Anda di halaman 1dari 21

Abstrak

Semua manusia di dunia pasti mengenali keberadaan rotasi dalam kehidupannya


sehari-hari. Rotasi adalah sebuah konsep geometri yang sangat erat kaitannya
dengan berbagai aspek kehidupan, misalnya pada bidang astronomi, penerbangan,
mesin, ataupun animasi. Sejak dahulu kala, para peneliti dan ilmuwan telah banyak
melakukan penelitian demi memahami konsep ini sepenuhnya. Dalam ilmu
matematika maupun informatika, rotasi ini perlu direpresentasikan dalam bentuk
yang dapat dengan jelas diterima dalam aspek matematis maupun oleh komputer.
Rotasi sendiri memiliki banyak representasi yang berbeda-beda dalam tiap aspek
tersebut, misalnya dengan matriks atau teori Euler, dimana tiap bentuk tersebut
memiliki pendekatan yang cukup berlainan terhadap rotasi. Representasi tersebut
berkaitan erat dengan aljabar geometri yang mencoba menyelesaikan masalah-
masalah geometri dengan pendekatan matematis seperti polinom atau matriks.

1
BAB 1
PENDAHULUAN

I.I Latar Belakang


Teknologi foto udara saat ini sudah berkembang sangat pesat, yaitu
dari analog menjadi digital. Hal itu merupakan upaya untuk mendapatkan
gambaran permukaan bumi secara cepat, akurat dan efisien. Gambaran
permukaan bumi yang diperoleh melalui pemotretan udara dipelajari
secara mendalam dalam ilmu fotogrametri.
Fotogrametri merupakan metode survei dan pemetaan yang cukup
efektif. Metode ini dapat memotret cakupan wilayah yang luas dari jarak
dekat dan ketelitian yang besar hanya dalam waktu singkat. Peta foto yang
dihasilkan juga dapat memiliki skala yang besar sehingga sangat cocok
untuk dimanfaatkan dalam hal perencanaan.
Di dalam tugas ini akan membahas mengenai rotasi secara
trigonometri antara lain :
a. Rotasi parameter (ω), (φ), dan (κ)
b. Rotasi azimuth, tilt, swing.
c. Rotasi euler (yaw, pitch, roll)
d. Rotasi Rodrigues.
e. Rotasi quarternion.

I.II Rumusan Masalah


Adapun hal yang ingin diselesaikan atau dijelaskan dalam artikel ini
adalah :
a) Bagaimana penjelasan mengenai Rotasi parameter omega (ω),
Parameter phi (φ) dan parameter kappa (κ) dan rumus-rumusnya
?
b) Bagaimana penjelasan mengenai rotasi azimuth, tilt, swing ?
c) Bagaimana penjelasan mengenai rotasi yaw,picth,roll beserta
rumus-rumusnya?

2
d) Bagaimana penjelasan mengenai rotasi Rodrigues ?
e) Bagaimana penjelasan mengenai rotasi Quarternion ?
f) Apa saja kelemahan dan kelebihan dari masing-masing sistem
rotasi yang telah disebutkan pada opsi-opsi sebelumnya?

I.III Manfaat dan Tujuan Penulisan


Adapun manfaat dan tujuan dari penulisan tugas ini adalah :
a) Untuk memahami pengertian dari sistem rotasi parameter EO :
parameter omega (ω), Parameter phi (φ) dan parameter kappa
(κ), rotasi azimuth, tilt, swing, rotasi yaw, pitch, roll, rotasi
Rodrigues, dan rotasi Quarternion.
b) Mengetahui proses perhitungan dan rumus-rumus sistem rotasi
parameter omega (ω), Parameter phi (φ) dan parameter kappa
(κ), rotasi azimuth, tilt, swing, rotasi yaw, pitch, roll, rotasi
Rodrigues, dan rotasi Quarternion.
c) Dapat mengetahui keunggulan dan kelemahan dari masing-
masing sistem tersebut.

3
BAB II
LANDASAN TEORI

II.I Fotogrametri
Semula definisi Fotogrametri adalah ilmu atau seni dalam
memperoleh pengukuran-pengukuran yang dapat dipercaya dengan
menggunakan foto (American Society of Photogrammetry/ ASP,
1934).
Fotogrametri merupakan seni, ilmu, dan teknologi perolehan
informasi tentang obyek fisik dan lingkungan melalui proses
perekaman, pengukuran, dan penafsiran foto udara (Thomson dan
Gruner, 1980). Istilah Fotogrametri berasal dari kata photos (=sinar),
gramma (=sesuatu yang tergambar) dan metron (=mengukur).
Secara sederhana maka fotogrametri dapat diartikan sebagai
"pengukuran secara grafis dengan menggunakan sinar". Dari
definisi tersebut dapat dimengerti bahwa fotogrametri meliputi
(Wolf, 1983):
- Perekaman obyek (pemotretan)
- Pengukuran gambar obyek pada foto udara
- Pemotretan hasil ukuran untuk dijadikan bentuk yang
bermanfaat (Peta).
Fotogrametri adalah ilmu untuk memperoleh informasi dari
suatu objek melalui proses pencatatan, pengukuran, dan interpretasi
fotografis dimana aspek-aspek geometrik dari foto udara seperti
sudut, jarak, koordinat, dan sebagainya merupakan faktor utama.
Hasil dari fotogrametri adalah foto udara. Pemetaan fotogrametri
menggunakan foto udara sebagai sumber data utamanya.
Kualitas peta atau informasi yang dihasilkan sangat tergantung
dari kualitas metrik maupun kualitas gambar sumber data tersebut.
Pengadaan foto udara biasanya bertitik tolak dari tujuan
peruntukannya. Ditinjau dari data yang dapat diperoleh dari foto
udara, maka fotogrametri dapat dibagi menjadi dua yaitu:

4
 Fotogrametri Metrik, Fotogrammetri Metrik atau metrik
fotogrametri bertujuan untuk memperoleh data kuantitatif
seperti jarak, sudut, luas dan posisi dari suatu objek. Untuk
memperoleh data tersebut diperlukan alat-alat khusus serta
pengetahuan dan keterampilan tertentu. Hal ini bertujuan
untuk mengetahui hubungan matematis antara sistem foto
udara dengan sistem tanah, sehingga ukuran-ukuran di foto
dapat dipindahkan ke sistem tanah atau sebaliknya.
 Fotogrametri Interpretatif, Fotogrammetri Interpretatif
bertujuan untuk memperoleh data kualitatif dengan cara
pengenalan, identifikasi dan interpretasi foto udara.

II.II Rotasi
Rotasi adalah sebuah prinsip matematis dan fisis dimana suatu
objek melakukan gerakan sirkuler berdasarkan suatu sumbu yang
diam.
Rotasi juga adalah bentuk transformasi geometri yang
bertujuan untuk memindahkan obyek dengan cara pemutaran. rotasi
memerlukan titik pusat, besar sudut dan arah sudut rotasi. Arah
putaran sudut positif berlawanan dengan jarum jam, sebaliknya
untuk arah sudut yang negatif putaran searah dengan jarum jam.
Gambar memperlihatkan bangun segitiga dirotasikan dengan pusat
titik O(0,0), sudut putar sebesar q searah jarum jam.

Gambar 2.1 Sudut putar

5
Dalam aljabar linier , matriks rotasi adalah matriks yang
digunakan untuk melakukan rotasi dalam ruang Euclidean .
Misalnya, menggunakan konvensi di bawah ini,

matriks memutar titik dalam bidang x, y berlawanan arah jaruh


jam melalui sudut θ tentang asal-usul sistem koordinat Kartesius dua
dimensi. Untuk melakukan rotasi pada titik bidang dengan koordinat
standar v = (x, y), harus ditulis sebagai vektor kolom , dan dikalikan
dengan matriks R :

Karena perkalian matriks tidak berpengaruh pada vektor nol


(koordinat titik asal), matriks rotasi menjelaskan rotasi tentang titik
asal. Matriks rotasi menyediakan deskripsi aljabar dari rotasi
tersebut, dan digunakan secara luas untuk perhitungan dalam
geometri , fisika , dan grafik komputer . Dalam beberapa literatur,
istilah rotasi digeneralisasi untuk memasukkan rotasi yang tidak
tepat , ditandai dengan matriks ortogonal dengan determinan −1
(bukan +1). Ini menggabungkan rotasi yang tepat dengan refleksi
(yang membalikkan orientasi).
Matriks rotasi adalah matriks persegi , dengan entri nyata .
Lebih khusus, mereka dapat dicirikan sebagai matriks ortogonal
dengan determinan 1; yaitu, matriks persegi R adalah matriks rotasi
T
jika dan hanya jika R = R R1 dan det R = 1 . Himpunan semua
matriks ortogonal ukuran n dengan determinan +1 membentuk
kelompok yang dikenal sebagai kelompok ortogonal khusus SO ( n
) , salah satu contoh di antaranya adalah grup rotasi SO (3) .
Himpunan semua matriks ortogonal dengan ukuran n dengan
determinan +1 atau −1 membentuk kelompok ortogonal (umum) O
(n).

6
II.III Rotasi dalam Fotogrametri
Adapun jenis-jenis rotasi dalam fotogrametri antara lain
sebagai berikut :
1. Sistem Rotasi (ω), (φ), dan (κ)
Rotasi parameter omega (ω), Parameter phi (φ), dan
parameter kappa (κ) merupakan parameter rotasi yang terjadi
akibat pergerakan pesawat (Indra,2012 dalam Aristia, 2014) :
a. Parameter omega (ω). Parameter ini bertujuan untuk
mengkoreksi gerakan roll pada pesawat yang menyebabkan
foto berotasi terhadap sumbu X.
b. Parameter phi (φ). Parameter ini bertujuan untuk
mengkoreksi gerakan pitch pada pesawat yang menyebabkan
foto berotasi terhadap sumbu Y.
c. Parameter kappa (κ). Parameter ini bertujuan untuk
mengkoreksi gerakan yaw pada pesawat yang menyebabkan
foto berotasi terhadap sumbu Z.
Masalah penetapan enam parameter orientasi kamera
dapat dengan mudah diselesaikan dengan model kolinearitas.
Model ini menyatakan kondisi bahwa pusat perspektif C, titik
gambar Pi, dan titik objek Po, harus terletak pada garis lurus.
Jika orientasi eksterior diketahui, maka vektor gambar pi dan
vektor q dalam ruang objek adalah kolinear: pi=1λq
Vektor q adalah perbedaan antara dua titik vektor c dan
p. Untuk memenuhi kondisi kolinearitas, memutar dan
mengukur q dari objek ke ruang gambar.
pi=1λR q=1λR(p−c)
Dengan Ran matriks rotasi ortogonal dengan tiga sudut
ω, φ dan κ :

7
Menjadikan tiga persamaan koordinat sebagai berikut :

Dengan membagi yang pertama dengan yang ketiga dan


yang kedua dengan persamaan ketiga, faktor skala 1λ
dihilangkan mengarah ke dua persamaan kolienaritas berikut :

Enam parameter: XC, YC, ZC, ω, φ, κ adalah elemen


yang tidak diketahui dari orientasi eksterior. Koordinat gambar
x, biasanya diketahui (diukur) dan panjang fokus yang
dikalibrasi adalah konstan. Setiap titik yang diukur mengarah
ke dua persamaan, tetapi juga menambahkan tiga yang tidak
diketahui lainnya, yaitu koordinat titik objek (XP, YP, ZP).
Kecuali jika titik objek diketahui (titik kontrol), masalahnya
tidak dapat diselesaikan hanya dengan satu foto.
Model kolinearitas seperti yang disajikan di sini dapat
diperluas untuk memasukkan parameter orientasi interior.
Jumlah yang tidak diketahui akan bertambah tiga. Pendekatan
terpadu ini memungkinkan kita menentukan secara simultan
parameter orientasi interior dan eksterior kamera. Hanya ada
aplikasi terbatas untuk foto tunggal. Membahas secara singkat
perhitungan parameter orientasi eksterior, juga dikenal sebagai
bagian foto tunggal, dan perhitungan koordinat foto dengan
parameter orientasi yang diketahui. Foto-foto tunggal tidak

8
dapat digunakan untuk tugas utama fotogrametri, rekonstruksi
ruang objek . Misalkan kita tahu orientasi eksterior sebuah foto.
Titik-titik dalam ruang objek tidak ditentukan, kecuali kita juga
tahu faktor skala 1 / λ untuk setiap berkas-berkas.
Adapun Kelebihan dan kekurangan sistem rotasi (ω), (φ),
dan (κ) yakni :
Kelebihan sistem rotasi (ω), (φ), dan (κ) :
 Satu titik sekutu memiliki tiga komponen koordinat
(X, Y, Z)
 Mudah dimengerti pengerjaannya dalam fotogrametri.
 Dapat menganalisa jenis kamera metrik dan non
metrik.
Kekurangan sistem rotasi (ω), (φ), dan (κ) :
 Harus diperlukan minimal dua titik sekutu untuk
melakukan proses rotasi.
 Sumbu X dan Y tidak maksimal saat melakukan
normalisasi foto.

2. Sistem Rotasi Azimuth,Tilt,Swing


Orientasi sudut pada kemiringan :
 Tilt –angle (t) memberikan besarnya kemiringan.
 Swing (s) - sudut searah jarum jam diukur pada bidang
foto dari sumbu + ve y ke bawah. Sudut Ini memberikan
kemiringan.
 Azimuth (α) - memberikan orientasi bidang utama
sehubungan dengan sistem sumbu referensi tanah.

9
Gambar 2.2 sistem rotasi azimuth, tilt,swing
Persamaan rotasi dikembangkan dalam suatu urutan
tiga rotasi dua dimensional yang terpisah. Sistem koordinat
x'y'z' mula-mula diputar dengan sumbu z' searah jarum jam
dengan sudut (azimuth) α untuk menghasilkan sistem
koordinat xαyαzα. Sesudah rotasi perputaran, sumbu yα akan
berada pada bidang utama foto. Dengan merujuk gambar 1A,
koordinat sembarang titik pada sistem koordinat xαyαzα
adalah:

Gambar 2.3 Rotasi azimuth, tilt, dan swing (a) rotasi pertama,
(b) rotasi kedua, (c) rotasi ketiga
α
x = x'cos α - y'sin α
yα = x'sin α + y'cos α
zα = z'.............................................................................(1)
Rotasi kedua ialah perputaran t dengan sumbu xα,
berlawanan dengan arah jarum jam untuk membuat sistem
koordinat xαtyαtzαt. Setelah perputaran, sumbu xαt dan yαt
terletak pada bidang foto kemiringan. Koordinat dari titik
pada sistem xαtyαtzαt adalah:
xαt= xα
yαt= yα cos t + zα sin t

10
zαt= - yα sin t + zα cos t....................................................(2)
Rotasi ketiga dengan sumbu zat dengan sudut 0,
berlawanan dengan arah jarum jam. Sudut θ ditentukan oleh:
θ = (s-180o).............................................................(3)
Rotasi ketiga menghasilkan sebuah sistem koordinat
xαtθyαtθzαtθ berimpit dengan sistem foto sendeng xyz. Dengan
berpedoman pada gambar 1C, koordinat tiap titik pada
sistem x,y,z adalah:
x = xαtθ = xαt cos θ + yαt sin θ
y = yαtθ = -xαtsin θ + yαt cos θ
z = zαtθ = zαt....................................................................(4)
Karena sin θ sama besar dengan -sin s, dan cos θ
sama besar dengan -cos s, dapat dilakukan substitusi ke
Persamaan (4) yang menghasilkan :
x = -xαt cos s - yαt sin s
y = xαt sin s - yαt cos s
z = zαt.............................................................................(5)
Dengan substitusi Persamaan (1) ke (2), diteruskan
dengan substitusi ke Persamaan (4), dan mengalikannya
akan menghasilkan ekspresi koordinat x, y, dan z bagi
sembarang titik seperti berikut:
x = mll x' + m12 y' + ml3 z'
y = m21 x' + m22 y' + m23 z'
z = m3l x' + m32 y' + m33 z'...............................................(6)
Pada Persamaan (6), m adalah:
ml1 = -cos α cos s - sin α cos t sin s
ml2 = sin α cos s - cos α cos t sin s
m13 = -sin t sin s
m2l = cos α sin s - sin α cos t cos s
m22 = -sin α sin s - cos α cos t cos s
m23 = -sin t cos s
m31 = -sin α sin t

11
m32 = -cos α sin t
m33 = cos t......................................................................(7)
Meskipun pernyataan azimuth, tilt, dan swing
(Persamaan 7) untuk m berbeda dari pernyataan omega, phi,
dan kappa, namun nilai numeriknya sama. Ini memang benar
karena m sesungguhnya merupakan arah cosinus yang
mengkaitkan sistem koordinat gambar dan sistem koordinat.
Karena kesamaannya, m yang berkaitan dapat ditetapkan
sama satu-dengan lainnya; misalnya mll = cos φ cos k = -cos
α cos s - sin α cos t sin s. Kesamaan m ini memungkinkan
pengubahan bolak-balik antara sistem omega-phi-kappa dan
sistem azimut-tilt-swing:
Apabila omega, phi, dan kappa untuk foto tertentu
diketahui, nilai numerik m dapat dihitung, maka nilai tilt,
swing, dan azimuth ditentukan dari persamaan
berikut:
cos t = m33......................................................................(8)
− sin 𝑡 sin 𝑠 𝑚13
tan 𝑠 = − sin 𝑡 cos 𝑠 = ...............................................(9)
𝑚23
− sin 𝛼 sin 𝑡 𝑚13
tan 𝛼 = − cos 𝛼 sin 𝑡 = ............................................(10)
𝑚23

Apabila azimuth, tilt, dan swing diketahui untuk foto


tertentu, pengubahan ke omega, phi, dan kappa dapat
langsung dilakukan sebagai berikut:
sin φ = m31...................................................................(11)
− sin 𝜔 cos ϕ 𝑚32
−tan 𝜔 = = 𝑚33............................................(12)
cos 𝜔 cos ϕ
− cos ϕ sin 𝑘 𝑚21
− tan 𝑘 = = 𝑚11...........................................(13)
𝑐𝑜𝑠ϕ cos 𝑘

Kelebihan sistem rotasi Azimuth, tilt, dan swing.


 kestabilan unit, pengambilan data, dan pengolahan
yang benar, efek perspektif bisa dikurangi secara
maksimal.
Kekurangan sistem rotasi Azimuth, tilt, dan swing.

12
 berpengaruh sangat besar terhadap akurasi dan
presisi orthomosaic yang dihasilkan.

3. Sistem Rotasi Yaw, Pitch, dan Roll


Sudut Euler adalah istilah untuk menyebut sudut rotasi
(ϕ,θ,ψ) yang diperlukan untuk berpindah dari satu sistem
koordinat ke sistem koordinat yang lain.
Misalnya, ada sistem koordinat benda dan sistem
koordinat bumi. Koordinat bumi digunakan sebagai kerangka
acuan (Inertial Frame). Koordinat benda mengalami perputaran
dengan urutan rotasi Yaw-Pitch-Roll terhadap bumi. Maka
perhitungan transformasi koordinatnya dapat dinyatakan sebagai
berikut :
Vb=R1(ϕ).R2(θ).R3(ψ).Ve (1)
Dimana R1(ϕ), R2(θ), R3(ψ) adalah matriks rotasi roll,
pitch, dan yaw.
a. Yaw
Sumbu yaw berawal di pusat gravitasi dan diarahkan ke
bagian bawah pesawat, tegak lurus terhadap sayap dan ke
garis referensi badan pesawat. Gerak tentang sumbu ini
disebut yaw .

Gambar 2.4 sumbu yaw


b. Pitch

13
Sumbu Pitch (sumbu transversal/lateral) berasal dari
pusat gravitasi dan diarahkan ke kanan, sejajar dengan
garis yang ditarik dari ujung sayap ke ujung sayap.

Gambar 2.5 sumbu pitch

c. Roll
Sumbu roll (atau sumbu longitudinal) memiliki
asal-usulnya di pusat gravitasi dan diarahkan ke depan,
sejajar dengan garis referensi badan pesawat. Gerak tentang
sumbu ini disebut roll . Perpindahan sudut tentang sumbu
ini disebut bank .

Gambar 2.6 sumbu roll


Sudut orientasi roll,pitch, dan yaw dapat disimbolkan
dengan 𝜙, 𝜃, dan 𝜓. Rotasi melalui sumbu x body dengan
sudut sebesar 𝜙

14
1 0 0
R ϕ =[0 cos ϕ sin ϕ ]
0 − sin ϕ cos ϕ
Rotasi melalui sumbu y body dengan sudut sebesar 𝜃
cos θ 0 − sin θ
R θ =[ 0 1 0 ]
sin θ 0 cos ϕ
Rotasi melalui sumbu z body dengan sudut sebesar 𝜓
cos ψ sin ψ 0
R ψ =[− sin ψ cos ψ 0]
0 0 1
Kelebihan sistem rotasi yaw, pitch, dan roll
 Representasi rotasi ini lebih mudah diilustrasikan dan
secara konsep praktis untuk dianalisa.
Kekurangan
 Tidak dapat menghemat memori dan bekerja lebih
lambat dibandingkan sistem rotasi quarternion.
 menimbulkan potensi ambiguitas yang menggunakan
beberapa rotasi yang berpotensi ambigu jika
dioperasikan dalam pemrograman.
 Memerlukan kehati-hatian atau bahkan tambahan
poros demi mengatasi gimbal lock.

4. Sistem Rotasi Rodrigues


Formula Euler – Rodrigues untuk rotasi 3D Dalam
teori rotasi tiga dimensi , rumus rotasi Rodrigues ,
dinamai Olinde Rodrigues , adalah algoritma yang efisien untuk
memutar vektor dalam ruang, mengingat sumbu dan sudut
rotasi . Dengan ekstensi, ini dapat digunakan untuk mengubah
ketiga vektor basis untuk menghitung matriks rotasi dalam SO
(3) , kelompok semua matriks rotasi, dari representasi sumbu-
sudut .
 Pernyataan

15
Jika v adalah vektor dalam ℝ 3 dan k adalah vektor
satuan yang menggambarkan sumbu rotasi yang v berotasi
dengan sudut rulw menurut aturan tangan kanan, rumus
Rodrigues untuk vektor yang diputar v rot adalah,
Vrot = V cos φ + (k + v) sin φ + k (k.v)(1-cos φ)
Pernyataan alternatif adalah menuliskan vektor
sumbu sebagai produk silang a × b dari dua vektor bukan
nol a dan b yang menentukan bidang rotasi, dan indra
sudut θ diukur dari a dan ke
arah b . Membiarkan α menunjukkan sudut antara vektor-
vektor ini, kedua sudut θ dan α tidak harus sama, tetapi
keduanya diukur dalam arti yang sama. Kemudian vektor
sumbu satuan dapat ditulis,

Jika v adalah vektor dalam ℝ 3 dan k adalah vektor


satuan yang menggambarkan sumbu rotasi yang v berotasi
dengan sudut rulw menurut aturan tangan kanan, rumus
Rodrigues untuk vektor yang diputar v rot adalah
Misalkan k adalah vektor satuan yang
mendefinisikan sumbu rotasi dan misalkan v adalah vektor
apapun untuk berputar tentang k oleh sudut θ (aturan tangan
kanan, berlawanan arah jarum jam)
Dengan menggunakan produk tiitk dan silang, vektor
v dapat didekomposisi menjadi komponen yang parallel dan
tegak lurus terhadap,

Sumbu K dimana komponennya paralel


dengan k adalahproyeksi vektor v pada k , , dan komponen
tegak lurus terhadap k adalah ,

16
disebut penolakan vektor v dari k .
 Notasi Matriks
Mewakili v dan k × v sebagai matriks kolom , produk
silang dapat dinyatakan sebagai produk matriks.
Membiarkan K menunjukkan " matriks lintas-produk "
untuk vektor satuan k , persamaan matriks adalah, secara
simbolis, untuk setiap vektor v . (Faktanya, K adalah matriks unik
dengan properti ini)

Nilai eigen 0 dan ± i. Iterasi produk silang di sebelah


kanan sama dengan mengalikan dengan matriks produk
silang di sebelah kiri, khususnya
Selain itu, karena k adalah vektor
satuan, K memiliki satuan 2-norma . Formula rotasi
sebelumnya dalam bahasa matriks karenanya.
Perhatikan koefisien istilah terkemuka sekarang 1,
dalam notasi ini: lihat diskusi Lie-Group di bawah ini.

Memfaktorkan v memungkinkan ekspresi yang kompak,

Dimana Formula rodrigues dinyatakan sebagai: R =


I cosθ + [k]x sinθ + (1− cosθ) kkT.
Kelebihan sistem rotasi formula Rodrigues
 Dapat membuat paralaks matriks dengan tingkat
ketelitian maksimal.

17
Kekurangan sistem rotasi formula Rodrigues
 Tingkat kesulitan dalam pekerjaannya membuat
jarang dipakai atau digunakan.

5. Sistem Rotasi Quarternion


Quaternion adalah sebuah representasi rotasi yang
pertama kali diperkenalkan oleh Hamilton pada tahun 1843.
Mengembangkan bentuk bilangan kompleks di ruang dimensi 2:

Hamilton mengembangkan bentuk tersebut menjadi tuple 4 :

Dimana

Bentuk tuple 4 tersebut dapat disederhanakan menjadi


penjumlahan skalar dan vektor sehingga menjadi,

Gambar 2.7 rotasi quartenion


Gambar diatas merupakan Rotasi tunggal quaternion
dengan posisi obyek di titik, vektor di ruang berdimensi tiga,

18
dianggap sebagai quaternion dengan koordinat real sama
dengan nol.
Kelebihan sistem rotasi Quarternion
 Menggunakan axis-angle.
 Non-Singular.
 Mudah dalam modifikasi rotasi.
 Tidak dibutuhkan representasi fisik.
 Ortogonal.
Kekurangan sistem rotasi Quarternion
 Quaternion kurang cocok untuk diimplementasikan
pada rotasi yang melibatkan transformasi benda kaku
(melibatkan translasi dan transformasi lainnya)
dibandingkan dengan representasi lain karena bersifat
lebih rumit.
 Setelah dioperasikan terus menerus nilai pada
quaternion dapat mengalami pergeseran sehingga
harus dilakukan pengecekan apakah quaternion masih
valid dan melakukan normalisasi jika sudah tidak
valid.
 Quaternion lebih sulit diilustrasikan dibandingkan dan
secara konsep tidak praktis untuk dianalisa.

19
BAB III
PENUTUP

III.I Kesimpulan
Fotogrametri merupakan metode survei dan pemetaan yang
cukup efektif. Metode ini dapat memotret cakupan wilayah yang
luas dari jarak dekat dan ketelitian yang besar hanya dalam waktu
singkat. Peta foto yang dihasilkan juga dapat memiliki skala yang
besar sehingga sangat cocok untuk dimanfaatkan dalam hal
perencanaan. Rotasi secara trigonometri antara lain :
a. Rotasi parameter (ω), (φ), dan (κ)
b. Rotasi azimuth, tilt, swing.
c. Rotasi euler (yaw, pitch, roll)
d. Rotasi Rodrigues.
e. Rotasi quarternion.
Masing-masing sistem rotasi pasti memiliki keunggulan dan
kekurangannya seperti yang telah dijelaskan meskipun dapat
digunakan untuk perhitungan fotogrametri.

III.II Saran

20
Adapun saran yang dapat diberikan adalah mempelajari
tiap-tiap rotasi agar lebih mudah memahami kemudian pelajari
lebih lanjut sesuai dengan permasalahan soal yang dihadapi

DAFTAR PUSTAKA

Wikipedia. Formula Rotasi Rodrigues. [Online]

Studiobelajar.com. Transformasi Geometri. [Online]


https://www.studiobelajar.com/transformasi-geometri/

Subiyanto, Sawitri. 2013. Tinjauan Pemotretan Udara Format Kecil


Menggunakan Pesawat ModelSkywalker 1680 (Studi Kasus :Area Sekitar
Kampus UNDIP) [Jurnal]

Institut Teknologi Bandung, Wangsaputra. 2016. Ilustrasi Penggunaan


Quaternion untuk Penanggulangan Gimbal Lock Nikolas. [Jurnal]

Zulkarnain,Muhammad., dan Abdul Rahman. Introduction to


Photogrammetry (Tilted photographs) Introduction to Photogrammetry and
Remote Sensing. [Jurnal]

21