ANALISIS RESPON SISTEM

KONTROL PID DENGAN MATLAB

Oleh : Didik Hariyanto

1
ANALISIS RESPON SISTEM (1)

zMelihat respon keluaran dari sistem dalam

skala waktu
zMenggunakan bantuan matlab
zDapat digunakan untuk mendapatkan
respon sistem yang diinginkan

2
ANALISIS RESPON SISTEM (2)

Istilah dalam respon sistem :

zWaktu naik (rise time)
zWaktu penyelesaian (settling time)
zNilai keluaran yang diinginkan (set point)
zKondisi melampaui set point (overshoot)
zKesalahan keadaan tunak (error steady
state)

3
SISTEM UNITY FEEDBACK (1)

R e u Y
CONTROLLER PLANT
+ -

4
SISTEM UNITY FEEDBACK (2)

zController : menyediakan/memberikan
rencana yang mantap, didesain untuk
mengontrol tingkah laku yang menyeluruh
dari sistem
zPlant : sistem yang harus dikontrol

5
CONTOH MASALAH

zSistem yang terdiri dari massa, pegas, dan

peredam

bx

F
M
k

6
PERSAMAAN MODEL SISTEM

Persamaan model sistem :

Mx’’+bx’+ kx = F

Transformasi Laplace dari model sistem :

Ms 2 X ( s ) + bsX ( s ) + kX ( s ) = F ( s )

Fungsi transfer antara X(s) dan F(s) menjadi :

X (s) 1
=
Y ( s ) Ms 2 + bs + k

7
PENENTUAN BESARAN DLM CONTOH

z M = 1 kg
z b = 10 N.s/m
z k = 20 N/m
z F(s) = 1

z Fungsi transfer menjadi :

X (s) 1
= 2
Y ( s ) s + 10 s + 20

8
RESPON SISTEM OPEN LOOP (1)

zBuat m-file baru pada matlab dan

masukkan kode berikut :

QXP 
GHQ >@
VWHSQXPGHQ

zJalankan m-file tersebut

9
RESPON SISTEM OPEN LOOP (2)

10
RESPON SISTEM OPEN LOOP (3)

zHasil penguatan yang diperoleh adalah

0.05, sehingga error steady state sebesar
0.95 (error steady state = besar)
zRise time-nya sebesar ±1.5 detik (rise time
= lambat)

11
YANG DIHARAPKAN

zRise time yang cepat

zError steady state sama mendekati nol
zOvershoot yang minimum

Penyelesaian dengan menggunakan kontrol

PID (Proportional-Integral-Derivative)

12
PROPORTIONAL CONTROL (1)

z Fungsi transfer menjadi :

X (s) KP
= 2
Y ( s ) s + 10s + ( 20 + K P )

z Buat m-file baru di matlab dengan menentukan

proportional gain (Kp) sebesar 300
.S 
QXP .S
GHQ >.S@
W 
VWHSQXPGHQW

13
PROPORTIONAL CONTROL (2)

14
PROPORTIONAL CONTROL (3)

Plot diatas memperlihatkan bahwa

proportional control :
zMereduksi rise time
zMereduksi error steady state
zMasih terdapat overshoot

15
PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL (1)

z Fungsi transfer menjadi :

X ( s) KDs + KP
= 2
Y ( s ) s + (10 + K D ) s + (20 + K P )

z Buat m-file baru di matlab dengan menentukan

proportional gain (Kp) sebesar 300 dan Kd=10
.S 
.G 
QXP >.G.S@
GHQ >.G.S@
W 
VWHSQXPGHQW

16
PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL (2)

17
PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL (3)

Plot diatas menunjukkan bahwa

penambahan derivative controller :
zMereduksi overshoot
zMemberikan efek kecil pada rise time
zMemberikan efek kecil pada error steady
state

18
PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL (1)

z Fungsi transfer menjadi :

X (s) KPs + KI
= 3
Y ( s ) s + 10s 2 + (20 + K P ) s + K I

z Buat m-file baru di matlab dengan proportional

gain (Kp) = 30 dan Ki = 70
.S 
.L 
QXP >.S.L@
GHQ >.S.L@
W 
VWHSQXPGHQW

19
PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL (2)

20
PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL (3)

Plot diatas menunjukkan bahwa

penggunaan integral controller dapat :
zMereduksi overshoot
zMereduksi error steady state
zMemberikan efek kecil pada rise time

21
P-I-D CONTROL (1)
z Fungsi transfer menjadi :
X ( s) K D s2 + K P s + K I
= 3
Y ( s ) s + (10 + K D ) s 2 + (20 + K P ) s + K I

z Buat m-file baru di matlab dengan Kp = 30, Ki =

70 dan Kd = 10
.S 
.L 
.G 
QXP >.G.S.L@
GHQ >.G.S.L@
W 
VWHSQXPGHQW

22
P-I-D CONTROL (2)

23
P-I-D CONTROL (3)

zBuat m-file baru di matlab dengan Kp =

100, Ki = 80 dan Kd = 30
.S 
.L 
.G 
QXP >.G.S.L@
GHQ >.G.S.L@
W 
VWHSQXPGHQW

24
P-I-D CONTROL (4)

25
SISTEM YANG IDEAL

26
PEDOMAN DESAIN P-I-D
z Dapatkan respon sistem open-loop dan tentukan
apa saja yang ingin ditingkatkan
z Tambahkan P-Control untuk meningkatkan rise
time
z Tambahkan D-Control untuk mengurangi
overshoot
z Tambahkan I-Control untuk mengurangi error
steady state
z Seimbangkan setiap Kp, Ki, dan Kd untuk
mendapatkan keseluruhan respon sistem yang
diinginkan

27
TUGAS

zBuat m-file di matlab untuk mendapatkan

respon sistem pada contoh dengan
mengubah parameter Kp, Ki, dan Kd !

zGambarkan respon sistem pada contoh

dalam bentuk plot !

28