Nro.

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Sintonización por ganancia límite

Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 10

CONTROL DE PROCESOS
CODIGO:

LABORATORIO N° 10
“Sintonización por ganancia limite”

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
Grupo : Marco Arcos C. Nota:
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Semestre : VI
Hora
Fecha de entrega :
:

I. OBJETIVOS

 Sintonizar el controlador PID por el método de oscilación sostenida.

 Determinar los parámetros de un controlador PID en lazo cerrado por el método Ziegler y
Nichols.
 Realizar las pruebas de sintonía del controlador por el método de oscilación sostenida en
LabWiew level_control_chip_tank.
 Realizar el análisis e interpretación de los gráficos obtenido.

I. RECURSOS

 Computadora personal.
 Programa LabView.
 Programa de proceso simulado (level_control_chip_tank).

II. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse que esta

en el rango y magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados
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III. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.

IV. INFORMACIÓN

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma

empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escalón con un sobre-pulsó máximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los
sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación

(por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr
Oscilaciones
Sostenidas (oscilación con amplitud constante)
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La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina “Ganancia Última” y

se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” Pu o Tc.

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO CERRADO

Sistema de control automático

TABLA DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO CERRADO

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Si el controlador tiene SOLAMENTE la acción proporcional configurada, las recomendaciones de

Ziegler y Nichols nos dicen que debemos configurar la ganancia del controlador con un valor de
la mitad de la última ganancia (Ku):
ENTONCES: Kp = 0.5Ku.

Dónde:
 Kp: ganancia del controlador
 Ku: Ultima ganancia determinada incrementando la ganancia del controlador hasta lograr
oscilaciones auto-sostenibles.

Generalmente, una ganancia del controlador a la mitad de la “última ganancia” determinada

experimentalmente resulta una razonable respuesta rápida ante cambios de setpoint y cambios
de carga. Las oscilaciones de la variable de proceso seguido de cambios de setpoint y de carga
son típicamente atenuadas con cada pico de onda siendo esta aproximadamente un cuarto de la
amplitud del pico anterior. Esto es conocido como quarter-wave damping o atenuación de cuarto
de onda. Si bien es cierto no es lo ideal, pero es un equilibrio entre una rápida respuesta y
estabilidad.

En la siguiente grafica de tendencia de un proceso muestra como la oscilación se va atenuando

en cada ciclo una cuarta parte de la amplitud anterior, luego de realizar un cambio de setpoint
(SP):
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V. PROCEDIMIENTO

Abrir el archivo de LabView .exe del control Level chip Tank, analice el proceso entiéndalo y
desarrolle lo siguiente:

1. Aplicar a la planta solo control proporcional con Kp pequeña.

2. Aumentar en pequeños incrementos el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar,

la oscilación debe ser sostenida y debe detectarse a la salida del controlador.
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3. Registrar la ganancia critica de Kp=Kcu y el periodo de oscilación critico Pu a la salida

del controlador.

Obtener el grafico y obtenga el periodo critico.

4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo a la tabla considerando los
valores de Pu y Kcu.

METODO DE ZIEGLER - NICHOLS

CONTROLADOR Kc Ti Td

P 0.5 Kcu --- ---

PI 0.45 Kcu Pu/1.2 ----

PID 0.6 Kcu Pu/2 Pu/8

VI. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
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FIN DEL DOCUMENTO

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