LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM DASAR KENDALI

Dosen Pengampu : Andi Kurniawan Nugroho, S.T, M.T

DISUSUN OLEH :

A KARTIKA CHANDRA NUGRAHA (C.441.18.0025)

DHANIS SETYAWAN (C.441.18.0030)

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SEMARANG
2019

i
 Abstrak

Arianto Kartika Chandra Nugraha dan Dhanis Setyawan, ” Praktikum percobaan operasional
amplifier dan control propotional integral derivative (PID)”, Laporan praktikum Sistem Dasar
Kendali Jurusan Teknik Elektro Universitas Semarang, di bawah bimbingan dosen Pengampu Andi
Kurniawan Nugroho, S.T, M.T, Mei 2019,

Rangkaian Op-Amp penguat Non-Inverting,penguat Inverting,Summer,dan

Integrator dipelajari dengan menggunakan Integrated Circuit
(IC),resistor,kapasitor,dan power supply pada breadboard.Multimeter digital
digunakan untuk mengukur tegangan keluar dan frekuensi pada Op-Amp.Hasil
pengukuran V Out pada rangkaian Op-Amp dibandingkan dengan tegangan
keluarnya yang menggunakan perhitungan secara teori adalah saling mendekati
dengan galat terbesar 1,19 %.Nilai toleransi pada resistor dibawah 5%
menyebabkan nilai resistor tidak akurat seperti nilai sebenarnya sehingga terjadi
ketidakakuratan pada pengukuran tegangan keluar.
Kata kunci:Op-Amp;IC;resistor;kapasitor;power supply;V out

ii
 Abstract

Arianto Kartika Chandra Nugraha and Dhanis Setyawan, "Practical operational experiments of
amplifier and control integral integral derivative (PID)", Practical Basic Control Practicum Report
of the Department of ElectricalEngineering, University of Semarang, under the guidance of lecturer
Andi Kurniawan Nugroho, S.T, M.T, May 2019 ,

The series of Non-Inverting Op-Amp amplifiers, Inverting, Summer, and Integrator

amplifiers are studied using Integrated Circuit (IC), resistors, capacitors, and power
supply on the breadboard. Digital multimeters are used to measure out voltage and
frequency on Op-Amp. the measurement of V Out on the Op-Amp circuit compared
to the output voltage using theoretical calculations is close to each other with the
largest error 1.19%. The tolerance value of resistors below 5% causes resistor
values to be inaccurate as actual values resulting in inaccuracies in outgoing voltage
measurements .
Keywords: Op-Amp; IC; resistor; capacitor; power supply; V out

iii
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI......................................................................................................................iv
DAFTAR LAMPIRAN .....................................................................................................vi
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................................vii
DAFTAR TABEL ........................................................................................................... viii
BAB 1 ................................................................................................................................. 1
PENDAHULUAN ............................................................................................................. 1
1.1 Latar Belakang .................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................. 1
1.3 Tujuan Percobaan............................................................................................... 2
BAB 2 ................................................................................................................................. 3
TINJAUAN PUSATAKA ................................................................................................. 3
BAB 3 ................................................................................................................................. 6
METODOLOGI PERCOBAAN...................................................................................... 6
3.1 Alat dan Bahan Percobaan ................................................................................. 6
3.2 Prosedur Bahan Percobaan ................................................................................ 6
3.2.1 Pengukuran set point dan Differensial Amplifier ................................................ 6
3.2.2 Pengukuran Propotional Integral ......................................................................... 7
3.2.3 Pengukuran Propotional Integral Derivative ....................................................... 7
BAB 4 ................................................................................................................................. 9
Hasil dan Pembahasan ..................................................................................................... 9
Percobaan 1 ................................................................................................................... 9
Percobaan 2 ................................................................................................................. 11
BAB V .............................................................................................................................. 14
KESIMPULAN DAN SARAN ....................................................................................... 14
Kesimpulan .................................................................................................................. 14
Saran ............................................................................................................................ 14
DAFTAR PUSTAKA ...................................................................................................... 16
LAMPIRAN..................................................................................................................... 17

iv
v
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 .......................................................................................................... 17
Lampiran 2 .......................................................................................................... 18
Lampiran 3 .......................................................................................................... 19
Lampiran 4 .......................................................................................................... 20
Lampiran 5 .......................................................................................................... 21
Lampiran 6 .......................................................................................................... 23

vi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1 Differential Amplifier ............................................................................ 3

Gambar 2 Rangkaian Differensial Amplifier .......................................................... 6
Gambar 3 Rangkaian Propotional Integral .............................................................. 7
Gambar 4 Ragkaian Propotional Integral Derivative .............................................. 7

vii
 DAFTAR TABEL

Tabel 1Setpoint Signal dan Differential AC -DC ................................................... 9

Tabel 2 Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC - AC .............................. 10
Tabel 3 Kontrol Proportional Integral DC -AC .................................................... 11
Tabel 4 Kontrol Proportional Integral AC –DC .................................................... 11
Tabel 5 Kontrol Proportional Integral Derifative DC –AC .................................. 12
Tabel 6 Kontrol Proportional Integral Derifative AC - DC .................................. 13

viii
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dunia teknik mesin sangat erat hubunganya dengan dunia pengukuran, karena
hampir sebagian besar semua aplikasi dalam ilmu teknik mesin memerlukan sistem
pengukuran. Di dalam suatu alat ukur elektronik tentu memiliki sensor untuk dapat
melakukan pengukuran pada suatu sistem. Namun terkadang sinyal input dari yang
akan diukur sangatlah kecil sehingga alat ukur tidak dapat membacanya dengan
baik dan tepat. Oleh sebab itu digunakanlah suatu komponen yang dapat
menguatkan sinyal input sehingga alat ukur dapat membacanya dengan baik.
Komponen yang dapat menguatkan sinyal input ini biasa disebut dengan
operasional amplifier.

Operasional amplifier atau op-amp ini merupakan salah satu komponen analog
yang popular digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian elektronika. Aplikasi
op-amp popular yang paling sering dibuat antara lain adalah rangkaian inverter,
non-inverter, integrator dan differensiator. Pada pokok bahasan kali ini akan
dipaparkan beberapa aplikasi op-amp yang paling dasar, dimana
rangkaian feedback (umpan balik) negatif memegang peranan penting. Secara
umum, umpanbalik positif akan menghasilkan osilasi sedangkan umpanbalik
negatif menghasilkan penguatan yang dapat terukur.

Untuk dapat menjalankan fungsinya dengan baik, op-amp harus memiliki umpan
balik. Hampir seluruh rancangan rangkaian yang ada pada umumnya menggunakan
umpan balik negatif untuk mengendalikan besarnya gain serta memperoleh operasi
kerja op-amp linear. Umpan balik negatif dapat diperoleh melalui pengunaan
komponen-komponen rangkaian, misalnya resistor, yang dihubungkan di antara
terminal keluaran op-amp dan masukan pembalik op-amp yaitu terminal masukan
yang bertanda ( - ). Rangkaian-rangkaian non-linear, misalnya komparator dan
osilator, menggunakan umpan balik positif yang dapat diperoleh dengan
menghubungkan komponen, misalnya resistor, diantara terminal keluaran op-amp
dan masukan non-pembaliknya, yaitu terminal masukan yang bertanda ( + ).

1.2 Rumusan Masalah

Pada laporan kali ini dibahas prinsip kerjanya, karakteristiknya, perhitungannya,
dan akan dibahas pula bagaimana kondisi atau keadaan Propotional Integral
Derivative (PID) pada peralatan system pengendali serta mempelajari
karakteristiknya

1
1.3 Tujuan Percobaan
Mempelajari karakteristik dan penggunaan komponen aktif operasioanl amplifier
sebagai sarana komputasi pada peralatan sistem kendali serta mempelajari
Propotional Integral Derivative (PID) pada peralatan sistem kendali.

2
 BAB 2
TINJAUAN PUSATAKA

Differential Amplifier
Sejauh ini kita hanya menggunakan salah satu masukan penguat operasional untuk
terhubung ke amplifier , baik menggunakan " pembalik " atau " non - pembalik "
terminal input untuk memperkuat sinyal input tunggal dengan input lain yang
terhubung ke tanah . Tapi kita juga bisa menghubungkan sinyal untuk kedua input
pada saat yang sama memproduksi jenis lain yang umum dari rangkaian penguat
operasional disebut Amplifier Diferensial .

Pada dasarnya , seperti yang kita lihat di tutorial pertama tentang penguat
operasional , semua op -amp " Differential Amplifier " karena konfigurasi masukan
mereka . Tapi dengan menghubungkan satu sinyal tegangan ke salah satu terminal
input dan sinyal lain tegangan ke terminal input lain tegangan output yang
dihasilkan akan sebanding dengan " Perbedaan " antara dua sinyal tegangan input
V1 dan V2 .

Kemudian penguat diferensial memperkuat perbedaan antara dua tegangan

membuat jenis rangkaian penguat operasional yang Pengurang tidak seperti
penjumlahan penguat yang menambahkan atau merangkum bersama tegangan
input. Jenis rangkaian penguat operasional umumnya dikenal sebagai Differential
Amplifier konfigurasi dan ditunjukkan di bawah ini :

Gambar 1 Differential Amplifier

Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem kontrol adalah kontrol PID yang
sering digunakan dan banyak diberikan dalam materi sistem kontrol di perguruan
tinggi. Hal ini disebabkan karena sistem ini merupakan sistem kontrol loop tertutup
yang cukup sederhana dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya sehingga
dapat dikombinasikan dengan sistem kontrol lain seperti Fuzzy control, Adaptif

3
control dan Robust control Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan
yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-
masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-
masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam
perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter
P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diiginkan.
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak
memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat
dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan
respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan / error.

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak
mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan factor konstanta Kd.

Sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
“kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk

4
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri.

5
 BAB 3
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Alat dan Bahan Percobaan

1. Modul Operasional Amplifier
2. Modul Operasioal PID
3. Voltmeter digital
4. Conectot plug
5. Power supply
6. AFG
7. Osiloscope

3.2 Prosedur Bahan Percobaan

3.2.1 Pengukuran set point dan Differensial Amplifier

1. Buat rangkaian sesuai pada modul.

Gambar 2 Rangkaian Differensial Amplifier

2. Menyalakan power supply, AFG,dan osilocope.
3. Menghubungkan titik A dan B dengan power supply ( tegangan DC)
atau AFG (tegangan AC) dengan tegangan yang diinginkan.
4. Menghubungkan titik C dengan multimeter digital dan osiloscope
CH1.
5. Menghubungkan titik D dengan multimeter digital dan osiloscope
CH2.
6. Mengatur frekuensi pada AFG dengan 3 kondisi berbeda sesuai yang
diinginkan.
7. Mengatur putaran nilai potensiometer ¼ dan ¾ putaran.
8. Mengamati nilai tegangan keluaran pada multimeter digital dan
gelombang keluaran pada osiloscope
9. Ulangi langkah3 pada titik A ( tegangan AC) dan titik B (tegangan
DC) dengan tegangan yang diinginkan.
10. Ulangi langkah 4,5,6,7,dan 8 sesuai petunjuk asisten.
11. Catat hasil percobaan pada table.

6
3.2.2 Pengukuran Propotional Integral
1. Buat rangkaian sesuai pada modul.

Gambar 3 Rangkaian Propotional Integral

2. Menyalakan power supply, AFG,dan osilocope.

3. Menghubungkan titik A dan B dengan power supply ( tegangan DC)
atau AFG (tegangan AC) dengan tegangan yang diinginkan.
4. Menghubungkan titik C dengan multimeter digital dan osiloscope CH1.
5. Mengatur frekuensi pada AFG dengan 3 kondisi berbeda sesuai yang
diinginkan.
6. Mengatur putaran nilai potensiometer ¼ dan ¾ putaran.
7. Mengamati nilai tegangan keluaran pada multimeter digital dan
gelombang keluaran pada osiloscope
8. Ulangi langkah3 pada titik A ( tegangan AC) dan titik B (tegangan DC)
dengan tegangan yang diinginkan.
9. Ulangi langkah 4,5,6,7,dan 8 sesuai petunjuk asisten
10. Catat hasil percobaan pada table

3.2.3 Pengukuran Propotional Integral Derivative

1. Buat rangkaian sesuai pada modul.

Gambar 4 Ragkaian Propotional Integral Derivative

7
2. Menyalakan power supply, AFG,dan osilocope.
3. Menghubungkan titik A dan B dengan power supply ( tegangan DC)
atau AFG (tegangan AC) dengan tegangan yang diinginkan.
4. Menghubungkan titik C dengan multimeter digital dan osiloscope CH1.
5. Mengatur frekuensi pada AFG dengan 3 kondisi berbeda sesuai yang
diinginkan.
6. Mengatur putaran nilai potensiometer ¼ dan ¾ putaran.
7. Mengamati nilai tegangan keluaran pada multimeter digital dan
gelombang keluaran pada osiloscope
8. Ulangi langkah3 pada titik A ( tegangan AC) dan titik B (tegangan DC)
dengan tegangan yang diinginkan.
9. Ulangi langkah 4,5,6,7,dan 8 sesuai petunjuk asisten
10. Catat hasil percobaan pada table

8
 BAB 4
Hasil dan Pembahasan

Percobaan 1
Tabel 1 Setpoint Signal dan Differential AC -DC

Setpoint Differential
AC DC (- Potensio Frekuensi
No Signal Amplifier
(+) ) (putaran) (Hz)
(Volt) (Volt)
1 100 -4,01 10,31
2 1/4 150 -4,02 10,31
3 1000 -4,02 10,26
3 4
4 200 -4,02 10,33
5 3/4 2000 -4,02 10,27
6 20000 -4,02 11,16

Analisa Perhitungan

1.
 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 5 x 2 = 10 ms = 1/0,01 =2x5
= 0,01 s = 100 Hz = 10 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 5 x 2 = 10 ms = 1/0,01 = 1,6 x 10
= 0,01 s = 100 Hz = 16 V

 Add
T = Div H x Time/Div F = 1/T
= 5 x 2 = 10 ms = 1/0,01
= 0,01 s = 100 Hz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= ¼ x 10.000 = 2200 + 2200
= 2.500 ohm = 4400 ohm

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = x Vout setpoint Av =
𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

9
 2500 −2,27
= x -4,01 =
4400 −4,01

= -2,27 V = 0,56 V

Tabel 2 Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC - AC

Differential
DC Potensio Frekuens
No AC (-) Setpoint Amplifier
(+) (putaran) (Hz)
Signal (Volt) (Volt)
1 100 4,02 -10,96
2 1/4 1000 4,02 -10,95
3 2000 4,02 -10,92
4 3
4 100 4,02 -11,11
5 3/4 500 4,02 -11,14
6 1000 4,02 -11,06

Analisa Perhitungan
1.
 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 5 x 2 = 10 ms = 1/0,01 = 5,2 x 2
= 0,01 s = 100 Hz = 10,4 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 5 x 2 = 10 ms = 1/0,01 = 2 x 10
= 0,01 s = 100 Hz = 20 V

 Add
T = Div H x Time/Div F = 1/T
= 5 x 2 = 10 ms = 1/0,01
= 0,01 s = 100 Hz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= ¼ x 10.000 = 2200 + 2200
= 2.500 ohm = 4400 ohm

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = x Vout setpoint Av =
𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

2500 2,28
= x 4,02 =
4400 4,02

10
 = 2,28 V = 0,56 V

Percobaan 2
a. Kontrol Proportional Integral
Tabel 3 Kontrol Proportional Integral DC -AC

Potensio
DC AC Frekuensi Output PI
No (putaran)
(+) (-) (Hz) (Volt)
Kp Ki
1 1000 0,749
2 1/4 1/4 2500 0,743
3 5000 0,741
4 3
4 1000 0,743
5 3/4 3/4 2500 0,742
6 5000 0,741

Analisa Perhitungan
1.
 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 2 x 0,5 = 1 ms = 1/0,001 = 2,3 x 0,02
= 0,001 s = 1000 Hz = 0,046 V

𝑈(𝑠) 0,749
E(s) = SP – U(s) Kp = =
𝐸 (𝑠) 3,27
= 4,02 – 0,749 = 0,22
= 3,27
𝑈(𝑠) 0,749 𝐾𝑖
Ki = -= = 0,22 U(s) = Kp.E(s) +
1.𝐸 (𝑠) 1.3,27 1.𝐸 (𝑠)
0,22
= 0,22 x 3,27 +
3,27
= 0,71+ 0,06
= 0,77

Tabel 4 Kontrol Proportional Integral AC –DC

Potensio
AC DC Frekuensi Output PI
No (putaran)
(+) (-) (Hz) (Volt)
Kp Ki
1 200 175,8
3 4 1/4 1/4
2 1000 229,9

11
 3 2000 241,1
4 200 175,5
5 3/4 3/4 1000 235,3
6 2000 255,1

Analisa Perhitungan
1.
 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 2,5 x 2 = 5 ms = 1/0,005 = 1,5 x 0,5
= 0,005 s = 200 Hz = 0,75 V

𝑈(𝑠) 175,8
E(s) = SP – U(s) Kp = =
𝐸 (𝑠) −179,8
= - 4,02 – 175,8 = -0,97
= -179,8
𝑈(𝑠) 175,8 𝐾𝑖
Ki =
1.𝐸 (𝑠)
-= = -0,97 U(s) = Kp.E(s) +
1.𝐸 (𝑠)
−179,8
−0,97
= -0,97x -179,8+
−179,8
= 174,4 + 0,005
= 174,405

b. Kontrol Proportional Integral Derifative

Tabel 5 Kontrol Proportional Integral Derifative DC –AC

Potensio
Frekuensi Output PI
No AC (+) DC (-) (putaran)
(Hz) (Volt)
Kp Ki Kd
1 1000 0,721
2 1/4 1/4 1/4 2000 0,72
3 10000 0,716
3 4
4 1000 0,72
5 3/4 3/4 3/4 5000 0,717
6 10000 0,715

Analisa Perhitungan
1.
 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div

12
= 2 x 0,5 = 1 ms = 1/0,001 = 2,4 x 0,02
= 0,001 s = 1000 Hz = 0,048 V

Tabel 6 Kontrol Proportional Integral Derifative AC - DC

Potensio
AC DC Frekuensi Output
No (putaran)
(+) (-) (Hz) PI (Volt)
Kp Ki Kd
1 1000 0,38
2 1/4 1/4 1/4 2000 0,416
3 5000 0,47
3 4
4 1000 0,378
5 3/4 3/4 3/4 2000 0,426
6 5000 0,48

Analis Perhitungan
1.
 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 2 x 0,5 = 1 ms = 1/0,001 = 1,4 x 0,5
= 0,001 s = 1000 Hz = 0,7 V

13
 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan
Setelah melakukan praktikum pada unit 6 yang membahas mengenai PID
(Propotional Integral Derivative controller) ini, maka dapat disimpulkan bahwa
sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik
agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam. PID
menggunakan inputan angka nominal dan menampilkannya dengan kurva sehingga
dapat dengan mudah untuk dipahami. P: bertanggung jawab untuk nilai kesalahan
saat ini, dalam kurva sebagai tingginya wave, I : bertanggung jawab untuk nilai
kesalahan sebelumnya yang mana dalam kurva sebagai kerapatan dan
D:bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang, berdasarkan
pada rate perubahan tiap waktu.

Saran
Setelah melakukan praktikum, saran kami adalah agar VR atau resistor variabel
diganti dengan nilai yang pasti, karena jika hanya dengan kira – kira kita tidak akan
mendapat nilai yang tepat kita inginkan.

14
15
 DAFTAR PUSTAKA

https://www.academia.edu/12412772/Pengendali_P_PD_PI_dan_PID_dengan_Si
mulink
https://library.binus.ac.id/eColls/eThesisdoc/Bab2/2011-2-00660-
%20SK%20Bab%202.pdf
http://elektronika-dasar.web.id/penguat-differensial-pada-op-amp/
http://staffnew.uny.ac.id/upload/132256208/penelitian/Sistem+Kontrol+PID+Mu
hamad+Ali.pdf

16
 LAMPIRAN

Lampiran 1
Gambar Hasil Percobaan Setpoint Signal dan Differential AC –DC

N Gambar CH 1 Gambar CH 2 Gambar Add T/Di

o v
1

2mS

Volt/Div = 5 V Volt/Div = 5 V Volt/Div = 5V

2

2 mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2V

3

0,5
mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div =2 V

4

1 mS

Volt/Div =2 V Volt/Div =2 V Volt/Div = 2 V

5

0,2
mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V

17
 6 50 uS

Volt/Div =2 V
Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V

Lampiran 2
Gambar Hasil Percobaan Setpoint Signal dan Differential DC – AC

N CH 1 CH 2 Add T/Di
O v
1

2 mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div =2 V Volt/Div = 2 V

2

0,5
mS

Volt/Div =2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V

3

2 mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V

4

2 mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V

18
 5

1 mS

Volt/Div =2 V Volt/Div = 2V Volt/Div = 2V

6

0,5
mS

Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2 V Volt/Div = 2V

Lampiran 3
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral DC – AC

No CH 1
1

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,5 mS

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,2 mS

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,1 ms

19
 4

Volt/Div =20 mV
Time/Div =0,5 mS

Volt/Div =20 mV
Time/Div = 0,2 mS

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,1 mS

Lampiran 4
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral AC –DC

No CH 1
1

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 2 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 0,5 mS

20
 3

Volt/Div =0,5 V
Time/Div = 0,2 mS

Volt/Div =0,5 V
Time/Div = 2 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 0,5 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 0,2 mS

Lampiran 5
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral Derivative DC –AC

No CH 1
1

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,5 mS

21
2

Volt/Div = 20 mV
Time/Div =0,2 mS

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,1 mS

Volt/Div =20 mV
Time/Div =0,5 mS

Volt/Div = 20 mV
Time/Div = 0,1 mS

Volt/Div = 20 mV
Time/Div =0,1 mS

22
Lampiran 6
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral Derivative AC –DC

NO CH 1
1

Volt/Div =0,5 V
Time/Div =0,5 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div =0,2 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 0,1 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 0,5 mS

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div =0,2 mS

23
6

Volt/Div = 0,5 V
Time/Div = 0,1 mS

24