kecepatan)
3. Jika sistem konservatif, menyatakan V energi potensial sebagai fungsi umum kordinat, jika
tidak menemukan ekspresi untuk Qk pasukan umum.
4. Akhirnya, menggunakan informasi sebelumnya, menulis persamaan Langrange tentang
gerak.

Untuk sistem dengan kendala dan untuk menemukan kendala atau reaksi dari gaya, beberapa
langkah lagi yang diperlukan seperti yang akan dibahas pada bagian berikutnya.

Contoh 2.3

Sebuah bidang miring massa M meluncur pada permukaan horisontal halus, sementara partikel
dengan massa m meluncur di permukaan cenderung halus, seperti ditunjukkan pada Gambar
10.1. cari gerak partikel dan bidang miring.

Gambar 10.1

Penyelesaian:
Sistem ini memiliki dua derajat kebebasan, maka kita perlu dua koordinat umum untuk
menggambarkan konfigurasi sistem. Biarkan dua koordinat x1 dan x2, seperti yang ditunjukkan
pada gambar, mewakili perpindahan M dan m dari O1 asal dan O2, masing-masing. Kecepatan M
berhubungan dengan O1 adalah 𝑥̇ 1, sedangkan m berhubungan dengan O2 adalah 𝑥̇ 2 . Kecepatan V
pada m berhubungan dengan O1 seperti yang ditunjukkan dalam sisipan.
𝑣 = 𝑥̇ 1 + 𝑥̇ 2 = 𝑣1 + 𝑣2
Kuantitas yang berbeda yang digunakan adalah
𝑑 𝑑
𝑣 = ( 𝑥1 ) + 𝑥2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 = √𝑣1 2 + 𝑣2 2 + 2𝑣1 𝑣2 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
v1 = kecepatan M terhadap O1
v2 = kecepatan m terhadap O2
v = kecepatan m terhadap O
1 1
T = Energi Kinetik (𝑇 = 2 𝑀𝑣1 2 + 2 𝑚. 𝑣 2 )

V = Energi Potensial
L = Langrang
1 1
𝑇= 𝑀𝑣1 2 + 𝑚(𝑣1 2 + 𝑣2 2 + 2𝑣1 𝑣2 𝑐𝑜𝑠(𝜃))
2 2
𝑣 = 𝑚. 𝑔. 𝑥2 . 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝐿 =𝑇−𝑉
Dua persamaan langrang untuk koordinat 𝑥1 𝑑𝑎𝑛 𝑥2 adalah:
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
𝐿 + 𝑑𝑥 𝐿 = 0 𝐿 + 𝑑𝑥 𝐿 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑣1 1 𝑑𝑡 𝑑𝑣2 2

Menghasilkan dua persamaan, yaitu:

𝑚. 𝑎2 + 𝑚. 𝑎1 . 𝑐𝑜𝑠(𝜃) = 0
(𝑀. 𝑎1 + 𝑚. 𝑎1 + 𝑚. 𝑎2 . 𝑐𝑜𝑠(𝜃)) − 𝑚. 𝑔. 𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 0
Mari kita selesaikan untuk 𝑎1 𝑑𝑎𝑛 𝑎2 , dua percepatan
1
𝑚. 𝑔. 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
(𝑚. 𝑐𝑜𝑠(𝜃)2 − 𝑀 − 𝑚)
(𝑎1 , 𝑎2 ) →
1
𝑚. 𝑔. 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑐𝑜𝑠(𝜃)
[(𝑚. 𝑐𝑜𝑠(𝜃)2 − 𝑀 − 𝑚) ]
1
𝑎1 = 𝑚. 𝑔. 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
(𝑚. 𝑐𝑜𝑠(𝜃)2 − 𝑀 − 𝑚)
1
𝑎2 = 𝑚. 𝑔. 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑐𝑜𝑠(𝜃)
(𝑚. 𝑐𝑜𝑠(𝜃)2 − 𝑀 − 𝑚)
 Mengetahui kondisi awal, kita dapat memecahkan persamaan untuk kecepatan dan
perpindahan dengan mengintegrasikan 𝑎1 𝑑𝑎𝑛 𝑎2 .
Kendala holonomik bisa dinyatakan sebagai hubungan aljabar antara koordinat, seperti:
𝑓𝑖 (𝑥𝑖 , 𝑡) = 0, 𝑑𝑖 𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑙 = 1, 2, … , 𝑚 (10.49)
Di mana m adalah jumlah kendala. Dalam kasus seperti itu selalu mungkin untuk
menemukan satu set generalisasi koordinat yang tepat dalam hal mana persamaan gerak dapat
ditulis dan bebas dari referensi eksplisit terhadap kendala. Sebaliknya, dalam kendala
nonholonomik, kendala dinyatakan sebagai hubungan antara kecepatan dari partikel sistem, yaitu:
𝑓𝑖 (𝑥𝑖 , 𝑥𝑖̇ , 𝑡) = 0, 𝑑𝑖 𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑙 = 1, 2, …, (10.50)
Jika persamaan kendala nonholonomik dapat diintegrasikan untuk menghasilkan hubungan
antara koordinat. Persamaan mewakili ketidaksetaraan, seperti molekul bergerak dimana saja pada
kubus, merupakan contoh dari kendala nonholonomik, karena dalam hal ini kendala pada gerakan
molekul adalah bahwa hal itu dapat dimana saja asalkan 𝑥 ≤ 𝐿, 𝑦 ≤ 𝐿, 𝑑𝑎𝑛 𝑧 ≤ 𝐿. Mari kita
menggambarkan poin ini dengan bantuan dari beberapa contoh.
Sebagai contoh kendala holonomik, mempertimbangkan gerak partikel dibatasi untuk bergerak di
atas permukaan bola dengan jari-jari dengan pusatnya pada titik asal. Dalam koordinat persegi
panjang, persamaan kendala adalah
Pergeseran dihubungkan dengan persamaan
𝑥 2 𝑦 2 𝑧 2
(𝑎) + (𝑎) + (𝑎) (10.51)

𝑥𝑑𝑥 + 𝑦𝑑𝑦 + 𝑧𝑑𝑧 = 0 (10.52)

Persamaan diferensial (10.51) dapat diintegrasikan untuk memperoleh persamaan (10.52).
Jadi persamaan (10.51) dan (10.52) hanya membentuk satu persamaan kendala. Tidak semua dari
tiga koordinat x, y dan z bebas. Karena ada satu persamaan kendala, dua koordinat saja sudah
cukup untuk menggambarkan posisi partikel. Demikian pula, jika menggunakan bola koordinat r,
 dan , R = 𝑎 = konstanta.
 dan  cukup untuk menggambarkan posisi partikel. Misalkan kita menggunakan cosinus
arah sebagai generalisasi koordinat untuk menggambarkan posisi partikel, yaitu
𝑥 𝑦 𝑧
𝑞1 = 𝑎 , 𝑞2 = 𝑎 , 𝑞3 = 𝑎 (10.53)

𝑞1 , 𝑞2 𝑑𝑎𝑛 𝑞3 tidak semua bebas, dan dari persamaan (10.51)

𝑥 2 𝑦 2 𝑧 2
(𝑎) + (𝑎) + (𝑎)
𝑞1 2 + 𝑞2 2 + 𝑞3 2 = 1 (10.54)
𝑞3 = √1 − 𝑞1 2 − 𝑞2 2 (10.55)
Karena 𝑞3 dapat dinyatakan dalam hal 𝑞1 koordinat dan 𝑞2 hanya ada dua koordinat bebas.
Sebagai contoh kedua, mari kita perhatikan piringan melingkar dengan jari-jari menggelinding di
atas pesawat XY (tidak diperbolehkan tergelincir) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.1.
Pesawat piringan tersebut vertikal setiap saat (yaitu, 𝑧 = 𝑎 𝑑𝑎𝑛 𝑎 = 𝜋⁄10 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑎 adalah sudut
antara bidang piringan dan bidang horizontal XY). Dengan demikian, untuk menggambarkan
konfigurasi piringan pada setiap saat, kita perlu empat koordinat: x, y, O dan O. Koordinat x, y
dari pusat piringan dan menemukan titik kontak piringan dengan pesawat. Sudut O
menggambarkan gerak rotasi piringan terhadap pusat massa, yaitu, O adalah sudut antara radius
tetap dalam piringan dan vertikal. Sudut 4) menentukan orientasi bidang piringan sehubungan
dengan sumbu X, yakni memberikan arah terhadap gerak. Koordinat ini tidak semua bebas. Karena
kendala, kecepatan v dari pusat massa dan H terkait dengan
𝑣 = 𝑎𝜃 (10.56)

Gambar 10.2 Piringan sirkular dari radius 𝑎 menggelinding di atas sebuah pesawat XY dengan
permukaan kasar horisontal (sama sekali tidak tergelincir).
Tangent ‘TT menciptakan sudut  dengan sumbu X yang dihasilkan dalam komponen velositas:
𝑥̇ = 𝑣 cos 𝜙 = 𝑎𝜃̇ cos 𝜙
𝑦 = −𝑣 sin 𝜙 = −𝑎𝜃̇ sin 𝜙 (10.57)
Hasil tersebut mengikuti kedua persamaan kendala:
𝑑𝑥 = 𝑎 𝑑𝜃 cos 𝜙
𝑦 = 𝑎 𝑑𝜃 sin 𝜙 (10.58)
Tak satu pun dari persamaan diferensial dapat diintegrasikan untuk memperoleh dua
hubungan antara x, y dan . Kendala seperti dimana persamaan diferensial tidak dapat terintegrasi
disebut kendala nonholomonik. Sebuah sistem yang mengandung kendala tersebut disebut sistem
nonholonomik. Jadi piringan pada contoh ini memiliki empat derajat kebebasan dan kita perlu
empat koordinat untuk memecahkan masalah.
Apa yang terjadi jika pesawat tergelincir terjadi? Dalam kasus tersebut, persamaan (10.58)
kendala tidak dapat dipertahankan dan sistem menjadi holonomik: lagipula empat koordinat yang
dibutuhkan untuk menggambarkan gerak. Kita perlu mengetahui z, v, 0 dan (I). Di sisi lain, apabila
hanya diperbolehkan untuk menggelinding saja, jika O diketahui, dan salah satu dari tiga yang
tersisa x, y dan , maka kedua sisa dapat dihitung dari persamaan (10.57). Putaran piringan
memiliki dua derajat kebebasan. Piringan bebas untuk menggelinding dan berputar.
Sebagai alternatif, misalkan piringan itu terkendala untuk menggelinding sepanjang kurva
yang ditentukan. Mari kita mengukur panjang jalan sepanjang kurva ini. Dalam kasus ini,
persamaan (10.56) memperlihatkan bentuk:
𝑑𝑠 = 𝑑𝜃 (10.59)
Yang dapat diintegrasikan
𝑠 − 𝑎𝜃 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛 (10.60)
Kita memiliki kondisi yang mewakili kendala holonomik, sehingga sistem holonomik.
Akhirnya, mari kita perhatikan contoh piringan yang menggelinding pada sebuah bidang miring,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.2. Piringan menggelinding tanpa slip. Posisi dapat
ditemukan melalui dua koordinat s dan O. Kecepatan s dan O yang terkait dengan
𝑠̇ = 𝑎𝜃̇ (10.61)
𝑑𝑠 = 𝑎𝑑𝜃 (10.62)
Yang dapat diintegrasikan untuk menghasilkan:
𝑠 − 𝑎𝜃 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐶 (10.63)
Meskipun awalnya kendala yang dinyatakan dalam kecepatan (persamaan 10.61) dapat
diintegrasikan untuk memberikan hubungan antara koordinat (persamaan 10.63). Dengan
demikian sistem ini holonomik dengan satu persamaan kendala, dan hanya satu koordinat yang
dibutuhkan untuk menggambarkan sistem.
Mari kita lanjutkan pembahasan kita lebih lanjut, pertimbangkan hubungan kendala dalam
bentuk
∑𝑖 𝐴𝑖 𝑥̇ 𝑖 + 𝐵 = 0 𝑖 = 1,2,3, … . (10.64)
 Secara umum, hal ini tidak terintegrasi, yang merupakan kendala nonholonomik. Tapi
kalau Ai dan B memiliki bentuk berikut,
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝐴𝑖 = 𝜕𝑥 , 𝐵 = , 𝑓 = 𝑓(𝑥𝑖 , 𝑡) (10.65)
𝑖 𝜕𝑡

Maka persamaan (10.64) dapat ditulis dalam bentuk

𝜕𝑓 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑓
∑𝑖 + 𝜕𝑡 = 0 (10.66)
𝜕𝑥𝑖 𝑑𝑡

Gambar 10.3 Piringan tanpa tergelincir, pesawat miring

Yang menghasilkan:
𝜕𝑓
=0 (10.67)
𝜕𝑡

Dan dapat diintegrasikan untuk menghasilkan:

𝑓(𝑥𝑖 , 𝑡) = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛 (10.68)
Oleh karena itu kendala yang diberikan oleh persamaan (10.64) sebenarnya holonomik.
Dengan demikian, secara umum, kendala dinyatakan sebagai
𝜕𝑓𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑓𝑖
∑𝑚
𝑖=1 + =0 (10.69)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡 𝜕𝑡

atau
𝜕𝑓𝑖 𝜕𝑓𝑖
∑𝑚 𝑞̇ + =0 (10.70)
𝑖=1 𝜕𝑞𝑘 𝑘 𝜕𝑡

Yang kesemuanya ekivalen dengan

𝑓𝑖 = 𝑓𝑖 (𝑞𝑘, 𝑡) = 0 (10.71)
Ada beberapa keuntungan dalam mengungkapkan kendala dalam bentuk diferensial, bukan
sebagai ekspresi aljabar. Dalam situasi ini, hubungan kendala dapat langsung dimasukkan (tanpa
terlebih dahulu mengintegrasikannya) ke dalam persamaan Lagrange melalui pengganda Lagrange
belum ditentukan. Misalkan kendala dinyatakan dengan:
𝜕𝑓𝑖
∑𝑖 𝑑𝑞𝑘 (10.72)
𝜕𝑞𝑘

Di mana l = 1, 2, ..., m dan k = 1, 2, ...., n: maka bentuk persamaan Lagrange menjadi:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝑓
( ) − 𝜕𝑞 = ∑𝑖 𝜆1 (𝑡) 𝜕𝑞 𝑖 (10.73)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇𝑘 𝑘 𝑘

i(t) merupakan pengganda yang belum ditentukan dan ini hanya mewakili gaya kendala.
Ada jumlah yang sama i(t) sebagai jumlah persamaan kendala.
Contoh 2.4
Diskusikan gerakan piringan yang bergulir menuruni bidang miring tanpa tergelincir. Selain itu,
cari gaya kendala dengan menggunakan metode pengganda yang belum ditentukan.
Penyelesaian
Situasi ini ditunjukkan pada Gambar contoh 10.4. Gunakan y dan O sebagai dua koordinat
umum. Dengan demikian energi kinetik total, yang merupakan penjumlahan dari energi translasi
dan energi rotasi, dapat ditulis dengan mencatat bahwa momen inersia dari piringan adalah
1 1 1 1
𝑇 = 2 𝑀𝑦̇ 2 + 2 𝐼𝜃̇ 2 = 2 𝑀𝑦̇ 2 + 4 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 (i)

Sementara energi potensial diasumsikan energi potensial pada bagian bawah adalah zero.
𝑉 = 𝑀𝑔(𝑙 − 𝑦) sin 𝜙 (ii)

Sehingga Lagrange sistemnya adalah

1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 2 𝑀𝑦̇ 2 + 4 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2 − 𝑀𝑔(𝑙 − 𝑦)𝑠𝑖𝑛∅ (iii)

Persamaan kendala holomik yang menghasilkan hubungan antara koordinat y dan 0 adalah:
𝑓(𝑦, 𝜃) = 𝑦 − 𝑅𝜃 = 0 (iv)
Dengan demikian, jika piringan menggelinding ke bawah tanpa tergelincir, hubungan
kendala sebelumnya harus terus baik. Oleh karena itu, buka dua derajat kebebasan y dan 0, kita
hanya memilki satu derajat kebebasan. Salah satu dari dua koordinat y dan B dapat dihilangkan
dari persamaan (iii) dengan menggunakan hubungan yang diberikan oleh persamaan (iv), maka
persamaan gerak dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan Lagrange (lihat latihan 10.6).
Atau, kita bisa menggunakan y maupun 0 sebagai koordinat umum dan metode pengganda belum
ditentukan. Metode ini menghasilkan lebih banyak informasi, seperti yang kita lihat berikut:
Kuantitas yang berbeda adalah
𝑎𝜃 = 𝜃𝜃 𝑎𝑦 = 𝑦 𝑣𝜃 = 𝜃 𝑣𝑦 = 𝑦
𝑦 = 𝑅. 𝜃 = 0 𝑎𝑦 − 𝑅. 𝑎𝜃 = 0 (i)
Persamaan kendala holonomik, yang telah diferensiasi memberikan hubungan antara percepatan
ay dan a0, dikemukakan dalam persamaan (i)
1 1 1 1
𝑇 = 𝑀. 𝑣𝑦 2 + 𝐼. 𝑣𝜃 2 = 𝑀. 𝑣𝑦 2 + 𝑀. 𝑅 2 . 𝑣𝜃 2
2 2 2 4
𝑉 = 𝑀. 𝑔(1 − 𝑦) sin(∅)
Pernyataan untuk T, V dan L adalah,
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑀. 𝑣𝑦 2 + 𝑀. 𝑅 2 . 𝑣𝜃 2 − 𝑀. 𝑔(1 − 𝑦) sin(∅)
2 4
f = fungsi kendala
X= pengganda yang belum ditentukan
𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝑓 = 𝑦 − 𝑅. 𝜃 =1 =𝑅
𝑑𝑦 𝑑𝜃
Persamaan Langrange yang dihasilkan untuk y dan  seperti yang ditunjukkan,
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
( 𝐿) − 𝑑𝑦 𝐿 − 𝜆 𝑑𝑦 𝑓 = 0 (ii)
𝑑𝑡 𝑑𝑣𝑦
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
( 𝐿) − 𝑑𝜃 𝐿 − 𝜆 𝑑𝜃 𝑓 = 0 (iii)
𝑑𝑡 𝑑𝑣𝜃

Dengan mensubtitusikan nilai L dan f, kita peroleh kedua persamaan berikut:

𝑀. 𝑎𝑦 − 𝑀. 𝑔. sin(∅) − 𝜆 = 0 (iv)
−1
𝑀. 𝑅 2 . 𝑎𝜃 − 𝜆. 𝑅 = 0 (v)
2

Dengan menggunakan persamaan (i), (iv) dan (v) kita dapat memecahkan ketiga ay, a,  dan .
Diketahui
𝑎𝑦 − 𝑅. 𝑎𝜃 = 0
−1
𝑀. 𝑅 2 . 𝑎𝜃 − 𝜆. 𝑅
2
𝑀. 𝑎𝑦 − 𝑀. 𝑔. sin(∅) − 𝜆 = 0
 2 2
𝑔. sin(∅) 𝑔. sin(∅)
3 3
𝑎𝑦
2 2
(𝑎𝑦, 𝑎𝜃, 𝜆) → 𝑆 = 𝑔. sin(∅) 𝑎𝜃] =
[ 𝑔. sin(∅)
(3. 𝑅) (3. 𝑅)
𝜆
−1 −𝑀
[ 3 𝑀. 𝑔 sin(∅) ] [ 3 . 𝑔 sin(∅) ]
Pernyataan untuk ay, a , dan , mengungkapkan bahwa ini adalah konstanta untuk situasi ini. 
merupakan besarnya gaya kendala yang dihasillkan dari gaya gesekan.