Kestabilan

Kuliah 6
Kontrol Digital
Bab 13 buku-ajar

Agus Arif 1
 Materi
• Pendahuluan
• Ketabilan Sistem Digital dlm Bidang-z
• Pemodelan & Kestabilan
• Selang Pencuplikan utk Kestabilan
• Transformasi Bilinear
• Kestabilan Sistem Digital dlm Bidang-s

Agus Arif 2
 Pendahuluan {1}
• Perbedaan menyolok di antara
– sistem kontrol umpan-balik analog
– sistem kontrol umpan-balik digital (lih gbr)
adalah efek laju pencuplikan pd tanggapan
transien
• Perubahan laju pencuplikan dpt mengubah
– Watak tanggapan: overdamped  underdampd
– Kestabilan: stabil  tidak stabil

Agus Arif 3
 Pendahuluan {2}

Agus Arif 4
 Pendahuluan {3}
• Kestabilan sistem digital dpt ditinjau dr 2
cara-pandang:
– bidang-z  koordinat polar
– bidang-s  koordinat rectangular
• Kriteria Routh-Hurwitz dpt diterapkan
hanya pd analisis & desain dlm bidang-s
• Transformasi antara bidang-z & bidang-s
dpt dilakukan dgn transformasi bilinear

Agus Arif 5
 Kestabilan dlm Bidang-z {1}
• Dlm bidang-s, wilayah kestabilan = sisi kiri
sumbu imajiner
• Jk fungsi transfer G(s) dpt diubah mjd G(z),
wilayah kestabilan dlm bid-z dpt dijabarkan
dr definisi z = eTs & s = α + jω :
T (α + jω) αT jωT
z=e =e e
= e αT (cos ωT + j sin ωT ) = e αT ∠ωT
• Tiap wilayah bidang-s dpt dipetakan mjd
wilayah yg sesuai dlm bidang-z:
Agus Arif 6
 Kestabilan dlm Bidang-z {2}

Agus Arif 7
 Kestabilan dlm Bidang-z {3}
• Titik2 dgn α > 0 dlm bidang-s  titik2 dgn eαT > 1
dlm bidang-z (wilayah C)
– sisi kanan sumbu imajiner  wilayah di luar lingkaran
satuan
• Titik2 dgn α = 0 dlm bidang-s  titik2 dgn eαT = 1
dlm bidang-z (wilayah B)
– titik2 pd sumbu imajiner  titik2 pd lingkaran satuan
• Titik2 dgn α < 0 dlm bidang-s  titik2 dgn eαT < 1
dlm bidang-z (wilayah A)
– sisi kiri sumbu imajiner  wilayah di dalam lingkaran
satuan
Agus Arif 8
 Kestabilan dlm Bidang-z {4}
• Oleh karena itu, sistem kontrol digital disbt
– Stabil jk semua pole kalang-tertutup T(z) brada
di dalam lingkaran satuan
– Tdk stabil jk ada pole di luar lingkaran satuan
dan/atau ada pole dgn multiplisitas > 1 pada
lingkaran satuan
– Marginally stable jk ada pole bermultiplisitas 1
pd lingkaran satuan & semua pole lainnya di
dalam lingkaran satuan

Agus Arif 9
 Pemodelan & Kestabilan {1}
• Rudal dpt dikontrol scr aerodinamik oleh
torka yg dihasilkan dr defleksi permukaan2
kontrol

• Perintah defleksi berasal dr komputer yg

menerima data pelacakan & menghitung
berdasarkan persamaan2 guidance
Agus Arif 10
 Pemodelan & Kestabilan {2}
• Model sederhana dr sistem kontrol rudal:

• Komputer melakukan fungsi pengontrol:

– Menggunakan informasi pelacakan
– Menghasilkan perintah masukan utk rudal
• Akselerometer rudal mengukur percepatan aktual
yg diumpankan ke komputer
Agus Arif 11
 Pemodelan & Kestabilan {3}
• Tentukan fungsi transfer kalang-tertutup
T(z) & tentukan kestabilan pada K = 20 &
K = 100 dgn T = 0,1 detik
• Komputer dapat dimodelkan sbg sample-
and-hold:

Agus Arif 12
 Pemodelan & Kestabilan {4}
• Fungsi transfer umpan-maju G(s):
1 − e −Ts Ka
G ( s) = dgn a = 27
s s( s + a)
• Transformasi-z dr fungsi transfer G(s):

G( z ) = 1 − z (
−1 
z
2
)
 Ka 

 s ( s + a) 
• Suku z{…} dikenakan ekspansi pecahan
parsial & lalu stp sukunya ditransformasi-z
Agus Arif 13
 Pemodelan & Kestabilan {5}
 Ka   a  1 1a 1a 
z  = Kz   = Kz  − + 
2
 s ( s + a)  2
 s ( s + a)  s 2 s s + a
 Tz z a z a 
= K − + 
 ( z − 1) 2 z −1 z − e − aT 
 Tz ( 1− e )
− aT
z 
= K
 ( z − 1) 2
−
(
a ( z − 1) z − e − aT
) 


Agus Arif 14
 Pemodelan & Kestabilan {6}

( )
• Jadi,   1− e − aT 
− aT  
T z − e − ( z − 1)
  a 
 
G( z) = K 
 (
( z − 1) z − e − aT
) 

 
 
• Dgn memasukkan nilai2 T & a:
K (0,0655 z + 0,02783)
G( z ) =
( z − 1)( z − 0,0672)

Agus Arif 15
 Pemodelan & Kestabilan {7}
• Pemindahan sampler ke seb kanan simpul
penjumlahan  sistem umpan-balik satuan

• Fungsi transfer kalang-tertutup:

G( z) K (0,0655 z + 0,02783)
T ( z) = =
1 + G ( z ) z 2 + (0,0655K − 1,0672) z + (0,02783K + 0,0672)
Agus Arif 16
 Pemodelan & Kestabilan {8}
• Kestabilan sistem ditentukan akar2 polinom
penyebut T(z) atau pers karakteristik:
– Utk K = 20, akar2 adl 0,12 ± j0,78  sistem
stabil krn semua pole di dalam lingkaran satuan
– Utk K = 100, akar2 adl –0,58 & –4,9  sistem
tdk stabil krn ada pole di luar lingkaran satuan
• Metode penentuan kestabilan ini berdasar
pd penentuan akar2 pers karakteristik
– Sulit diterapkan pd sistem2 yg berorde-tinggi

Agus Arif 17
 Selang Pencuplikan {1}
• Tentukan rentang T yg membuat sistem mjd
stabil & tidak stabil:

• Krn H(s) = 1 maka FT kalang-tertutup:

G( z)
T ( z) =
1 + G( z)
Agus Arif 18
 Selang Pencuplikan {2}
• Utk menentukan G(z), ekspansikan G(s):

( )
−Ts
1− e 1 1 
G ( s ) = 10 = 10 1 − e −Ts  − 
s( s + 1)  s s + 1

10( z − 1) z z  1− e −T
( )
G( z) =
z  − 
 z − 1 z − e −T 
= 10
z − e −T ( )
• Dgn demikian,
(
10 1 − e −T )
T ( z) =
(
z − 11e −T − 10 )
Agus Arif 19
 Selang Pencuplikan {3}
• Akar pers karakteristik atau pole dr T(z):
(11e −T − 10)
– Menurun terus dr +1 ke –1 utk 0 < T < 0,2 
pole di dalam lingkaran satuan  sistem stabil
– Menurun terus dr –1 ke –10 utk 0,2 < T < ∞ 
pole di luar lngkaran satuan  sistem tdk stabil
• Scr frekuensi, f = 1 / T, sistem akan stabil
slm frekuensi pencuplikan 1/0,2 = 5 Hz atau
lebih besar
Agus Arif 20
 Transformasi Bilinear {1}
• Transf ini memungkinkan utk menerapkan
teknik2 analisis & desain bidang-s pd sistem
digital
• Transf yg tepat: z = eTs ⇔ s = (1 T ) ln z
– Transf ini menghasilkan fungsi2 transedental yg
diurus melalui transformasi-z yg agak ruwet
• Transf yg sederhana  transform bilinear
– Menghasilkan argumen linear ketika disulihkan
– Hanya tepat bagi penerapan yg dimaksudkan
Agus Arif 21
 Transformasi Bilinear {2}
as + b − dz + b
• Bentuk umum: z = ⇔s=
cs + d cz − a
• Utk stp penerapan tertentu, perlu dijabarkan
nilai2 a, b, c & d yg berbeda-beda.
• Contoh: pilihan nilai2 a, b, c & d tertentu
– akan memetakan titik2 pd lingkaran satuan mjd
titik2 pd sumbu imajiner
– akan memetakan titik2 di luar (dalam) lingkarn
satuan mjd titik2 di sisi kanan (kiri) sumbu-jω

Agus Arif 22
 Transformasi Bilinear {3}
• Transf bilinear yg memenuhi contoh tsb:
s +1 z +1
z= ⇔s=
s −1 z −1
• Bukti:
(α + 1) + jω
s = α + jω → z =
(α − 1) + jω
2 2 z < 1 ketika α < 0
(α + 1) + ω
z = → z > 1 ketika α > 0
(α − 1) 2 + ω2 z = 1 ketika α = 0
Agus Arif 23
 Kestabilan dlm Bidang-s {1}
• Diberikan T(z) = N(z)/D(z) dgn D(z) = z3 –
z2 – 0,2z + 0,1; gunakan kriteria Routh-
Hurwitz utk menentukan cacah pole T(z) yg
berada di dalam, luar & pd lingkaran satuan
• Sulihkan transf z = s + 1 pd poli D(z) = 0
s −1
3 2
 s + 1  s + 1  s + 1
  −  − 0,2  + 0,1 = 0
 s −1  s −1  s −1
3 2
s − 19s − 45s − 17 = 0
Agus Arif 24
 Kestabilan dlm Bidang-s {2}
• Tabel Routh:

– 1 akar di sisi kanan & 2 akar di sisi kiri sumbu

imajiner
– 1 pole T(z) di luar & 2 pole di dalam lingkaran
satuan  sistem tidak stabil
Agus Arif 25