LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI

Mata Kuliah : Sistem Kendali

Judul Praktikum : Membandingkan hasil simulasi pada sistem
loop tertutup dengan PID dan tanpa PID
Nama / NIM : Adi Susanto / 5301417008
Rombel : 01 (Satu)
Semester / SKS : 5 (Lima) / 4 (Empat)
Tanggal Penyerahan : 25 November 2019
Dosen Pengampu : Dr. Ir. I Made Sudana, M.Pd. IPM.
Khoirudin Fathoni, S.T., M.T.
Nilai :

LABORATORIUM TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
2019
 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
Laboratorium Elektro Membandingkan hasil simulasi pada Semt: 5 No. 4
sistem loop tertutup dengan PID dan
Jurusan: Teknik Elekto Waktu: 4 SKS
tanpa PID

A. TUJUAN
Tujuan praktikum membandingkan hasil simulasi pada sistem loop tertutup dengan PID
dan tanpa PID adalah:
1. Mahasiswa dapat mengetahui pengaruh dari penambahan Proportional (P) pada
sistem loop tertutup.
2. Mahasiswa dapat mengetahui pengaruh dari penambahan Proportional (P) dan
Integral (I) pada sistem loop tertutup.
3. Mahasiswa dapat mengetahui pengaruh dari penambahan Proportional (P), Integral
(I), dan Derivatif (D) pada sistem loop tertutup.

B. LANDASAN TEORI
B.1 Simulink
Simulink merupakan fitur unggulan yang tersedia pada MATLAB yang membedakan
MATLAB dengan aplikasi berbasis matrik lainnya seperti FreeMat. Simulink merupakan
sebuah fasilitas yang terdapat pada MATLAB yang digunakan sebagai simulasi berbagai
model dimulai dari signal processing sampai dengan image processing. Dengan Simulink kita
bisa membuat blok diagram berdasarkan sistem yang akan kita buat. Kenapa kita harus
mensimulasikan sistem yang akan kita buat? yap, tepat sekali. Simulasi ini berfungsi untuk
mengurangi resiko kegagalan dari sistem yang akan kita buat. Selain itu kita juga bisa
melakukan analisa lebih awal terhadap sistem yang akan kita buat. Untuk mengakses
fasilitas Simulink kita bisa menuliskan " Simulink " pada Command Window MATLAB.

B.2 PID Controller

Modul PID atau Proportional Integrator Differensiator merupakan salah satu kontrol
konvensional yang sampai sekarang masih tetap dipakai pada proses otomatisasi di industri
karena kehandalannya. PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen
kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif, dan Derivatif. Ketiganya
dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan
terhadap suatu plant. sistem ini juga merupakan sistem kontrol loop tertutup yang cukup
sederhana dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya sehingga dapat dikombinasikan
dengan sistem kontrol lain seperti Fuzzy control, Adaptif control, dan Robust control.

Gambar B.1 Diagram blok Sitem Loop Tertutup menggunakan PID

a. Kp adalah konstanta proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa

memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
b. Ki adalah konstanta integral. Kontrol I dapat memperbaiki respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
(transient response) yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
system. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output
berosilasi.
c. Kd adalah konstanta derivatif dapat mengurangi efek overshoot (respon
berlebihan) dalam menuju steady-state. Dengan kata lain, seolah-olah, control D
mampu memprediksi error yang akan terjadi sebagai efek dari error yang dihitung
sebelumnya.

B.2.1 Kontrol Proporsional

 Menambah atau mengurangi kestabilan.

 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.
 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state.
 Gambar B.2 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup Menggunakan Proporsional

Gambar B.3 Grafik Hasil Simulasi Sistem Menggunakan Proporsional

B.2.2 Kontroler Integral

 Menghilangkan Error Steady State.

 Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P).
 Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem).

Gambar B.4 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup Menggunakan Proporsional dan Integral
 Gambar B.5 Grafik Hasil Simulasi Sistem Menggunakan Proporsional dan Integral

B.2.3 Kontroler Derivatif

 Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar pemberian nilai Kp.
 Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
 D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi. Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Gambar B.6 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup Menggunakan Proporsional, Integral , dan
Derivatif
Gambar B.7 Grafik Hasil Simulasi Sistem Menggunakan Proporsional, Integral, dan Derivatif

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral, dan Derivatif pada sistem loop
tertutup disimpulkan pada table berikut ini:

Tabel B.1 Efek Pengontrolan dari Setiap PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I, dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proporsional + integral + diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I, dan
D masing-masing secara keseluruhan bertujuan:

 Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya.

 Menghilangkan offset.
 Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
C. LANGKAH KERJA
1. Buka software MATLAB.
2. Ketik simulink pada Command Window MATLAB.
3. Gambar Diagram blok di simulink sesuai sistem yang diinginkan.
4. Masukkan nilai PID sesuai perhitungan.
5. Klik run, setelah itu klik scope
6. Amati grafik dan catat perubahan dari masing-masing Kontrol PID.

D. GAMBAR DIAGRAM BLOK

Gambar D.1 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

E. HASIL SIMULASI DAN PEMBAHASAN

E.1 Simulasi Sistem Loop Tertutup Tanpa PID Kontroller

Gambar E.1.1 Diagram Blok Sistem Tanpa PID

Pada simulasi sistem loop tertutup tanpa PID akan dihasilkan grafik seperti
gambar dibawah ini:

Gambar E.1.2 Hasil Simulasi Tanpa PID

 Perhatikan Gambar E.1.3 s.d. E.1.6 dibawah ini!
Berdasarkan hasil simulasi pada gambar E.1.2 di atas dapat kita ketahui pada waktu
1,57 seconds nilai peak time nya yaitu 0,242 dan overshootnya (%) yaitu 20,8 . Sedangkan
Settling time dan rise time nya adalah 3.74 dan 0,69 ; dan final valuenya 0,2.

Gambar E.1.3 Nilai Overshoot dan Peak Time

Gambar E.1.4 Nilai Settling Time

 Gambar E.1.5 Nilai Rise Time

Gambar E.1.6 Nilai Final Grafiknya

 E.2 Simulasi Sistem Loop Tertutup Menggunakan Proporsional

Gambar E.2.1 Diagram Blok Sistem Menggunakan P

Pada simulasi sistem loop tertutup menggunakan P akan dihasilkan grafik

seperti gambar dibawah ini:

Gambar E.2.2 Hasil Simulasi Menggunakan P

Perhatikan Gambar E.2.3 s.d. E.2.6 dibawah ini!

Berdasarkan hasil simulasi pada gambar E.2.2 di atas dapat kita ketahui pada waktu
0,829 seconds nilai peak time nya yaitu 0,954 dan overshootnya (%) yaitu 43,1 . Sedangkan
Settling time dan rise time nya adalah 3.63 dan 0,33 ; dan final valuenya 0,667.
Gambar E.2.3 Nilai Overshoot dan Peak Time

Gambar E.2.4 Nilai Settling Time

 Gambar E.2.5 Nilai Rise Time

Gambar E.2.6 Nilai Final Grafiknya

 E.3 Simulasi Sistem Loop Tertutup Menggunakan P dan I

Gambar E.3.1 Diagram Blok Sistem Menggunakan P dan I

Pada simulasi sistem loop tertutup menggunakan P dan I akan dihasilkan grafik
seperti gambar dibawah ini:

Gambar E.3.2 Hasil Simulasi Menggunakan P dan I

Perhatikan Gambar E.3.3 s.d. E.3.6 dibawah ini!

Berdasarkan hasil simulasi pada gambar E.3.2 di atas dapat kita ketahui pada waktu
0,857 seconds nilai peak time nya yaitu 1,24 dan overshootnya (%) yaitu 24,4 . Sedangkan
Settling time dan rise time nya adalah 5,41 dan 0,403 ; dan final valuenya 1.
Gambar E.3.3 Nilai Overshoot dan Peak Time

Gambar E.3.4 Nilai Settling Time

 Gambar E.3.5 Nilai Rise Time

Gambar E.3.6 Nilai Final Grafiknya

E4. Simulasi Sistem Loop Tertutup Menggunakan PID

Gambar E.4.1 Diagram Blok Sistem Menggunakan PID

Pada simulasi sistem loop tertutup menggunakan PID akan dihasilkan grafik seperti
gambar dibawah ini:

Gambar E.4.2 Hasil Simulasi Menggunakan PID

Perhatikan Gambar E.4.3 s.d. E.4.6 dibawah ini!

Berdasarkan hasil simulasi pada gambar E.4.2 di atas dapat kita ketahui pada waktu
1,42 seconds nilai peak time nya yaitu 1,01 dan overshootnya (%) yaitu 0,596 . Sedangkan
Settling time dan rise time nya adalah 0,863 dan 0,532 ; dan final valuenya 1.
Gambar E.4.3 Nilai Overshoot dan Peak Time

Gambar E.4.4 Nilai Settling Time

 Gambar E.4.5 Nilai Rise Time

Gambar E.4.6 Nilai Final Grafiknya

 Sehingga secara keseluruhan dari hasil grafik di atas dapat dijelaskan pada tabel
berikut:
Tabel E.1 Perbandingan Hasil Simulasi Setiap Kontroller
Respon Loop Peak Overshoot Settling Rise Final
Tertutup Time (%) Time Time Value
Tanpa PID 0,242 20,8 3,74 0,69 0,2
Dengan P 0,954 43,1 3,63 0,33 0,667
Dengan P+I 1,24 24,4 5,41 0,403 1
Dengan PID 1,01 0,596 0,863 0,532 1

F. KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah dilakukan dan berdasarkan tabel E.1 di atas dapat
disimpulkan bahwa:
a. Ketika sebuah sistem loop tertutup diberi kontroller P maka nilai rise time dan
settling timenya akan menurun, dan overshoot akan meningkat dibandingkan
dengan sistem sebelum diberi kontroller P.
b. Ketika sebuah sistem loop tertutup diberi kontroller P dan I maka nilai rise time
menurun, settling timenya meningkat, dan overshoot akan meningkat
dibandingkan dengan sistem sebelum diberi kontroller P.
c. Ketika sebuah sistem loop tertutup diberi kontroller PID maka nilai rise time,
settling timen, dan overshoot akan menurun dibandingkan dengan sistem
sebelum diberi kontroller P.