120 ‘TEKNIK KONTROL AUTOMATIK. ap 4 Ms s ate a Gils) J ate 1g Hs ambar 435. Sistem dengan dua masukan dan satu keluaran Dalam bentuk matriks vektor: 3 Gals RO o-[ehtti reaseorally,! Matriks alih antara keluaran C(s) dan masukan R(s) dan N(s) adalah matriks 1 x 2 yang diberikan pada Persamaan (4-69). Komentar. Pada pasal ini, kita telah mendefinisikan matriks alth dan telah menurun- kan matriksmatriks alih untuk dua buah sistem, Penyajian matriks alih untuk sistem multi variabel merupakan perluasan dari penyajian fungsi alih sistem satu. masukan- satu keluaran. Analisis dan kontrol optimal sistem multi variabel dapat dilakukan paling mudah dengan menggunakan variabel keadzan, Kita akan menangguhkan analisis lebih lanjut sistem multi variabel ke Bab 14-16, di mana kita akan mempelajari pendekatan ruang keadaan pada analisis dan optimasi sistem kontrol, 4-7 GRAFIK ALIRAN SINYAL Diagram blok sangat berguna dalam menyajikan sistem kontrol secara gratis. Meski pun demikian, untuk sistem yang sangat_ kompleks, proses penyederhanaan diagram blok memerlukan waktu. yang cukup lama, Suatu pendekatan lain untuk mencari hubungan antar variabel sistem kontrol yang kompleks adalah pendekatan grafik aliran sinyal, yang dikembangkan oleh S.J. Mason. afik alan sinyal. Grafik aliran sinyal adalah suatu di seperangkat persamaan diferensial linier simultan, Untuk aliran. sim ram yang menggambarkan wggunakan metoda grafik al pada sistem kontrol, pertamakali kita harus mentransformasi persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar dalam s afik aliran sinyal terdiri dari suatu jaringan cabang-cabang berarah yang meng: pubungkan simpul-simpul. Tiap simpul menyatakan suatu variabel sistem, dan tiap abang yang menghubungkan dua buah simpul berfungsi sebagai pe kan bahwa sinyal mengalir hanya pada satu arah, Arah aliran sinyal ditunjukkan det anak panah yang ditempatkan pada cabang tersebut, dan faktor pengali ditunjukkan da sepanjang cabang tersebut. Grafik aliran sinyal menggambarkan aliran sinyal dari suatu titik pada sistem ke ttik yang lain dan memberikan hubungan antara sin ersebut wali sinyal, Perhat Seperti yang mungki informasi yang sama sepé sinyal dalam menggamb: yang disebut rumus peng ‘anpa memerlukan penye Definisi-definisi.. nisikan beberapa istlah t Simpul. Simpul adal Transmitansi. Trans Cabang. Cabang adal Penguatan suatu cabang. ‘Simpul masukan at hanya mempunyai caban Simpul keluaran ata mempunyai cabang berat ‘Simpul campur. Sin arah masuk maupun Ke li Lintasan, Lintasan 3 an, pada arah yang ditur lewati lebih dari sekali, punyai simpul yang sam Tain lebih dari sekali, ma berapa simpul lebih da dengan pangkal lintasan, ‘Lup. Lup adalah lint Penguatan lup, Peng Luptup tidak bes puny simp bersama Tinta ah pul keluaran (sink) yang trance abi tint Gambar 4-36 menur Sifat-sifat grafik bagai berikut: 1. Cabang menun Jain, Sinyal hanya le 2. Simpul menjum jumlahan ini ke selu 3. Simpul campur dapat diangeap sel Juar yang mempunee MODEL MATEMATI-SISTEM FISIK 121 Seperti yang mungkin diherapkan, grafikaliran sinyal pada dasarnya mengandung informasi yang sama seperti hanya diagram blok, Keunggulan penggunaan grafik aliran sayal dalam menggambarkan suatu sistem kontrol adalah adanya ramus penguatan, arg disebut rumus penguatan Mason, yang memberikan hubungan antar variabel sistem (anpe memerlukan penyederhanaan grafik: Definisidefinisi. Sebelum kita membahas grafik aliran sinyal, kita harus mendefi- aisikan beberapa istilah tertentu, ‘Simpul, Simpul adalah suatu titik yang menyatakan suatu variabel atau sinyal. Transmitansi, Transmitansi adalah penguatan antara dua buah simpul Cabang. Cabang adalah segmen garis berarsh yang menghubungkan dua buah simpul Penguatan suatu cabang adalah transmitansi Simpul masukan atau sumber. Simpul masukan atau sumber adalah simpul yang hanya mempunyai cabang berarah ke luar. Simpul ini melambangkan variabel bebas’ Simpul keluaran atau sink. Simpul keluaran atau sink adalah simpul yang hanya ‘rempunyai cabang berarah masuk. Simpul ini melambangkan variabel yang bergantungan., Simpul campur. Simpul campur adalah simpul yang mempunyai baik cabang ber- ‘uch masuk maupun ke lust, Lintasan. Lintasan adalah jalan yang dilewati oleh cabang-cabang yang berhubung. ‘, pada arah yang ditunjukkan oleh anak panah cabang, Jika tidak ada simpul yang di- ‘evati lebih dari sekali, maka lintasan tersebut adalah terbuka. Jika ujung lintasan mem- pina! simpul yang sama dengan pangkal lintasan dan lintasan tidak melewati simpul lin ebih dari sekali, maka lintasan tersebut adalah tertutup. Jika lintasan melewati be- berapa simpul lebih dari sekali dan ujung fintasan mempunyai simpul yang berbeda dengan pangkal lintasan, maka bukan merupakan lintasan terbuka atau tertutup. Lup. Lup adalab lintasan tertutup, Penguatan tup. Penguatan lup adalah hasilkali transmitansi-transmitansi cabang pada luptersebut Lup-lup tidak bersentuhan. Lup-lup disebut tidak bersentuhan jika tidak mem- punyai simpul bersama, Lintasan maja. Lintasan maju adalah lintasan dari simpul masukan (sumber) ke sim- pulkeluaran (sink) yang melewati setiap simpul hanya sekali. Penguatan lintasan maju, Penguatan lintasan maju adalah hasilkali transmitansi- ‘tansmitansi cabang lintasan maj, Gambar 4-36 menunjukkan simpul dan cabang, bersama-sama dengan transmitansi Sifatsifat grafik aliran sinyal. Beberapa sifat penting grafik aliran sinyal adalah se- bagai berikut: 1. Cabang menunjukkan ketergantungan fungsional suatu sinyal terhadap yang Jain. Sinyal hanya lewat pada arah yang ditentukan oleh anak panah cabang, 2. Simpul menjumlah sinyal dari semua cabang masuk dan mentransmisi hasil pen- jumlahan ini ke seluruh cabang ke Ivar. 3. Simpul campur, yang mempunyai baik cabang masuk maupun cabang ke luar, dapat dianggap sebagai simpul keluaran (sink) dengan menambah satu cabang ke lar yang mempunyai transmitansi satu, (Lihat Gambar 4-36. Perhatikan bahwa22 TEKNIK KONTROL AUTOMATIK. ea 4 eabang dengan transmitansi satu diarahkan dari xy ke simpul yang lain, juga di- nyatakan dengan x3). Meskipun demikian, perhatikan bahwa kita tidak dapat meng, tubah suatu simpul campur menjadi suatu sumber dengan metoda ini. 4, Untuk setiap sistem, grafik aliran sinyalnya adalah tidak unik. Beberapa grafik aliran sinyal yang berbeda dapat digambarkan untuk suatu' sistem dengan menulis: kan persamaan-persamaan sistem dengan cara yang berlainan. 4, Simput masukan Simpul compur (eumber) 3 ‘Simul masukan ‘Simput kaluaran (umber) ‘ae Gambar 4-36. Grafik aliran sinyal ? Aljabar grafik aliran sinyal, Grafik aliran sinyal suatu sistem linier dapat digambar dengan menggunakan definisi-definisi yang sudah diberikan sebelumnya. Dalam menger jakannya, biasanya kita letakkan simpul masukan (sumber) di sebelah kiri dan simpul Keluaran (sink) di sebelah Kanan, Variabel bebas dan bergantungan dari p masing-masing menjadi simpul masukan (sumber) dan simpul keluaran (sink). Transm tansi cabang dapat diperoleh dari Koefisien-koefisien persamaan. Untuk menentukan hubungan masukan-keluaran, kita’ dapat menggunakan rumus Mason, yang akan diberikan kemudian, atau kita dapat menyederhanakan grafik aliran sinyal menjadi suatu grafik yang hanya terdisl dari simpul masukan dan keluaran, Untuk menyelesaikannya, kita gunakan aturan berikut 1, Harga suatu simpul yang mempunyai satu cabang masuk, seperti ditunjukkan pada Gambar 4-37(a), adalah x5 = ax 2. Transmitansi total cabang-cabang yang digandeng (dihubung seri) sama dengan hasilkali semua transmitansi cabang. Jadi cabang-cabang gandengan dapat digabung ‘menjadi satu cabang dengan jalan mengalikan transmitansitransmitansinya, seperti ditunjukkan pada Gambar 4-37(b). 3. Cabang-cabang parale! dapat digabung menjadi suatu cabang dengan jalan men: jumlah transmitansi-transmitansinya, seperti ditunjukkan pada Gambar 4-37(c). 4. Suatu.simpul campur dapat dihilangkan seperti ditunjukkan, pada Gambar 437(@), 5. Suatu lup dapat dihilangkan seperti ditunjukkan pada Gambar 4-37(e). Perhati kan bahwa aby abe, Oleh karenanya abx, + bex, (4-70) atau ab f aye poe @7) Persamaan (4-70) berkaitan dengan diagram yang mempunyai sebuah lup diri dengan transmitansi be. Eliminasi lup diri menghasilkan Persamaan (4-71), yang secara jelas me- nnunjukkan bahwa transmitansi keseluruhan adalah ab/(1 — be). pap a © of oI @ Gamb Penyajian grafik al kan dalam analisis sist atau, dengan latihan, biasa dengan mengguns bel masukan dan Kelua ‘Tinjau sistem yang i mana wy dan uz a variabel keluaran. GraMODEL MATEMATIK SISTEM FISIK. cer Gambar 4-37. Grafik aliran sinyal dan penyederhanaannya. Penyajian graf alr sinyal sistem linier. Grafik aliran sinyal secara luas diguna- fa dalam analisis sistem lini. Di sini grafik dapat digambar dari persamaan sistem at, dengan latihan, dapat, digambar dari pengamatan sistem fisk. Penyederhanaan dengan menggunakan aturan-aturan di depan memberikan hubungan antaravaria- masukan dan Keluaran Tinjau sistem yang didefinisikan oleh seperangkat persamaan berikut: HS as + aks + yaks + Bitty @n) Hy Oy Xy take dasXy + buy (4-73) ¥s = Ga,%1 + ygX3 + 4y,%5 (74) imana u; dan ws adalah variabel-variabel masukan; x,, x2, dan xs adalah variabel- ‘arabel Keluaran. Grafik aliran sinyal sistem ini, yakni penyajian grafis tiga persamaan124 TEKNIK KONTROL AUTOMATIK ab 4 (o) © x Ge #3 Beh\ os By Ne @ Gambar 4-38, (@) Grafik aliran sinyal yang menggambarkan Persamnaan (4-72); (0) graf sliran sinyal yang menggambarkan Persamaan (4-73); (6) graf aliran sinyal yang menggambarkan Persamaan (4-74); graf alransinyal lengkap untuk sistem yang dinyatakan oleh Persamaan (4-72), (4-73), dan 4-4), simultan ini, yang menunjukkan etergantungan antar variabel, dapat diperoleh sebagai berikut: Pertama tempatkan x1, x2, dan xs, seperti ditunjukkan pada Gambar 4-38(). Pethatikan bahwa ay adalah transmitansi antara x, dan x;, Persamaan (4-72) menyatakan bahwa x, sama dengan jumlah empat sinyal ays, a12%2,a15X3, dan byt. Grafik alir- an sinyal yang menggambarkan Persamaan (4-72) ditunjukkan pada Gambar 4-38(2) Persamaan (4-73) menyatakan bahwa x, sama dengan jumlah dari aa1%y, @%2, das%3, dan bug. Grafik aliran sinyalnya ditunjukkan pada Gambar 4-38(b). Grafik aliran sinyal yang melambangkan Persamaan (4-74) ditunjukkan pada Gambar 4-38(c), Grafik aliran siny Janjutaya diperoleh diagram iran sinyal pada Gambar 438(@) Dalam memperla satu persatu, Selanju masukan Penguatan keselu sung. dari graf alia Mason, atau dengan p Grafik aliran siny yang sederhana ditun alih lup tertutup C( pengamatan. Untuk g cukup berguna, Rumus penguatay kita ingin menentuka aliran sinyal. Transmit keseluruhan, atau tran Rumus penguatan seluruhan, diberikan o P, = penguatan ats =1— Gumiah dari semua k (Gumlah hasil yang tidak be E44 SL, = jumiah dri 3S Lat. = fom a dua! Dbabeky = jum Py tiga by = kot lups (Pethatikan bahwa pe ‘mungkin, dari masukat Berikut ini kita memberikan dua buahMODEL MATEMATIK SISTEM FISiK 125 Grafik iran sinyal yang menggambarkan Persamaan (4-72), (4-73), dan (4-74) se- jutnya diperoleh dengan menggabungkan Gambar 4-38(a), (b), dan (c). Akhirnya am aliran sinyal lengkap untuk persamaan simultan tersebut di atas ditunjukkan ds Gambar 4.38(d), Dalam memperlakukan grafik aliran sinyal, simpul masukan (sumber) dapat ditinjau fa perstu. Selanjutnya sinyal keluaran sama dengan jumlah kontribusi tiap-tiap Penguatan Keseluruhan dari masukan sampai Keluaran dapat diperoleh secara lang- ‘sng dari grafk aliran sinyal dengan pengamatan, yaitu dengan menggunakan rumus on, atau dengan penyederhanaan grafik menjadi bentuk yang lebih sederhana, Grafik aliran sinyal sistem kontrol. Beberapa grafik aliran sinyal sistem kontrol Sederhana ditunjukkan pada Gembar 4-39. Untuk grafik sesederhana itu, fungsi ah lup tertutup C{s)/R(s) [atau C{s)/N(6)] dapat diperoleh secara mudah dengan syanatan. Untuk grafik aliran sinyal yang lebih kompleks, rumus penguatani Mason pberguna, Rumus penguatan Mason untuk grafik aliran sinyal, Dalam beberapa kasus praktis, ‘kta ingin menentukan hubungan antara variabel masukan dan variabel keluaran grafike tli sinyal. Transmitansi antara simpul masukan dan simpul keluaran adalah penguatan luruhan, atau transmitansi keseluruhen, antara dua buah simpul ini Rumus penguatan Mason, yang dapat digunakan untuk menentukan penguatan ke- ‘eluuhan, diberikan oleh KEP A imana P, = penguatan atau transmitansi lintasan maju ke i leterminan grafik Gumlah semua penguatan lup yang berbeda) + (jumlah hasilkali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari dua lup yang tidak bersentuhan) — Gumiah hasilkali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari tiga Iup yang tidak bersentuhan) +... ~ELt Bhle— F babLy + + YL, =jumlah dari semua penguatan lup yang berbeda Jumlah hasilkali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari ddua lup yang tidak bersentuhan jumlah hasilkali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari tiga lup yang tidak bersentuhan, kkofaktor dari determinan lintasan maju ke k dengan menghilangkan lupup yang menyentuh lintasan maju ke k. (Pethatikan bahwa penjumlahan dilakukan dengan mengambil seluruh tintasan yang ‘mungkin, dari masukan hingga keluaran), Berikut ini kita akan menjelaskan penggunaan rumus penguatan Mason dengan memberikan dua buah contoh.126 ‘TEKNIK KONTROL AUTOMATIK ea 4 Br gs) = a et fe) ec hastdnacy Qe. i nse Fa rp a a mn Quy ene ape AOD Best omen Pony ji Gea pt 8 cts) <5) He Delo aa des als) Gea} 5 Gamba 4-39, Disgram biok dan diagram alten sinyalnya Contoh 44. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar 440. Grafik alan sinyal untuk: sistem ini ditunjukkan pada Gambar 4-41. Marilah kita cari fungsi alih lup ter. utup C(5)/R(6) dengan menggunakan rumus penguatan Mason, pap 4 Pada sistem ini ha Penguatan lintasan ma Dari Gambar 441, ki adalah Perhatikan bahwa ka yang tidak bersentuhs Kofaktor A; dati d masukan dan simpul lintasan ini, Karena li Dengan demikian, pe Tungs' alin fup tertutu Ats}o— Gambar 4-41, 6MODEL MATEMATIK SISTEM FISiK 127 sistem inj hanya ada satu lintasan maju antara masukan R(s) dan keluaran C{s), n lintasan maju tersebut adalah PL =G.G,G; Hi Gumbar 4-41, kita lihat bahwa terdapat tiga lup individual, Penguatan Lup-lup int Ly = GG La = ~G.GsH L)=-6.6.G, tkan bahwa Karena semua lup mémpunyai cabang bersama, maka tidak ada lup tidak bersentuhan. Schingga determinan A diberikan olgh 1 +h, 4L) A1-G.G.H, + G:0,H, + 6.0.0, Mor &y dari determinan sepanjang fintasan maju yang menghubungkan simpul fn dan simpolkeluaran diperoleh dengan menghlangkan lup-up yang menyentoh mini. Karena lintasan P, menyentu semua up, maka kita peroleh a1 demikian, penguatan keseluruhan antara masukan R() dan keluaran C(s), atau jain fp tertutup, diberikandleh oH) py ALA, RR Gambar 440. Sistem multi up Gambar 4-41, Graikalransinya128 ‘TEKNIK KONTROL AUTOMATIK wana yang sama dengan fungsi alih Iup tertutup yang diperoleh dengan. penyederhansan diagram blok. Jadi rumus penguatan Mason memberikan penguatan keseluruhan C(s)/ R() tanpa penyederhanaan grafik. Contoh 4-5. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4-42. Cari fungs alih lup ter tutup C(5)/R(6) dengan menggunakan rumus penguatan Mason, Pada sister ini terdapat tiga lintasan maju antara masukan R(6) dan keluaran Cl), Penguatan lintasan maju tersebut adalah Pi = GGrGsG.Gs P: = G,G,6,6; P= G.G.G, Pada sistem ini terdapat empat lup individual. Penguatan lup-lup ini adalah L = GH, h- tes Ly = -GGGGile Lup 1, tidak menyentuh lup £2. (Lup L, menyentuh lup ZL, dan lup Ly menyentuh up Ls). Sehingga determinan A diberikan oleh A=1-Qththt+bot hh 475), Kofaktor A, diperoleh dari A dengan menghilangkan lupup yang menyentuh Py. Se- hingga, dengan menghilangkan 1, £3, 13, L4,dan Ly dati Persamaan (4-75), kita peroleh A, Dengan cara yang sama, kofaktor A adalah 4, Kofaktor As diperoleh dengan menghilangkan £3, (4-75), yang menghasilken avL4, dan LyLy dari Persamaan Ay=1-L, Selanjutnya fungsi alih lup tertutup C(s)/R() adalah ce) 1 RG Pa! Ps As + P, Aa + Py da) = GGGGGi + CGGGr + GOGH + Gu) “1+ GH + GiGi + CGGH, + CHGG Hs + GOGGTh or » crs) Gambar 442. Grafik airansinyalsuatu sistem Komentar penuty gambaran diagram sist dinyatakan oleh grafik bel sistem dan saling 1 bobor dan berarah, yan dapat digunakan untuk aan, (Sebagai kemungk demi satu dengan tekn utama dalam menyede Jangkah, tanpa memeri Cowron Soat DAN J SOAL A4-1, Gamb: ‘Anggap bahwa kerang) menunjukkan percep yang diukur dari garis Buktikan bahwa v hadap ruang inersial d Jawab, Marilah kita d x; = perpindahan xo = perpindahan Xo— =P Persamaan untuk sisteMODEL MATEMATIK SISTEM FISIK 129 Komentar penutup. Penerapan grafik aliran sinyal biasanya adalah pada peng- fambaran diagram sistem, Seperangkat,persamaan yang menggambarkan sistem linier dinyatakan oleh grafik aliran sinyal dengan menetapkan simpul yang menyatakan varia- th! sistem dan saling menghubungkan simpulsimpul tersebut dengan transmitansi ber- fobot dan berarah, yang menyatakan hubungan antar variabel. Rumus penguatan Mason dapat digunakan untuk menentukan hubungan antara suatu masukan dan suatw keluar- ‘in (Sebagai Kemungkinan lain, variabel-ariabel dalam sistem dapat dieliminasi satu deni satu dengan teknik penyederhanaan). Rumus penguatan Mason sangat berguna ter- tums dlam menyederhanakan diagram sistem yang besar dan kompleks dalam satu lnngkah,tanpa memerlukan penyederhanaan selangkah demi selangkah, Coxron Soat DAN JaWAR SOAL A-4-1. Gambar 4-43 menunjukkan diagram skematik sebuah akselerometer, Anagep bahwa kerangka akselerometer dipasang pada kerangka pesawat. (Akselerometer menunjukkan percepatan kerangkanya terhadap ruang inersial). Sudut Kemiringan 0 ‘yang diukur dari garis horisontal dianggap konstan selama periode pengukuran, Buktikan bahwa untuk masukan frekuensi rendah, percepatan kerangka relatif ter- ‘dap ruang inersial dapat ditentukan dengan perpindahan massa m terhadap kerangka- aya, Javab, Marilah kita definisikan x: = perpindahan relatif kerangka terhadap ruang inersial Xe = perpindahan massa m relatif terhadap ruang inersial 2 = x9 — x, = perpindahan massa m relatif terhadap kerangka Persamaan untuk sistem ini adalah mito + Slee ~ 8) + kxy — x) ~ mesin 9 = 0 ~