BAB II
TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI
Bab ini akan menjelaskan mengenai tinjauan pustaka dan landasan teori
yang berkaitan dalam tugas akhir. Teori yang dirangkum mendukung
Menurut (Fikri rahmat, 2016) dalam jurnal nya yang berjudul : “Rancang
bangun sistem Air Coller and Dehumidifier dengan Hot Gas Bypass Sebagai
media Reheat” dipaparkan bahwa pada jurnalnya sistem dapat bekerja dengan
baik dan dapat mengkondisikan udara plan(ruangan) hingga temperature rata-rata
20,06 °C dengan RH 41 %. Konsep pendingin ruangan ini menggunakan AC (Air
Conditioning) digunakan sistem bypass berupa two-phase mixture refrigerant
cycle yang dilengkapi dengan hand valve sebagai bypass yang dikontrol oleh PID
(proportional, integral and derivative controller) sehingga hand valve dikontrol
untuk mengatur banyaknya refrigeran keluaran kompresor yang di bypass yang
dipengaruhi oleh besarnya kapasitas pemanasan yang dibutuhkan di koil reheat.
Sistem kontrol tersebut berfungsi untuk menjaga nilai temperature dan RH tetap
dalam range yang ditentukan.
Menurut (Iksal dkk, 2016) dalam jurnal nya yang berjudul: “Rancang
Bangun Sistem Pengendalian Suhu Ruangan Menggunakan Fuzzy Logic “
dipaparkan bahwa pada jurnalnya tersebut merupakan simulasi sistem
pengendalian suhu ruangan menggunakan fuzzy logic telah berhasil dibuat dengan
cara membuat derajat keaangotaan agar dapat menentukan temperatur optimal.
Dengan menggunakan metode fuzzy logic maka didapat variable jumlah orang,
luas ruangan dan spesifikasi untuk mengoptimalkan suhu AC. Pada sistem yang
dirancang dan disimulasikan lebih efektif dalam membaca klasifikasi suhu
ruangan, karena logika fuzzy pembacaan suhu secara teori dan aplikasi bisa
dilakukan.
II-1
II-2
Menurut (Ade Firmansyah, 2013) dalam jurnalnya yang berjudul ; “
Analisa Sistem Otomatis HVAC (Heating Ventilating Air Conditioning) Pada
Gegung Wisma BCA Pondok Indah” dipaparkan bahwa pada jurnal tersebut
sistem
HVAC pada gedung wisma dimanfaatkan untuk ruangan-ruangan tertentu,
sistem
HVAC sendiri yang digunakan berupa sistem tata udara sentral atau AC
sentral dan nilai termperature yang dijadikan standar menurut SNI (Standar
Nasional Indonesia) adalah sebesar 22 derajat s/d 25 derajat dari hasil analisa
dengan perbandingan nilai temperature sebesar 25 derajat dan 22 derajat maka
konsumsi
energi listrik menurun dan kapasitas pendingin meningkat.
II-3
2.2.1 Prinsip Kerja Sistem HVAC(Heating, Ventilating, and Air Conditioning)
Prinsip kerja sistem HVAC (Heating, Ventilating, and Air Conditioning)
sebagai pergantian udara ruangan dengan udara segar dari lingkungan. Kolaborasi
udara masuk menuju AHU (Air Handling Unit) melewati beberapa bagian seperti:
fan (blower), koil evaporator (cooling) dan pemanas (heating). Setelah
filter,
sejuk atau dingin dan dapat mengatur temperatur dan kebersihan udara seperti
dalam sebuah ruangan. Pada Air Conditioner (AC) terdapat beberapa komponen
utama yaitu :
Kompresor
Kompresor adalah alat untuk menghisap uap refrigeran yang berasal dari
evaporator dan menekan uap refrigeran tersebut ke kondensor sehingga
tekanan dan temperaturnya meningkat. Kompresor yang biasa digunakan
umumnya bersatu dengan kondensor menjadi satu unit dan biasa disebut
dengan kondensing unit [9].
Kondensor
Kondendor berfungsi sebagai alat perpindahan panas yang dilepaskan dari uap
refrigeran ke udara luar (media pengembun) sehingga uap refrigeran akan
mengembun, dan berubah fasa dari uap ke cair. Sebelum masuk ke kondensor
refrigeran berfasa uap yang bertemperatur dan bertekanan tinggi, sedangkan
setelah ke luar dari kondensor, refrigeran berfasa cair jenuh yang
bertemperatur dan bertekanan tinggi [9].
Katup ekspansi
Katup ekspansi pada sistem refrigerasi mempunyai dua tujuan, pertama adalah
fungsi termodinamik dengan ekspansi (menurunkan tekanan) cairan refrigeran
dari tekanan kondensor ke tekanan evaporator. Kedua, adalah fungsi kontrol
terhadap aliran cairan yang masuk evaporator. Pada saat masuk katup ekspansi
refrigeran berfasa cair dengan tekanan dan temperatur tinggi. setelah keluar,
II-4
katup ekspansi berfasa campuran (cair dengan uap) mempunyai tekanan dan
temperatur rendah. Jenis alat ekspansi yang umum digunakan adalah jenis pipa
kapiler dan katup ekspansi (terdiri atas beberapa macam). Pipa kapiler lebih
sering digunakan untuk sistem refrigerasi dengan kapasitas kecil, di bawah 10
Kwatt, dan tidak dapat distel lagi untuk mengatasi beban yang berbeda. Katup
ekspansi termostatik (TXV), merupakan katup ekspansi yang paling populer,
yaitu yang digunakan untuk kapasitas lebih besar [9].
Evaporator
Evaporator merupakan komponen sistem refrigerasi yang berfungsi untuk
memindahkan panas dari udara, air, atau objek lainnya dengan cara
Refrigeran
Refrigeran adalah suatu substansi kerja dalam suatu sistem refrigerasi, yang
bertindak sebagai media penyerap dan pembuang kalor di evaporator.
Refrigeran menyerap kalor dari benda atau produk yang diinginkan sehingga
wujud refrigeran berubah dari cair menjadi gas, sedangkan di kondensor
refrigeran membuang panas ke lingkungan atau bahan lain sehingga wujudnya
berubah dari gas menjadi cair. Zat yang dapat dipakai sebagai refrigeran harus
memiliki struktur kimia, sifat-sifat fisis, dan termodinamis tertentu sehingga
dapat digunakan dengan aman dan ekonomis [9].
II-5
E = Nilai 16 jika dinding terpanjang menghadap utara; nilai 17
jika menghadap timur; Nilai 18 jika menghadap selatan; dan nilai 20
jika menghadap barat.
1 Meter = 3,28 Feet
Kapasitas
AC berdasarkan PK:
AC½ PK = ± 5.000 BTU/h
AC¾ PK = ± 7.000 BTU/h
AC1 PK = ± 9.000 BTU/h
AC1½ PK = ±12.000 BTU/h
AC2 PK = ±18.000 BTU/h
2.4 AC Sentral
II-6
Gambar II.1 Chiller Sentrifugal
Sumber : https://www.linkedin.com/pulse/how-buy-air-cooled-water-chillers-baran-mohseni
Air Handling Unit sebagai alat yang digunakan untuk pengkondisian dan
sirkulasi udara sebagai bagian dari sistem HVAC (Heating, Ventilating, and Air
Conditioning). Air Handling Unit biasanya berupa kotak besar yang terbuat dari
logam yang berisi blower, elemen pemanas atau pendingin, filter, peredam suara
seperti yang diperlihatkan pada gambar II.2
II-7
Gambar II.2AHU (Air Handling Unit)
Sumber : https://rfd-training.tac.com/docs/HVAC.pdf
Seperti yang diperihatkan pada gambar II.2 terdapat komponen dalam
AHU yang memiliki fungsi yaitu :
2.5.1 Filter
II-8
Fan centrifugal mempercepat aliran udara secara linier pada sistem AHU, fan ini
menaikan kecepatan dari aliran udara dengan bagian berputar dengan
memanfaatkan energi kinetik dari kipasnya untuk menaikan tekanan udara pada
sistem AHU (Air Handling Unit).
II-9
2.5.3 Evaporator
Evaporator berfungsi menurunkan temperature udara yang di salurkan
melalui ducting seperti yang diperlihatkan pada gambar II.5.
2.5.4 Ducting
II-10
2.5.5 Damper
Damper berfungsi untuk mengatur udara yang masuk ke ruangan, udara
yang masuk akan disesuaikan dengan kapasitas ruangan. Seperti pada gambar II.7.
II-11
2.5.6.2 Pompa Sirkulasi
Pompa air digunakan untuk mensirkulasikan media pendingin air dari
water chiller (thermal storage) ke AHU (Air Handling Unit) dalam proses
sirkulasi. Seperti pada gambar II.9
II-12
Sebuah elemen sensor capasitif yang digunakan untuk mengukur relative humidity
sensor ketika suhu diukur oleh sebuah band-gap sensor. Sensor ini merupakan
pasangan tanpa lapisan dari 14 bit analog to digital converter dan sebuah
rangkaian
interface serial. Hasil sensor ini merupakan sinyal output yang
berkualitas,
dan sebuah respon waktu yang cepat dengan ukuran sensor yang kecil
dan konsumsi daya yang rendah menjadikan sensor ini banyak digunakan
berbagai aplikasi.
2.6.1 Pin Catu daya (VDD, GND)
Tegangan supply untuk SHT 11 adalah 2.4 – 5.5 v , sedangkan
rekomendasi tegangan adalah 3.3 v pin catu daya VDD dan GND harus dicouple
dengan sebuah capasitor 100nF. Antar muka serial SHT11. Antar muka serial
SHT11 digunakan agar pembaca sensor bisa optimal dan komsumsi daya listrik
yang bisa optimal. Sensor tidak bisa dialamati oleh I2C protocol, meskipun sensor
bisa dikoneksi dengan I2C bus tanpa ganggunan dari peralatan lain yang
terkoneksi dengan bus. Pengaturannya harus dengan switching antara protokol,
terdapat rangkaian pengkondisian sinyal sesuai datasheet dari sensirion corp
seperti yang diperlihatkan pada gambar II.11.
II-13
2.6.2 Serial Clock Input (SKC)
SCK digunakan untuk mengsinkronisasi komunikasi antara
mikrokontroler dengan SHT11
2.6.2.1 Serial Data (Data)
Pada kaki Tri-starte data digunakan untuk mengirim data in dan out dari
sensor. Untuk mengirimkan sebuah perintah ke sensor, data dikirim pada saat
sinyal naik dari serial clock (SCK) dan SCK harus dalam kondisi stabil logika
Ketika sinyal SCK berubah dari kondisi high ke kondisi low, maka nilai data
high.
akan berubah. Agar komunikasi data lebih aman, maka sinya Tsu dan Thu harus
diperpanjang sebelum sinyal High dan setelah sinyal low dari SCK. Untuk
pembacaan data dari sensor, data harus valid Tv setelah sinyal SCK kondisi low
sampai kondisi low pada sinyal berikutnya. Seperti yang diperlihatkan pada
gambar II.12 merupakan diagram perwaktuan sinyal SCK dan sinyal data dari
sensor.
II-14
sleep state . diharapkan tidak ada perintah yang dikirim ke sensor sebelum waktu
tercapai.
2.6.3.2 Mengirimkan Sebuah Perintah
Untuk menginisialisasi sebuah tranmisi, urutan transmission start harus
disampaikan seperti yang diperlihatkan pada gambar II.13.
hal ini terdiri dari kondisi low dari sinyal data ketika kondisi SCK high, diikuti
dengan sinyal low dari SCK dan sinyal naik data kembali ketika SCK mencapai
kondisi high. Perintah subsequent terdiri dari tiga bit alamat dan lima bit perintah.
Sensor SHT11 mengindikasi menerima sebuah perintah dengan merubah kondisi
data low (ACK bit) setelah kondisi tinggi ke rendah pada clock ke 8 sinyal SCK.
Line data akan disampaikan (berubah menjadi kondisi high) setelah kondisi tinggi
ke rendah pada clock ke 9 sinyal SCK. Seperti yang dipelihatkan pada gambar
IV.14
II-15
2.6.3.3 Pengukuran Kelembaban dan Temperatur
Setelah menyampaikan sebuah perintah pengukuran (00000101 untuk
pengukuran kelembaban dan 00000011 untuk pengukuran temperature )
mikrokontroler akan menunggu sampai proses pengukuran selesai akan memakan
waktu
maksimum 20/80/230 ms untuk 8/12/14 bit pengukuran. Waktu berubah-
ubah sesuai dengan kecepatan internal osilator dan bisa lebih rendah sampai 30%.
Ketika sinyal melengkapi pengukuran, SHT11 memberikan pulsa data kondisi
rendah dan memasuki idle mode.
2.7 Sistem Kendali Fuzzy Logic
II-16
2.7.2.1 Variabel fuzzy
Variabel fuzzy adalah variabel yang hendak dibahas dalam suatu fuzzy.
Contohnya yaitu kecepatan, temperatur, tegangan dan sejenisnya. Dalam hal ini
variabel fuzzy terbagi menjadi variabel input dan variabel output.
2.7.2.2 Himpunan fuzzy
Himpunan fuzzy merupakan suatu group yang mewakili suatu kondisi
atau keadaan tertentu dalam suatu variabel fuzzy. Contoh: variabel kecepatan
dari tiga himpunan fuzzy, yaitu lambat, cepat dan sangat cepat.
terdiri
2.7.2.3 Scope/domain
Scope/domain himpunan fuzzy adalah keseluruhan nilai yang diijinkan
dalam semesta pembicaraan dan boleh dioperasikan dalam suatu himpunan fuzzy.
Contoh : lambat = [0, 500], cepat = [300, 1000], sangat cepat = [800, 1200].
Fungsi dari derajat keanggotaan ini adalah untuk memberikan bobot pada
suatu input yang telah kita berikan, sehingga input dapat dinyatakan dengan nilai.
Misalnya putaran adalah lambat, dengan adanya derajat keanggotaan maka
putaran lambat dapat mempunyai suatu nilai misal 0,5. Batas dari derajat
keanggotaan dari0 –1.
II-17
representasi linear, representasi kurva segitiga, representasi kurva trapesium,
representasi kurva bentuk bahu, represeentasi kurva-s, dan representasi kurva
bentuk lonceng Fungsi Keanggotaan Linier Terdapat dua fungsi keanggotaan
yaitu linear naik dan turun. Pada linear naik, himpunan fuzzy dimulai pada
linier,
nilai domain yang memiliki dearajat keanggotaan nol bergerak ke kanan menuju
domain yang memiliki derajat keanggotaan yang lebih tinggi.
a. Fungsi Keanggotaan Linier
Terdapat dua fungsi keanggotaan linier, yaitu linear naik dan turun. Pada
linear naik, himpunan fuzzy dimulai pada nilai domain yang memiliki dearajat
Fungsi keanggotaan :
…………………………………….(2.2)
b. Fungsi Keanggotaan Segitiga
Pada fungi keanggotaan segitiga, terdapat tiga parameter a,b dan c yang
membentuk kurva segitiga seperti yang diperlihatkan pada gambar II.16.
II-18
Untuk mencari derajat keanggotaan fungsi kurva segitiga, dapat dicari melalui
persamaan:
…………………………....(2.3)
c. Fungsi Keanggotaan Trapesium
Gambar II.17 Fungsi keanggotaan trapezium
………………………………(2.4)
Proses Fuzzy Logic terdiri dari tiga bagian utama. Fuzzifikasi, Rule Based
dan Defuzzifikasi seperti yang diperlihatkan pada gambar IV.18 sebagai berikut :
2.7.3.1 Fuzzifikasi
II-19
sebagai label seperti lambat, sedang, cepat dari fungsi keanggotaan. Kemudian
dari fungsi keanggotaan ini dapat diketahui berapa derajat keanggotannya.
Fuzzifikasi memiliki peranan mentransformasikan bilangan tegas yang diperoleh
dari sebuah pengukuran ke dalam penaksiran sebagai pemetaan dari ruang
masukan
ke himpunan fuzzy dalam semesta pembicaraan. Untuk keperluan
tersebut diperlukan suatu operator fuzzy. Sinyal masukan pada fuzzy controller
berupa nilai tegas yang diambil dari selisih antara set point dengan nilai keluaran
aktual berupa nilai kesalahan error (e) dan turunan pertama dari nilai error yang
disebut
delta error (de).
2.7.3.2 Evaluasi Rule
Proses ini berfungsi untuk untuk mencari suatu nilai fuzzy output dari
fuzzy input. Prosesnya adalah suatu nilai fuzzy input yang berasal dari proses
fuzzifikasi kemudian dimasukkan kedalam sebuah rule yang telah dibuat untuk
dijadikan sebuah fuzzy output. Evaluasi rule merupakan bagian utama dari fuzzy,
karena disinilah sistem akan menjadi pintar atau tidak. Jika tidak pintar dalam
mengatur
rule (basis aturannya) maka sistem yang akan dikontrol menjadi kacau. Basis
aturan berisi aturan-aturan fuzzy yang digunakan untuk pengendalian sistem.
Aturan-aturan ini dibuat berdasarkan logika dan intuisi manusia, serta berkaitan
erat dengan jalan pikiran yang membuatnya. Jadi tidak salah bila dikatakan bahwa
aturan ini bersifat subjektif, tergantung dari ketajaman yang membuat. Aturan
yang telah ditetapkan digunakan untuk menghubungkan antara variabel-variabel
masukan dan variabel-variabel keluaran. Aturan ini berbentuk „JIKA – MAKA‟
(IF – THEN).
2.7.3.3 Defuzzifikasi
II-20
fungsi keanggotaan keluaran (membership function output). Besar nilai fuzzy
output dinyatakan sebagai degree of membership function output. Nilai-nilai
tersebut dimasukkan ke dalam suatu rumus untuk mendapatkan hasil akhir yang
disebut
crisp output. Crisp output adalah suatu nilai analog yang dibutuhkan
untuk
mengolah data pada sistem yang telah dirancang.
Terdapat beberapa metode pada defuzzyfikasi, metode tersebut yaitu
metode Tsukamoto, metode Sugeno dan metode Mamdani. Pada metode
Tsukamoto, setiap konsekuen pada aturan yang berebentuk IF-THEN harus
direpresentasikan
dengan suatu himpunan fuzzy dengan fungsi keanggotaan yang
monoton.
Pada metode Sugeno, output tidak berupa himpunan fuzzy, namun
berupa konstanta atau persamaan linier. Sedangkan untuk metode Mamdani nilai
tegas diperoleh dengan cara mengambil titik pusat daerah fuzzy. Metode yang
dipakai yaiu metode Sugeno (weight average).
2.7.4.2 Operator OR
II-21
2.7.5 Sistem Inferensi
Sistem inferensi merupakan penarikan kesimpulan dari kaidah fuzzy.
Sistem inferensi dapat dibangun dengan metode –metode :
2.7.5.1 Metode Sugeno
Pada metode sugeno, fuzzifikasi, operasi fuzzy, dan implikasi sama seperti
metode mamdani. Perbedaannya hanya pada agregasi dan defuzzifikasi. Metode
ini diperkenalkan oleh takagi-sugeno kang pada tahun 1985.
1. Model fuzzy sugeno orde-nol
IF (x1 is A1) ● (x2 is A2) ● (x3 is A3) ●…….. ● (xN is AN) THEN z=k
dengan: Ai adalah himpunan fuzzy ke-i sebagai anteseden, dan k adalah suatu
konstanta (tegas) sebagai konsekuen.
2. Model Fuzzy Sugeno Orde-Satu
Secara umum bentuk model fuzzy SUGENO Orde-Satu adalah: IF (x1 is A1)
●……● (xN is AN) THEN z = p1*x1 + … + pN*xN + q
dengan: Ai adalah himpunan fuzzy ke-i sebagai anteseden, dan pi adalah suatu
konstanta (tegas) ke-i dan q juga merupakan konstanta dalam konsekuen.
Motor Servo adalah alat untuk mengubah energi listik menjadi mekanik
/actuator yang dapat bekerja pada dua arah putar (Clockwise dan Counter
Clockwise). Motor servo dapat berputar bersarkan lebar pulsa selebar kurang lebih
20 ms. Motor servo mempunyai 2 jenis yaitu
Motor servo standar
Motor servo standar mampu berputar 90o dan 180o. Untuk aplikasi motor
servo standar biasanya digunakan untuk robotarm ( robot lengan)
Motor servo continuous
Motor servo standar mampu berputar 380o. Untuk aplikasi motor servo
continue biasanya digunakan untuk mobile robot.
II-22
Secara umum motor servo mempunyai 3 buah kabel yaitu :
Kabel power.
Kabel ground
II-23
Gambar II.20 Pulsa PWM Motor Sevo
Sumber : http://elektronika-dasar.web.id
Seperti pada gambar II.20 untuk pemberian PWM pada 1.25 ms maka posisi
motor servo berada pada posisi 0o (Netral), pemberian PMW 1.75 ms posisi
motor servo berada pada posisi 180o , pemberian PWM 1.375 ms posisi motor
servo berada pada posisi 45o (dari Posisis 0o ), pemberian PWM 1.5 ms motor
servo berada pada 0o, pemberian PWM 1.625 ms motor servo berada pada posisi
45o dari posisi 0o ke belakang).
II-24
Gambar II 21 LCD 20 x 4
Sumber : www.instructables.com/id/Interfacing-20x4-LCD-with-Arduino
LCD tersusun atas lapisan dari campuran organik antara lapisan kristal kaca
bening dengan elektroda transparan indium oksida dan ditampilan membentuk
seven-segment dan lapisan elektroda pada kaca belakang. dalam menampilkan
alfanumerik kristal dapat diatur kedalam pola titik. Memori LCD terdiri dari 9.920
bit CGROM, 64 byte CGRAM dan 80x8 bit DDRAM. Pengalamatan diatur oleh
Address Counter dan akses datanya dilakukan melalui register data. Konfigurasi
LCD 20x4 artinya maksimal karakter perbaris berjumlah 20 dan jumlah baris
maksimal adalah 4 dengan setiap karakternya dibentuk oleh 8 baris pixel dan 5
kolom pixel.
Mikrokontroller ialah chip yang sudah terdapat I/O Port dan memori
RAM (Random Access Memory) dan ROM (Read Only Memory) diperlukan
untuk kebutuhan control. Seperti yang diperlihatkan pada gambar II.22
II-25
Berikut penjelasan pin mikrokontroller Atmega16 secara umum adalah seperti
tabel II.1
pada
Tabel II. 1 Penjelasan Pin Atmega16
II-26
Port A7 Input ADC Port A 7
Port A8 Input ADC Port A 8
Pada Pin 1 sampai 8 (Port B) dapat digunakan seperti pada tabel II.3.
Tabel II. 3 Pin B
PIN Fungsi Khusus
Port B0 T0 (Timer/Counter 0 External
Counter Input) XCK (USART
External Clock Input/Output)
Port B1 T1 (Timer/Counter 1 External
Counter Input)
Port B2 AIN0 (Analog Comparator Positive
Input) INT2 (External Interupt 2
Input)
Port B3 AIN1 (Analog Comparator Negative
Input) OC0 (Timer/Counter 0 Output
Compare Match Output)
Port B4 SS (SP1 Slave Select Input)
Port B5 MOSI (SPI Bus Master Output/Slave
Input)
Port B6 MISO (SPI Bus Master Input/Slave
Output)
Port B7 SCK (SPI Bus Serial Clock)7
Pada Pin 22 sampai 29 (Port C) dapat digunakan seperti pada tabel II.4.
Tabel II. 4 Pin C
Pada Pin 14 sampai 21 (Port D) dapat digunakan seperti pada tabel II.5.
Tabel II. 5 Pin D
II-27
Port D2 INT0 (External Interupt 0 Input)
Port D3 INT1 (External Interupt 1 Input)
Port D4 OC1B (Timer/Counter 1 Output
Compare B Match Output)
keuntungan
menggunakan Atmega16 sebagai pengontrol utama yaitu :
2.11 Motor DC
II-28
Seperti pada gambar II.23 kontruksi motor DC memiliki bagian-bagian
seperti :
1. Stator / bagian tetap. Stator menghasilkan medan magnet yang
dibangkitkan dari koil/ magnet permanen.
2. Rotor / bagian berputar. Rotor berupa koil untuk arus listrik mengalir
Gaya electromagnet pada motor DC timbul saat arus yang mengalir pada
penghantar yang berada dalam medan magnet yang ditimbulkan oleh magnet
permananen. Motor DC terdapat dua kutub magnet garis-garis gaya magnet
mengalir
ke kedua kutub tersebut. Menurut hukum gaya lourentz, arus mengalir
pada penghantar terletak dalam medan magnet, pada medan magnet akan timbul
gaya. Gaya F, timbul tergantung pada arus I, dan arah medan magnet B.