autorob.github.

io

Kinematika terbalik

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Tujuan (ditinjau kembali)
Tujuan: Mengingat struktur
lengan robot, menghitung

- Teruskan kinematika:
memprediksi berpose di akhir-
efektor, mengingat posisi sendi.
- invers kinematika:
Menyimpulkan posisi sendi yang
diperlukan untuk mencapai yang
diinginkan akhir-efektor berpose.
Kita perlu untuk memecahkan
konfigurasi dari transformasi
antara dunia dan endeffector
frame.
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
kinematika maju: Banyak-ke-satu pemetaan konfigurasi robot untuk
dicapai ruang kerja pose endeffector

Global
(Frame w)

Cari ini, Dari ini

Transformasi endeffector
Mendasarka wrt. mendasarkan
n Endeffector
(Frame 0) (Frame 6)
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
invers kinematika: Satu-ke-banyak pemetaan ruang kerja endeffector
menimbulkan konfigurasi robot

Global
(Frame w)

Dari ini, Cari tersebut

Transformasi endeffector
Mendasarka wrt. mendasarkan
n Endeffector
(Frame 0) (Frame 6)
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
invers kinematika:bagaimana untuk memecahkan q = {θ1, ..., θN} dari T0N?

Global
(Frame w)

Dari ini, Cari tersebut

Transformasi endeffector
Mendasarka wrt. mendasarkan
n Endeffector
(Frame 0) (Frame 6)
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Mari kita mendefinisikan IK
mulai dari FK

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai contoh

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai contoh

dengan 2 link dengan panjang!saya, ...

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai contoh

dengan 2 link, 2 sendi, ...

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai contoh

dengan 2 link, 2 sendi, koordinasi frame pada

setiap tubuh, dan ...
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai contoh

konfigurasi robot yang

didefinisikan oleh DoF
negara q

2 DOFs sudut q =
["1,"2]
bersama kapak keluar
pesawat

dengan 2 link, 2 sendi, koordinasi frame pada

setiap tubuh, dan konfigurasi lebih DoFs
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai contoh

Jangan lupa
endeffector

Ingat robot memiliki frame bersama N

dan N + 1 link frame
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
 “Alat frame” dengan
Pertimbangkan lengan 2-link planar sebagai mengubah
contoh bingkai dunia

Robot endeffector
adalah
gripper berpose di
bingkai dunia

Endeffector menimbulkan
memiliki posisi
dapat
mempertimba
ngkan
orientasi
mendefinisikan
Endeffector
Frame 2 adalah “frame alat” Endeffector dapat ditentukan sebagai titik

p2(Asal alat frame) wrt. Frame 1

2 Cartesian DOFs o0N = p0 = (P Endeffector berubah menjadi p0

dalam bingkai dunia
x0
, py0)

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

sumbu Endeffector
“Sliding” axis

"Normal" “Pendekatan”
sumbu axis
Checkpoint: Transform
endeffector pada link ke
dunia

endeffectordunia
endeffectorlink4

alat dunia
bingkai bingkai
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Checkpoint: Transform
endeffector pada link ke
dunia

endeffectordunia
endeffectorlink4

alat dunia
bingkai bingkai
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
kinematika maju: “Diberikan konfigurasi, menghitung endeffector”

konfigurasi robot robot endeffector

didefinisikan oleh
negara DoF adalah gripper pose
dalam bingkai dunia
2 DOFs sudut
2 DOFs Cartesian
q = ["1,"2] Hai
0
N = p0 = (Px0, py0)
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
kinematika maju: [O0n,R0n] = F (q) p0 = F ("1,"2)

konfigurasi robot robot endeffector

didefinisikan oleh
negara DoF adalah gripper pose
dalam bingkai dunia
2 DOFs sudut
2 DOFs Cartesian
q = ["1,"2] Hai
0
N = p0 = (Px0, py0)
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
kinematika maju: [O0N,R0N] = F (q) Apakah yang
posisi dan
orientasi
alat wrt.
Dunia?

ingat:

Apa unsur-unsur matriks ini? Apa saja elemen vektor ini?

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

kinematika maju: [O0N,R0N] = F (q) Apakah yang
posisi dan orientasi dari wrt alat.
ingat:
Dunia?

0 2
p = R20p +
0
d2 dimana

R20 = R10R21


Apa saja elemen vektor ini?

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 
 Dimulai dari:
0 0 1 0
d2 = R1 d2 + d1
pengganti variabel kemudian melakukan operasi:

kemudian pengganti identitas trigonometri

mendapatkan:

Apa saja elemen vektor ini?

kinematika maju: [O0N,R0N] = F (q)

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

kinematika maju: [O0N,R0N] = F (q)

p0 = F ("1,"2)

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

invers kinematika: “Diberikan endeffector, menghitung konfigurasi”

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

invers kinematika: Q = f-1([Hai0n,R0n]) ["1,"2] = F-1(p0)

?
hanya
mempertimbangkan
endeffector
Posisi untuk saat ini
?
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
 1DOF pendulum contoh
menganggap:
1DOF bermotor di sumbu
Posisi endeffector diinginkan pendulum,
(Hai0N) Diberikan sebagai x, y motor servo bergerak lengan ke
lokasi sudut "1

"1
apa yang "1?
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
 1DOF pendulum contoh
menganggap:
1DOF bermotor di sumbu
Posisi endeffector diinginkan pendulum,
(Hai0N) Diberikan sebagai x, y motor servo bergerak lengan ke
lokasi sudut "1

"1
apa yang "1?
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
invers kinematika: Q = f-1([Hai0n,R0n]) ["1,"2] = F-1(X, y)

Posisi endeffector diinginkan

(Hai0N) Diberikan sebagai
lokasi x, y

mari kita mulai dengan memecahkan

untuk "2
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
invers kinematika: Q = f-1([Hai0n,R0n]) ["1,"2] = F-1(X, y)

memecahkan "2

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

invers kinematika: Q = f-1([Hai0n,R0n]) ["1,"2] = F-1(X, y)

memecahkan "2

Hukum cosinus

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

invers kinematika: Q = f-1([Hai0n,R0n]) ["1,"2] = F-1(X, y)

memecahkan "2

memecahkan "1

Pertimbangkan dua segitiga

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

invers kinematika: Q = f-1([Hai0n,R0n]) ["1,"2] = F-1(X, y)

memecahkan "2

memecahkan "1

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

kinematika terbalik: ("1,"2) = F-1(X, y)

adalah ini kanan

larutan?

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 ketika ada satu
larutan?

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

ketika ada tidak ada
larutan?

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

ketika ada tidak ada
larutan?

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

Yang bisa kita lakukan IK
selama 3 link?
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Coba ini

http://scratch.mit.edu/projects/10607750/

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Berapa banyak solusi untuk lengan ini?

3
tidak
diketahui
Ingat:
Ax = b
2
kendala
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Kinematika terbalik: 2D

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Kinematika terbalik: 2D
Transform dari
Konfigurasi endeffector frame ke frame dunia

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Kinematika terbalik: 2D
Transform dari
Konfigurasi endeffector frame ke frame dunia

orientasi inverse

posisi terbalik

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Kinematika terbalik: 2D
Transform dari
Konfigurasi
endeffector

solusi bentuk tertutup

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Kinematika terbalik: 3D
Transform dari
Konfigurasi
endeffector

6 Posisi DOF dan

orientasi endeffector

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

 Kinematika terbalik: 3D
Transform dari
Konfigurasi
endeffector

bentuk tertutup
larutan?
6 Posisi DOF dan

orientasi endeffector
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
 Stanford
Manipulator

mengasumsikan DH frame
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Kenali robot ini?
RexArm (EECS 467 / ROB 550)
RexArm (EECS 467 / ROB 550)

Temukan:
konfigurasi q =
["1 "2 "3 "4]
Sebagai sudut
robot bersama
 mengingat: Temukan:
Link panjang (L4, L3, L2, konfigurasi
L1) q = ["1 "2 "3 "4]
sebagai sudut robot
bersama
endeffector orientasi ɸ
sebagai angle wrt.
pesawat
berpusat di o3 dan
sejajar dengan ground
pesawat
Posisi endeffector [xg yg zg]
wrt. bingkai dasar
pandangan overhead

memecahkan "1
memecahkan "1

memecahkan
decoupling: "3
endeffector terpisah dari
sisa robot di sendi terakhir

dan gabungan 1 dari

sisa robot
memecahkan "1

Hai3 "3
L3
ɣ L2
"2
memecahkan "3 z
Ψ
β
r
H
ai1
memecahkan "1

Hai3 "3
memecahkan "3 L3
(Hukum cosinus ɣ
dengan tambahan L2
sudut ɣ)
"2
z
Ψ
β
r
H
ai1
memecahkan "1

Hai3 "3
L3
memecahkan "3
ɣ L2
"2
memecahkan "2 z
(Hukum cosinus dengan sudut Ψ
Ψ,
β
arctan dengan sudut β)
H
ai
r 1
memecahkan "1

Hai3 "3
L3
memecahkan "3
ɣ L2
"2
memecahkan "2 z
Ψ
β
r
H
ai1
dua solusi potensial
tergantung pada sudut siku
memecahkan "1

"4 Hai3 "3

memecahkan "3 ɸ
"2
memecahkan "2

Hai1

memecahkan "4
memecahkan "1

memecahkan "3

memecahkan "2 "2

"3

ɸ "4 Hai1
(Equilvalence hubungan
memecahkan "4 untuk
menambahkan sudut dari
z0)
memecahkan "1

"4 Hai3 "3

memecahkan "3 L3
ɸ L4
ɣ
L2

"2
memecahkan "2 z
Ψ
β
r
H
memecahkan "4 ai1
(Penambahan sudut di pesawat lengan
mulai dari z0)
 Mengapa Form Tertutup?

• Keuntungan
• Kecepatan: Solusi IK dihitung dalam waktu yang konstan
• kemungkinan meramalkan: Konsistensi dalam memilih memuaskan solusi IK

• Kerugian
• Keumuman: Bentuk umum untuk kinematika sewenang-wenang sulit untuk
mengekspresikan
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
Solusi berulang
untuk IK
• Meminimalkan kesalahan antara
endeffector saat ini dan posisi mulai
yang diinginkan

• Transform kecepatan
endeffector diinginkan ke ruang
konfigurasi
Tujuan

• Berulang kali langkah untuk arm 5-link planar

konvergensi pada posisi
endeffector diinginkan
UM EECS 398/598 - autorob.github.io
 Kelas selanjutnya

• IK sebagai masalah optimasi

• optimasi gradient descent

• Manipulator Jacobian sebagai turunan dari konfigurasi

• Lanjutan: IK oleh Cyclic Koordinasi Descent

UM EECS 398/598 - autorob.github.io

autorob.github.io

Kinematika terbalik:
manipulator Jacobian

UM EECS 398/598 - autorob.github.io