1.

Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el

número del grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el
siguiente sistema:
El número del grupo es par (8).

Sistema No. 1 grupos pares

Primero hallamos nuestra función de transferencia simplificada:
𝑘 𝑘
=
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) 𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab

u octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para

K.
 En esta imagen podemos ver 2puntos k dentro de la grafica como lo
mencionaban en la web conferencia.

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Ubicación Tipo de sistema

Frecuencia
de los Coeficiente de (subamortiguado,
Rango Valor Ec. Característica natural no
polos en amortiguamiento críticamente
de k seleccionado del lazo cerrado amortiguada
lazo (ζ) amortiguado, sobre
(wn)
cerrado amortiguado)

0a 2.99 -0.348 Subamortiguado

K=2.99 0.211 1.64
20 𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 +1.61i ζ<1
4.99
0a -0.108 Subamortiguado
K=4.99 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 -0.0443 2.43
20 -2.43i ζ<1

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Punto 1.
Punto 2.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores

solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo
cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=19
K=2.99
K=
 Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema
No es posible resolverlo ya que como a continuación vamos a observar
tenemos como función de trasferencia es:
𝑘
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
Entonces el escalón unitario realizado en Matlab es este:

Como podemos ver se muestra nuestra función de trasferencia

correctamente, pero no al hacer el escalón unitario, podemos observar
qué no tenemos tiempo de establecimiento, ni sobreimpulso todo esto
es infinito, entonces no se puede establecer estos parámetros.
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente;
es decir, se debe demostrar matemáticamente o con ayuda del
software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará
validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes

preguntas usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o
páginas de internet:

● ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 El método del LGR resulta muy útil, dado que indica la forma en la que deben
modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las
especificaciones de desempeño del sistema; En la mayor parte de los casos, el
parámetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parámetro puede ser
cualquier otra variable del sistema.

La idea básica detrás del método del lugar geométrico de las raíces es que los
valores de s que hacen que la función de transferencia alrededor del lazo sea igual a -1
deben satisfacer la ecuación característica del sistema.
● ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre
el sistema?

El método debe su nombre al lugar geométrico de las raíces de la ecuación

característica del sistema en lazo cerrado conforme a que la ganancia varía de cero a
infinito, Dicha gráfica muestra claramente cómo contribuye cada polo o cero en lazo
abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado

● ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían
usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

Esto se hace utilizando un compensador o controlador en cascada con G(s) o H(s)

(Estrictamente se puede ubicar un compensador en cualquier punto del lazo de control
incluso en paralelo con G(s) o H(s)).

2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el
nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y una frecuencia natural no
amortiguada de 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Se debe mostrar el proceso
detallado, con gráficas de lgr y plano complejo donde se
muestre el aporte de cada cero y polo del sistema, de lo
contrario no se hará válido el diseño para la calificación
del trabajo colaborativo.
Función de transferencia.
1
G p s  
1
=
s10s  1 10𝑠2 +𝑠

Primero se debe encontrar los polos que tendrá el nuevo sistema compensado
a partir de los requerimientos del sistema y la ecuación característica de un
sistema de segundo orden que aplica para este caso, donde la ecuación
quedará:
𝑠 2 + 2𝜁𝑊𝑛𝑠 + 𝑊𝑛2 = 0
El coeficiente que acompaña a s sería:
2𝜁𝑊𝑛𝑠 = 2 ∗ 0.4 ∗ 2 = 1.6
𝑊𝑛2 = 0
Por lo tanto, la función característica quedaría así:
10𝑠 2 + 1.6𝑠 = 0
Factorizando s quedaría que los polos serian:

𝑠1 = 0 𝑦 𝑠2 = −0,16
 b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la
respuesta a escalón unitario del sistema compensado
(sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de
establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar
matemáticamente.

Frecuencia natural no amortiguada:

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜁 2
𝑊𝑑 = 2√1 − 0.42
𝑊𝑑 = 1.83
Sobre impulso:
𝜎⁄ )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 𝑤𝑑

𝜎 = 𝜁𝑊𝑛 = 0.4 ∗ 2 = 0.8

0.8⁄
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 1.83)𝜋

𝑀𝑝 = 0.253 = 𝟐𝟓. 𝟑%
Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 1.716 𝑠𝑒𝑔
𝑊𝑑 1.83

Tiempo de establecimiento:
4 4
𝑡𝑠 = = = 5 𝑠𝑒𝑔
𝜎 0.8

Tiempo de subida.
 𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝑊𝑑
𝜎 0.8
𝛽 = cos−1 = cos −1 = 64.1° = 1.12 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑑 1.83
𝜋 − 1.12
𝑡𝑟 = = 1.1 𝑠𝑒𝑔
1.83