163

Gambar P4.5 Dua tingkat kebebasan

sistem massa - pegas.

(d) Tuliskan respons waktu untuk koordinat lokal 𝑋1dan 𝑋2 (dalam mm).
(e) Tentukan respons waktu untuk 𝑋1dan 𝑋2 (dalam mm). Tentukan vektor waktu
sebagai : t = 0:0.0001:0.2; (dalam detik).

6. Untuk sistem yang sama seperti yang dijelaskan dalam soal nomor 5, lengkapi
berikut ini :
(a) Perpindahan awal untuk getaran bebas sistem adalah 𝑥1 (0) =
0.378 𝑚𝑚 and 𝑥2 (0) = 1 𝑚𝑚 dan kecepatan awal adalah 𝑥̇ 1 (0) = 0 𝑚𝑚/𝑠 and
𝑥̇ 2 (0) = 0 𝑚𝑚/𝑠. Tentukan respons waktu untuk 𝑥1 dan 𝑥2 (dalam mm).
Tentukan vector waktu sebagai : 𝑡 = 0: 0.0001: 0.2; (𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘). Berapa
frekuensi getaran untuk kedua 𝑥1 (𝑡) dan 𝑥2 (𝑡) ? Apa yang istimewa dari kondisi
awal tersebut sehingga memberikan hasil ini?
(b) Perpindahan awal untuk getaran bebas sistem adalah 𝑥1 (0) =
−4.628 𝑚𝑚 and 𝑥2 (0) = 1 𝑚𝑚 dan kecepatan awal adalah 𝑥̇ 1 (0) = 0 𝑚𝑚/
𝑠 and 𝑥̇ 2 (0) = 0 𝑚𝑚/𝑠. Tentukan respons waktu untuk 𝑥1 dan 𝑥2 (dalam mm).
Tentukan vector waktu sebagai : 𝑡 = 0: 0.0001: 0.2; (𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘). Berapa
frekuensi getaran untuk kedua 𝑥1 (𝑡) dan 𝑥2 (𝑡) ? Apa yang istimewa dari kondisi
awal tersebut sehingga memberikan hasil ini?
7. Sebuah sistem dua tingkat peredam massa pegas bebas ditunjukkan pada gambar P.4.7.
Untuk getaran bebas harmonis, lengkapi soal berikut jika 𝑘1 = 2 × 105 N/m, 𝑐1 = 60 𝑁-
s/m, 𝑚1 = 2.5 𝑘𝑔, 𝑘2 = 5.5 × 104 𝑁/𝑚 , 𝑐2 = 16.5 𝑁-s/m, dan 𝑚2 = 1.2 𝑘𝑔.
(a) Buktikan bahwa ada redaman proporsional.
(b) Tentukan matriks modal dan tentukan modal massa, kekakuan dan matriks
redaman. Normalisasikan bentuk mode untuk mengoordinasikan 𝑥2 .
 164

Gambar P4.7 Sistem peredam massa 4 Dua tingkat kebebasan getaran bebas.
pegas bebas dua tingkat dalam getaran
bebas.

Gambar P4.8 Sistem dua tingkat

kebebasan massa - pegas.

8. Berdasarkan system dua tingkat kebebasan pada Gambar P4.8, Selesaikan

permasalahan berikut ini.
(a) Tuliskan persamaan gerak dalam bentuk matriks.
(b) Buktikan bahwa ada redaman proporsional
(c) Tentukan akar persamaan karakteristik. Apa yang direpresentasikan oleh akar-
akar ini?
(d) Tentukan dua bentuk mode (Normalisasikan ke koordinat 𝑥1 )
 165

Gambar. P4.9 Model tiga tingkat

dari peredam-massa-pegas bebas.

9. Tentukan massa, redaman, dan matriks kekakuan dalam koordinat local untuk
model yang ditunjukkan pada Gambar. P4.9
10. Berdasarkan massa, redaman, dan kekakuan matriks untuk model yang ditunjukkan
pada Gambar. P4.9 ditentukan dari masalah 9, mungkinkah redaman proporsional
ada untuk sistem ini? Buktikan jawaban anda.

Referensi

Blevins RD (2001) Formulas for natural frequency and mode shape. Krieger, Malabar
(Table 8–1).
http://en.wiktionary.org/wiki/eigen
http://en.wikipedia.org/wiki/Eureka_(word)
http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_independence
 166

Halaman memang dikosongkan.

 167

Bab 5
Dua Derajat Kebebasan dari Getaran Paksa

Prestasi kita hari ini hanyalah sebagian dari pemikiran

kita kemarin.

-Blaise Pascal

5.1 Persamaan Gerak

Mari kita memperluas dua tingkat kebebasan analisis getaran bebas dari Bab 4 untuk
pengaplikasian beban eksternal sehingga kita dapat menganalisis dua tingkat kebebasan
getaran yang terbeban. Kasus umum adalah bahwa gaya harmonik yang terpisah
diterapkan pada masing masing koordinat; lihat pada Gambar 5.1. Namun, kita hanya
mempertimbangkan sistem linier, sehingga kita dapat menerapkan superposisi. Ini berarti
kita dapat menetukan respons sistem karena masing-masing beban terpisah dan
menjumlahkan hasilnya untuk menemukan efek gabungan.
Dengan menggunakan Free Body Diagrams yang termasuk dalam Gambar 5.1,
Persamaan gerak yang dinyatakan dalam bentuk matriks adalah :

𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑐 +𝑐 −𝑐2 𝑥̈ 1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝐹 𝑒 𝑖𝜔1 𝑡

[ ] { } + [ 1−𝑐 2 ] { } + [ ] {𝑥 } = { 1 𝑖𝜔2 𝑡 },
0 𝑚2 𝑥̈ 2 2 𝑐2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 2 𝐹2 𝑒
(5.1)

Dimana subskrip pada frekuensi pembebanan menunjukkan bahwa mereka tidak harus
sama. Karena pegas dan peredam muncul bersamaan pada model Gambar 5.1. Hal
tersebut tidak selalu terjadi, tetapi matriks massa, redaman, dan kekakuan akan simetris
dalam semua kasus, selama koordinat diukur sehubungan dengan ground.
 168

Gambar 5.1 Dua tingkat tipe rantai kebebasan, sistem pegas peredam massa dengan gaya
harmonik 𝑓1 (𝑡) dan 𝑓2 (𝑡) diaplikasikan pada koordinat 𝑥1 dan 𝑥2 , berurutan.

IN A NUTSHELL (Singkatnya) Jika koordinat diukur sehubungan dengan

ground dan matriks kekakuan (misalnya) tidak simetris, maka kita telah
membuat mesin gerak abadi. Pada dasarnya, energi yang diperlukan untuk
mencapai konfigurasi pemindahan tertentu melalui satu jalur pemuatan (misal
koordinat gerak 1 dan koordinat gerak 2) tidak akan sama dengan energi yang
dipulihkan dengan mengembalikan koordinat ke posisi semula melalui jalur
pemuatan yang berbeda. Dengan memuat dan membongkar melalui dua jalur yang
berbeda, energy dapat diekstraksi dari sistem tanpa batas. Sederhananya, ketika koordinat
diukur sehubungan dengan tanah, massa, kekakuan, dan matriks redaman harus simetris.

Untuk saat ini, manfaatkan saja superposisi dan pertimbangkan saja 𝑓2 (𝑡) = 𝑓2 𝑒 𝑖𝜔𝑡
(subskrip frekuensi dihapus karena hanya ada satu gaya). Mirip dengan derajat tunggal
kebebasan analisis getaran terbeban pada Bab 3, kita dapat mengasumsikan bentuk
harmonik untuk solusi yang meniru fungsi kebebanan 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 𝑖𝜔𝑡 . Ini memberikan
𝑥̇ (𝑡) = 𝑖𝜔𝑋𝑒 𝑖𝜔𝑡 dan 𝑥̈ (𝑡) = (𝑖𝜔)2 𝑋𝑒 𝑖𝜔𝑡 = −𝜔2 𝑋𝑒 𝑖𝜔𝑡 . Substitusi dalam persamaan 5.1
hasil :

𝑚1 0 𝑐 +𝑐 −𝑐2 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝑖𝜔𝑡 0

[−𝜔2 [ ] + 𝑖𝜔 [ 1−𝑐 2 ] + [ ]] {𝑥 } 𝑒 ={ }
0 𝑚2 2 𝑐2 −𝑘2 𝑘2 2 𝐹2 𝑒 𝑖𝜔𝑡