M.

Yusuf FT Untan 24/09/2019

Pemodelan matematis

Pengertian derajat kebebasan

• Suatu massa (m) yang dalam keadaan seimbang
kemudian dikenai getaran sehingga terjadi
z perpindahan mengikuti arah x, y, z dan rotasi
terhadap sumbu x, y, z maka dikatakan massa
y tersebut mempunyai 6 dof (degree of
freedom/derajat kebebasan).
• Jika gerakannya hanya dapat terjadi dalam satu arah
saja maka dikatakan massa dengan 1 dof atau
x disebut sdof (single degree of freedom).
m • Jika lebih dari 1 dof maka disebut mdof (multi
degree of freedom).

1
M.Yusuf FT Untan 24/09/2019

Contoh derajat kebebasan y3

y2 y2

y y1 y1
P(t)

Sistem sdof (1 dof) Sistem mdof (2 dof) Sistem mdof (3 dof)

3

Pengertian lumped mass

Model analitis terbagi dalam dua kategori dasar : m3
m3
a. Model berkesinambungan (continues model)  jumlah dof tak berhingga
b. Model diskrit (discrete model)  massa terkelompok (lumped mass)

m2
Model kontinyu m2

m1
m1
Model diskrit 1 dof

Model diskrit 4 dof Lumped mass pada

sistem 3 dof 4

2
M.Yusuf FT Untan 24/09/2019

Goyangan pada SDOF y

y
m
P(t) y
k

c m P(t)

a. Struktur SDOF b. Goyangan pada struktur SDOF c. Pemodelan matematis

• Jika pada massa m diberikan simpangan (displacement) sebesar y lalu dilepaskan, maka sistem berkeinginan
untuk kembali ke kedudukan semula. Gaya yang berkeinginan kembali ke kedudukan semula dengan percepatan
tertentu, akan menyimpang ke arah sebaliknya, sehingga sistem akan bergoyang (ke kiri dan ke kanan).
• Jika sistem bergoyang dalam keadaan statis maka tidak akan terjadi kemungkinan kehilangan energi sehingga
massa tersebut akan terus bergoyang. Tetapi akibat adanya gesekan dengan udara dan peristiwa internal
(gesekan antarpartikel dan kelelahan) bahan maka sistem akan berhenti bergoyang pada waktunya. Gaya yang
menyebabkan kehilangan energi tersebut disebut gaya redaman (damping force).
• Untuk pemodelan matematis:
 Beban pada lantai dimodelkan sebagai lumped mass, digambar berupa kotak di atas roda
 Kolom dimodelkan sebagai pegas (spring)
 Redaman dimodelkan sebagai dashpot 5

y
Gaya inersia
m
Hukum kedua Newton tentang gerak, menyatakan bahwa laju
perubahan momentum suatu benda bermassa m sama dengan resultan
gaya F(t) yang bekerja pada benda tersebut. Secara matematis dapat
ditulis
=
Prinsip d’Alembert:
Karena massa tidak bervariasi terhadap waktu maka dapat ditulis Suatu sistem dalam keseimbangan
2 dinamik dapat diperoleh dengan
= 2
≡ ̈ menjumlahkan gaya luar dengan
fictitious force (gaya inersia).
yang berarti gaya sama dengan massa kali percepatan. Persamaan di
atas dapat pula ditulis dalam bentuk Pada persamaan − ̈= 0 ,
− ̈= 0 berarti bahwa di dalam keseimbangan
Suku kedua persamaan tersebut, yaitu ̈ , disebut gaya inersia (FI) dinamik pada suatu massa yang
yang menahan percepatan massa tersebut. Jadi, bergerak terdapat gaya fiktif (gaya
FI = m ̈ inersia) yang arahnya berlawanan
F(t) mencakup berbagai jenis gaya yang bekerja pada massa tersebut: dengan arah gerakan.
gaya pegas, gaya redaman, dan gaya luar lainnya.
6

3
M.Yusuf FT Untan 24/09/2019

Gaya pegas FS
(a)
y (b)
• Akibat deformasi y maka timbul gaya pegas sebesar
k FS = ky
m (c)
• k disebut konstanta pegas, yaitu gaya yang
menyebabkan perpindahan sebesar 1 satuan.

y
y
k1 Pada pegas paralel, masing-masing pegas mengalami (a) pegas yang keras (k besar)
simpangan yang sama sebesar y, sedangkan gaya F (b) pegas linier
k2
terbagi ke dalam masing-masing pegas sebesar F1 = k1y; (c) pegas yang lunak (k kecil)
m
k3 F2 = k2y; dan F3 = k3y. Dengan demikian,
F = F1 + F2 + F3
 key = k1y + k2y + k3y
 ke = k1 + k2 + k3
Pada pegas seri, masing-masing pegas memikul beban yang sama
y sebesar F sedangkan simpangan masing-masing pegas sebesar y1 = F/k1;
k1 y1 k y2 k y3 y2 = F/k2; y3= F/k3. Dengan demikian,
2 3
m y = y1 + y2 + y3
 F/ke = F/k1 + F/k2 + F/k3 ke : konstanta pegas ekuivalen
7
 1/ke = 1/k1 + 1/k2 + 1/k3
7

Gaya redaman k
y

c m
• Semua benda yang bergerak akan mengalami resistensi (tahanan),
baik berupa gesekan dengan benda-benda di sekelilingnya maupun
akibat peristiwa internal benda tersebut.
• Dengan adanya tahanan ini maka gerak benda tersebut lambat laun akan melemah dan
akhirnya berhenti. Peristiwa ini dinamakan penyerapan energi atau redaman.
• Redaman pada struktur bergoyang akibat beban dinamik umumnya dimodelkan sebagai
viscous damping.
• Gaya redaman (FD) berbanding linier terhadap konstanta dashpot (c) dan kecepatan gerak
( ̇ ), berlawanan arah dengan arah kecepatan, dirumuskan
FD = c ̇
Jenis-jenis redaman:
a. Structural damping, yaitu redaman yang dihasilkan oleh gesekan internal molekul-molekul di dalam bahan struktur,
gesekan antara bagian-bagian struktur dengan alat-alat penyambung, maupun gesekan antara struktur dengan tumpuannya.
b. Coulomb damping, yaitu redaman yang dihasilkan oleh gesekan sesama benda padat.
c. Viscous damping, yaitu redaman yang dihasilkan oleh gesekan antara benda padat dan benda cair/gas (air, minyak, oli, atau
udara), dimodelkan sebagai dashpot atau piston dalam silinder. 8

4
M.Yusuf FT Untan 24/09/2019

Persamaan diferensial
y
gerak pada struktur sdof
m m y
• FI = ̈ = gaya inersia (inertial force)
P(t) P(t)
• m = massa = W/g
c • W = berat
• g = konstanta gravitasi
• ̈ = percepatan
• FD = ̇ = gaya redaman (damping force)
• c = koefisien redaman (damping
a. Sistem SDOF b. Pemodelan struktur coefficient), menunjukkan karak-
teristik gesekan (friction
y characteristic) dan kehilangan
k
FS energi (energy losses) pada struktur
• ̇ = kecepatan
c m P(t) FI P(t)
• FS = = gaya pegas (spring force)
FD • k = konstanta pegas (spring constant),
menunjukkan kapasitas energi
c. Pemodelan matematis d. Free body diagram potensial yang ada pada struktur
• y = simpangan
Persamaan keseimbangan dinamik: • P(t)= gaya dinamik yang bekerja pada
struktur
FI + FD + FS = P(t) • t = waktu
 ̈+ ̇+ = ( )  persamaan umum gerak sdof 9

Tipe getaran
Secara umum, gerakan massa dapat disebabkan oleh:
• Gangguan luar  getaran paksa (forced vibration system), P(t)  0
• Adanya suatu nilai awal (initial condition) getaran bebas, P(t) = 0

Getaran bebas dibedakan atas:

• Getaran bebas tanpa redaman (Undamped free vibration system):
̈+ =0
• Getaran bebas dengan redaman (Dumped free vibration system):
̈+ ̇+ =0
Getaran paksa dibedakan atas:
• Getaran paksa tanpa redaman:
̈+ = ( )
• Getaran paksa dengan redaman:
̈+ ̇+ = ( ) 10

10

5
M.Yusuf FT Untan 24/09/2019

Tipe getaran
y y
k
k
m c m

̈+ =0 ̈+ ̇+ =0

y y
k
k
m P(t) c m P(t)

̈+ = ̈+ ̇+ = ( )
11

11