EJERCICIO Nº1

Para el siguiente sistema

25
G(s)=
𝑠 2 +6𝑠+25
Calcular
1. Tipo de sistema
2. Tiempo de subida
3. Tiempo pico
4. Sobrepaso máximo
5. Tiempo de asentamiento

1. Tipo de sistema
Primero tenemos que determinar que tipo de sistema tenemos, para esto debemos
aplicar las siguientes ecuaciones:

 Frecuencia Natural No Amortiguada

2𝑛 = 25
𝑛 = √25 SISTEMA NO AMORTIGUADO =0
𝑛 = 5 Polos imaginarios puros

 Ecuación para determinar el SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO  =1

tipo de sistema amortiguado Polos son reales y repetidos

2 * 𝑛 = 6 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO  1
Polos son reales y diferentes
6
= 01
2𝑛 SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Polos son complejos y conjugados
6
=
2(5)
 = 0,6 (Sistema Subamortiguado)

2. Tiempo de subida (tr)

Se define como el tiempo de una forma de onda que va desde el 10% hasta el 90% de su
valor final, también como el tiempo de paso del 5% al 95% o del 0 al 100%.
Para determinar el tiempo de subida debemos aplicar la siguiente ecuación:
  −
Tr =
𝑑

Pero debemos determinar la Frecuencia Natural Amortiguada 𝑑 y 

 Para determinar 𝑑 usamos la siguiente formula.

𝑑 = 𝑛 √1 − 2
𝑑 = 5√1 − (0,6)2
𝑑 = 4

 Para determinar  usamos la siguiente formula.

√1−2
 = 𝑡𝑎𝑛𝑔 ( −1

)

2
 = 𝑡𝑎𝑛𝑔−1 (√1−(0,6)
0,6
)

 = 0,927

Una vez obtenido 𝑑 y  ya podemos determinar Tiempo de subida (Tr)

 −
tr =
𝑑
 −0,927
tr =
4
tr = 0,728
3. Tiempo pico (tp)
Es el tiempo que pasa hasta alcanzar el primer pico de sobrepasamiento.
Para determinar el tiempo de pico debemos aplicar la siguiente ecuación:

tp =
𝑑
 
tp =
4
tp = 0,785
4. Sobrepaso máximo
Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido a partir de la unidad.
Para determinar el Sobrepaso máximo debemos aplicar la siguiente ecuación:

−
√1−2
Mp = 𝑒 x 100
0.6
−
√1−(0,6)2
Mp = 𝑒 x 100
Mp = 9,478 %
5. Tiempo de asentamiento
Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema este dentro de un porcentaje del
valor final.
Para determinar el Tiempo de asentamiento debemos aplicar la siguiente ecuación:
4
ts =
𝑛
4
ts =
0,6(5)
ts = 1,333
EJERCICIO Nº2
Calcular la respuesta escalón de un sistema subamortiguado

𝑉𝑜 (𝑠) 1
=
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 2 +0,6𝑠+1
Tenemos un sistema subamortiguado pero tenemos que comprobar si es correcto, para
esto debemos aplicar las siguientes ecuaciones:
 Frecuencia Natural No Amortiguada
2𝑛 = 1
𝑛 = √1 SISTEMA NO AMORTIGUADO =0
𝑛 = 1 Polos imaginarios puros

 Ecuación para determinar el SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO  =1

tipo de sistema amortiguado Polos son reales y repetidos

2 * 𝑛 = 0,6 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO  1

Polos son reales y diferentes
0,6
= 01
2𝑛 SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Polos son complejos y conjugados
0,6
=
2(1)
 = 0,3 (Sistema Subamortiguado)

 Para determinar 𝑑 usamos la siguiente formula.

𝑑 = 𝑛 √1 − 2
𝑑 = 1√1 − (0,3)2
𝑑 = 0,954

 Para determinar  usamos la siguiente formula.

 = Arccos()

 = Arccos(0,3)
  = 1,26

 Respuesta escalón unidad para un sistema subamortiguado y(t).

1
y(t) = 1 - 𝑒 −𝑛𝑡 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑑 𝑡 + )
√1−2

1
y(t) = 1 - 𝑒 −(0,3)(1) ∗ 𝑠𝑒𝑛(0,954 + 1,26)
√1−(0,3)2
1
y(t) = 1 - 𝑒 −(0,3)(1) ∗ 𝑠𝑒𝑛(0,954 + 1,26)
√1−(0,3)2

y(t) = 1,2311x103