Contoh Penulisan Proposal Laporan Skripsi (LS) : Cover

No. LS
Bidang
Status Diterima / Ditolak *)
Revisi Ada / Tidak *)

PROPOSAL LAPORAN SKRIPSI

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC

SEBAGAI PENGGERAK ROBOT BERODA 4WD OMNI
WHEELS DENGAN METODE WALL FOLLOWING

Oleh :

Mohammad Habib Aydan Nim : 1141170012

Warna Sampul
Kuning Gading

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2015
Contoh Penulisan Proposal Laporan Skripsi (LS): Isi BAB I

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Pada pembuatan robot beroda, navigasi robot merupakan suatu hal yang
sangat penting di dalam proses pergerakan robot. Karena hal ini menyangkut
bagaimana robot dapat bergerak sesuai dengan yang diharapkan pada lingkup
kerjanya. Dalam Hal ini arena navigasi robot berdasarkan arena Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi beroda tahun 2015.
Pada robot beroda yang bergerak secara otomatis, Robot diharuskan dapat
bernavigasi menelusuri dinding. Hal ini merupakan ketentuan dari sistem pada
lomba robot ini.
Berdasarkan latar belakang tersebut maka penulis mengangkat judul ”
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC SEBAGAI
PENGGERAK ROBOT BERODA 4WD OMNI WHEELS DENGAN
METODE WALL FOLLOWING”.
1.2Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas dapat dirumuskan beberapa masalah
sebagai berikut:
1. Bagaimana mengatur kadar keasaman (pH) pada larutan hidroponik?
2. Bagaimana membuat alat pengatur kadar keasaman (pH) pada vertikal
hidroponik?
1.3 Batasan Masalah
1. Miniatur wadah air terbuat dari bahan plastik
2. Model tanaman yang akan digunakan yaitu sistem NFT (Nutrient Film
Technique).
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan Laporan Skripsi ini sebagai berikut:
1. Dapat mengatur kadar keasaman (pH) pada larutan hidroponik.
1.5 Luaran Laporan Skripsi
Luaran Laporan Skripsi ini menghasilkan luaran sebagai berikut:
1. Alat pengatur kadar kesaman (pH) pada vertikal hidroponik.
Contoh Penulisan Proposal Laporan Skripsi (LS): Isi BAB II

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Dalam perancangan robot ini, robot dapat melakukan tugasnya secara otomatis,
bereksplorasi pada area labirin dengan pembacaan dinding menggunakan sensor
ultrasonic. Setpoint sistem berupa masukan jarak robot terhadap dinding. Jarak
tersebut terlebih dahuludibandingkan dengan jarak robot saat awal
dijalankan.hasil pembacaan sensor ultrasonik, perbandingan tersebutakan
menghasilkan nilai error. Nilai error digunakan untuk menentukan jenis gerakan
ataupun manufer yang harus dilakukan robot. Penentuan ini berdasarkan apakah
nilai error tersebut bernilai positif, negatif atau nol. Misalkan saatrobot melakukan
navigasi mengikuti dinding kanan apabila nilai error sama dengan nol maka
gerakan yangharus dilakukan adalah maju, namun apabila jarak robot saat ini
lebih besar dari nilai setpoint (positif error) maka gerakan yang harus dilakukan
adalah belok kanan dan begitu pula sebaliknya apabila jarak robot saat ini kurang
dari nilai setpoint (negatif error) maka gerakan yang harus dilakukan adalah
berbelok kiri.
Di dalam pengolahan datanya, robot ini menggunakan mikrokontroller
ATmega 16. Setelah mendapatkan hasil pembacaan jarak, mikrokontroller
mengirim data lewat pengkondisi sinyal untuk menggerakkan aktuator berupa
motor DC. Manufer dari pergerakannya ditentukan oleh hasil pembacaan sensor
ultrasonic itu sendiri.

Keistimewaan robot ini menggunakan 4 buah aktuator berupa motor DC.

Roda yang digunakan pun juga ada 4, yaitu menggunakan omniwheels.
Kelebihandari roda ini ialah dapat melakukan manufer ke segala arah dengan arah
kordinat X,Y,Z. Adapun penjelasan dari alat-alat dan hal pendukung lainnya yang
digunakan dalam perancangan robot ini adalah sebagai berikut:

2.1 Mikrokontroler ATmega 16

Mikrokontroler adalah salah satu ...........................

Contoh Penulisan Proposal Laporan Skripsi (LS): Isi BAB III

BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Perencanaan Alat

Perancangan sistem ini meliputi dari perancangan hardware serta

perancangan software dan diagram blok perencanaan alat, serta prinsip kerja
alat. Di dalam diagram blok akan menjelaskan bagian - bagian dari input,
kontroller, maupun output dalam proses pengaturan pwm serta menjelaskan
prinsip kerja dari keseluruhan robot.

3.1.1 Kerangka Konsep Pelaksanaan Skripsi

Dalam skripsi ini ada beberapa kerangka konsep yang akan dilakukan
untuk melakukan pelaksanaan skripsi. Kerangka konsep tersebut antara lain
adalah sebagai berikut:

Gambar 3.1 Flow chart kerangka penelitian

 25

3.1.2 Studi Literatur

Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam skripsi ini

diantaranya adalah melakukan pengumpulan dan mempelajari semua literatur
yang berhubungan dengan kontrol PID dengan menggunakan mikrokontroller
ATmega128 dan ATmega8 dari skripsi - skripsi sebelumnya, dasar-dasar
kontrol kecepatan motor dc dan literatur pendukung lainnya yang
berhubungan dengan skripsi ini.
Studi literatur yang digunakan adalah dengan mencari jurnal maupun teks
book yang berhubungan dengan desain kontrol pwmdengan metode PID serta
control navigasi pada robot.
3.1.3 Diagram Blog Sistem

Gambar 3.2 Diagram Blok Perencanaan Alat

1) Sensor Ultrasonic digunakan sebagai pendeteksi jarak antara robot

dan dinding. Setiap pembacaan dari sensor secara terus – menerus
data diolah pada mikrokontroller.
 Sensor jarak SRF-08 dipasang secara pararel pada jalur i2C
sebanyak delapan buah dan dihubungkan dengan kaki SDA dan SCL
terhadap Atmega8 karena komunikasi I2C dapat diberi perangkat
luaran hingga 16 buah. Peletakan sensor jarak SRF-08 ditempatkan
diatas body robot yang terlihat seperti kepala serta disusun
membentuk segi-delapan (octagon). Sensor SRF-08 yang disusun
secara octagon diharapkan agar mampu membaca
................................................
3.2 Spesifikasi Pembuatan Alat

3.2.1 Spesifikasi Mekanik

1. Panjang : 21 cm
2. Lebar : 21 cm
3. Tinggi: 20 cm
4. Berat robot:  3kg
5. Penggerak roda memakai Motor dc gearbox
6. Roda yang digunakan berjenis Omniwheels
3.2.2 Spesifikasi Elektrik
1. Bateray lipo: 11.1volt (Vmax 12V)/1000mAh sebagai sumber tegangan.
2. Sensor jarak menggunakan sensor ultrasonic SRF08
3. LCD tipe LM016L dengan karakter 16x2
4. Tombol sebagai input perintah start robot.
5. Motor DC Geared
6. Menggunakan minimum sistem Atmega128 dan Atmega8 sebagai sistem

utama.
3.2 Daftar Perkiraan Harga
N
Nama Komponen Satuan Harga Satuan Harga
no.

1 Minimum Sistem
Rp 100.000,- Rp 100.000,-
.1 ATMega16 1 Buah

Rp 850.000,- Rp 850.000,-
2. Motor DC 1 Buah

Rp 125.000,- Rp 125.000,-
3. LCD 20x4 1 Buah

Rp 30.000,- Rp 30.000,-
4. Keypad 4x4 1Buah

Rp 5000,- Rp 15.000,-
5. Kabel Pelangi 1Meter

LED Rp 45.000.- Rp 45.000.-

6. 1Buah

Driver motor Rp 20.000.- Rp 20.000.-

7. 1Meter

PCB Rp 10.000.- Rp 50.000.-

8. 5Meter

SRF Rp 10.000.- Rp 10.000.-

9. 1Meter

Driver Motor Rp 275.000.- Rp 550.000.-

10. 4Buah

Rp 1.795.000.-
Jumlah
3.3 Jadwal Pelaksanaan
Bulan 1 Bulan 2 Bulan 3 Bulan 4 Bulan 5
Kegiatan
no

Studi Literatur
1
Perencanaan
2 sistem
elektronik
Perencanaan
3 Sistem
mekanik
Perakitan
4 komponen
elektronik
Perakitan
5 mekanik
Tahap
pengujian dan
6.
penerapan alat
Pengumpulan
7 data
Pengolahan
8 dan analisis
data
Laporan
9. Skripsi
Contoh Penulisan Proposal Laporan Skripsi (LS): Daftar Pustaka

DAFTAR PUSTAKA

Ali, Muhammad, 2004. Pembelajara Perancangan Sistem Kontrol PID dengan Software
MATLAB. Jurnal Teknik Elektro Universitas Yogyakarta.
Arief, Ulfah Mediaty, 2011. Pengujian Sensor Ultrasonik PING untuk Pengukuran Level
Ketinggiandan Volume Air.
Asrofi, Anan , 2014.NAVIGASI ROBOT MOBIL 3WD OMNI-WHEELED
MENGGUNAKAN ARM PROCESSOR. Skripsi Teknik Elektro Politeknik
Negeri Malang.
Asrofi, Nurchrowi, 2010. ROBOT PENYEDOT DEBU BERBASIS
MIKROKONTROLER AT89S52. Skripsi Teknik Informatika Universitas
Pembangunan Nasional “VETERAN”.
Buku Panduan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2015. Direktorat
Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat, Direktorat Jenderal Pendidikan
Tinggi, Kementerian Pendidikan Nasional. Jakarta.
2015................................................