Ringkasan Kuliah:

Teknik Pengaturan

Dr. Ir. M. Sabri, MT. IPM

SYNOPSIS KULIAH TEKNIK PENGATURAN

 Mepelajari latar belakang prinsip-prinsip

pengendalian (control) dalam berbagai aplikasi
teknik. Dasar matematika seperti Transformasi
Laplace, fungsi transfer, diagram blok, grafik
sinyal aliran, pemodelan matematika sistem
dinamis, analisis respon waktu, stabilitas
sistem linear, lokus akar dan analisis domain
frekuensi digunakan untuk memodelkan
getaran.
KEMAMPUAN YANG INGIN DICAPAI
 1
 Kemampuan untuk menerapkan berbagai prinsip-prinsip matematika
(dari kalkulus dan aljabar linear) untuk memecahkan masalah sistem
kontrol.
 2
 Kemampuan untuk mendapatkan model matematika untuk karakter
kendali mekanik, sistem elektronik dan elektromekanis.
 3
 Kemampuan untuk memperoleh persamaan diferensial, fungsi transfer
setara dan Model state space untuk sistem yang diberikan.
 4
 Kemampuan untuk melakukan waktu sistem dan analisis frekuensi-
domain dengan respon terhadap masukan uji. Analisis meliputi
penentuan stabilitas sistem.
ASESSMENT

 Ujian Akhir : 40%

 MATLAB Assessment : 20%
 Ujian Tengah Semester : 30%
 Assignments : 10%

Total Mark : 100%

DAFTAR REFERENSI
 Textbook
i. Nise N.S. (2004). Control System Engineering (4th Ed), John
Wiley & Sons.

 Referensi
ii. Ogata K. (2002). Modern Control Engineering (4th Ed), Prentice
Hall.
iii. Dorf R.C., Bishop R.H. (2001). Modern Control Systems (9th Ed),
Prentice Hall.
RENCANA KULIAH
Minggu Kandungan Pelajaran
1-2 Pengenalan Sistem Pengaturan/Kontrol

3-4 Dasar-dasar dari Teori Kontrol

5-6 Model Matematika Sistem
7-9 Stabilitas Sistem
10-11 Analisis Domain-Waktu
12-13 Metode Root Locus
14 Metode Tanggapan Frekuensi
15 Pengaturan/Controller
SESI SIMULASI MATLAB
Lab Judul
1 Pengantar Simulink Matlab
2 Karakteristik Sistem loop terbuka
3 Karakteristik Sistem loop tertutup
4 Studi Respon Waktu untuk Sistem
Orde pertama
5 Studi model System Loop terbuka
6 Studi model System Loop tertutup
.
Pengenalan Sistem Kontrol:

Control System Gudang dan laluan produksi

KANDUNGAN

 Konsep Dasar
 Contoh Sistem Control

 Design Sistem Control

KONSEP DASAR
 Sistem
 Kumpulan komponen yang dikoordinasikan bersama-sama untuk
melakukan fungsi.
 Sistem Dinamik
 Sebuah sistem dengan ingatan/memori.
 Sebagai contoh, nilai masukan pada waktu t akan Langsung
mempengaruhi keluaran di masa depan.
 Sebuah sistem berinteraksi dengan lingkungannya melalui
batasan terkontrol.
KONSEP DASAR
 Interaksi didapatkan dalam variabel.
i. Masukan Sistem
ii. Keluaran Sistem
iii. Gangguan lingkungan
Gangguan masuk
Keluaran sistem
VARIABEL SISTEM
 Batas sistem ini tergantung pada fungsi tujuan ditetapkan dari
sistem.
 Fungsi sistem ini dinyatakan dalam variabel output yang diukur.
 Operasi sistem yang dimanipulasi melalui variabel kontrol
input.
 Operasi sistem juga dipengaruhi secara tidak terkendali
melalui gangguan variabel input.
SYSTEM CONTROL
 Kontrol adalah proses pengendalian menyebabkan variabel
sistem untuk menyesuaikan diri dengan beberapa nilai yang
diinginkan.
 Kontrol Manual Kontrol Automatic (hanya menyangkut
keterlibatan mesin).
 Sebuah sistem kontrol adalah interkoneksi komponen yang
membentuk konfigurasi sistem yang akan memberikan
tanggapan sistem yang diinginkan.
Signal Sistem Signal
Input Output
kontrol

Sumber
Energy
MANUAL VS KONTROL OTOMATIS
 Kontrol adalah proses menyebabkan variabel sistem seperti
suhu atau posisi menyesuaikan beberapa nilai atau lintasan
yang diinginkan, yang disebut nilai atau lintasan rujukan.
 Misalnya, mengendarai mobil berarti mengendalikan
kendaraan untuk mengikuti jalan yang diinginkan tiba dengan
selamat di tujuan yang direncanakan.
i. Jika Anda mengemudi mobil sendiri, Anda melakukan kontrol manual
dari mobil.

ii. Jika Anda menggunakan desain mesin, atau menggunakan komputer

untuk melakukannya, maka Anda telah membangun sistem kontrol
otomatis.
KARAKTERISTIK TANGGAPAN
 Tanggapan sementara (Transient) :
 Perubahan bertahap output dari awalnya dengan kondisi yang
diinginkan
 Tanggapan keadaan-mapan (Steady-state) :
 Pendekatan untuk tanggapan yang dikehendakiesponse
 For example, consider an elevator rising from ground to the 4th
floor.
BLOCK DIAGRAM
 Komponen atau proses untuk dikendalikan dapat diwakili oleh
diagram blok.
 Hubungan input-output merupakan sebab dan akibat dari proses.

Input Proses Output

 Sistem kontrol dapat diklasifikasikan ke dalam dua kategori:

i. Sistem kontrol loop terbuka
ii. sistem kontrol umpan balik Loop tertutup
 KLASIFIKASI SISTEM KONTROL
 Sebuah sistem kontrol loop terbuka menggunakan perangkat
penggerak untuk mengontrol proses secara langsung tanpa
menggunakan umpan balik

Tanggapan output Perangkat

Proses Output
Diinginkan penggerak

 Sebuah sistem kontrol umpan balik loop tertutup menggunakan

pengukuran output dan umpan balik dari output sinyal untuk
membandingkannya dengan output atau acuan yang diinginkan.

Tanggapan output
Diinginkan pembanding Pengontrol Proses Output

Pengukuran

Sistem masukan tunggal keluaran tunggal

KLASIFIKASI SISTEM KONTROL
Sistem Missile Launcher

Sistem Kontrol Loop - terbuka

CONTROL SYSTEM CLASSIFICATION
Sistem Missile Launcher

Sistem Kontrol umpan balik Loop - tertutup

KLASIFIKASI SISTEM KONTROL

Tanggapan
Output Pengontrol Proses Variabel
diinginkan Output

Pengukuran

Sistem Multi Input Multi Output (MIMO)

TUJUAN SISTEM PENGENDALIAN
i. Amplifikasi Daya (Gain)
 Posisi radar antena besar oleh rotasi-daya rendah sebuah tombol
ii. Remote Control
 Lengan robot yang digunakan untuk mengambil bahan radioaktif
iii. Kenyamanan bentuk Input
 Mengubah suhu kamar dengan posisi termostat
iv. Kompensasi untuk Gangguan
 Mengontrol posisi antena terhadap torsi gangguan angin besar
PERKEMBANGAN SEJARAH
i. Ancient Greece (1 hingga 300 Sebelum Masehi)
 Pengaturan apung air, jam air, lampu minyak otomatis
ii. Cornellis Drebbel ( abad 17)
 Kontrol Temperatur
iii. James Watt ( abad 18)
 Governor bola apung
iv. Akhir abad 19 ke pertengahan 20
 Theory kontrol Modern
GOVERNOR BOLA APUNG WATT’S
SISTEM MANUSIA

The Vetruvian Man

SISTEM MANUSIA
i. Pancreas
 Regulates blood glucose level
ii. Adrenaline
 Automatically generated to increase the heart rate and oxygen in
times of flight
iii. Eye
 Follow moving object
iv. Hand
 Pick up an object and place it at a predetermined location

v. Temperature
 Regulated temperature of 36°C to 37°C
KONTROL TEMPERATUR

 Figure shows a schematic diagram of temperature control of an electric furnace.

The temperature in the electric furnace is measured by a thermometer, which is
analog device. The analog temperature is converted to a digital temperature by
an A/D converter. The digital temperature is fed to a controller through an
interface. This digital temperature is compared with the programmed input
temperature, and if there is any error , the controller sends out a signal to the
heater, through an interface, amplifier and relay to bring the furnace
temperature to a desired value.
TRANSPORTASI
Car and Driver

 Objective: To control direction and speed of car

 Outputs: Actual direction and speed of car
 Control inputs: Road markings and speed signs
 Disturbances: Road surface and grade, wind, obstacles
 Possible subsystems: The car alone, power steering system,
breaking system
TRANSPORTASI
 Functional block diagram:
Desired Actual
course course
of travel + Error Steering of travel
Driver Automobile
- Mechanism

Measurement, visual and tactile

 Time response:
TRANSPORTASI
 Consider using a radar to measure distance and velocity to
autonomously maintain distance between vehicles.

 Automotive: Engine regulation, active suspension, anti-lock breaking

system (ABS)
 Steering of missiles, planes, aircraft and ships at sear.
INDUSTRI PROSES
 Control used to regulate level, pressure and pressure of refinery
vessel.

Coordinated
control system
for a boiler-
generator.

 For steel rolling mills, the position of rolls is controlled by the

thickness of the steel coming off the finishing line.
INDUSTRI MANUFAKTUR
 Consider a three-axis control system for inspecting individual
semiconducting wafers with a highly sensitive camera
RUMAH
i. Pemutar CD
 Posisi spot laser dalam kaitannya dengan lubang-lubang
mikroskopis dalam CD terkendali.

ii. Sistem-AC
 Menggunakan termostat dan mengontrol suhu kamar.
KOMPONENT KONTROL SISTEM
i. System, plant atau proses
 Untuk dikendalikan
ii. Actuator
 Mengubah sinyal kontrol untuk sinyal tenaga
iii. Sensor
 Menyediakan pengukuran keluaran sistem
iv. Input Referensi
 Mewakili output yang diinginkan
SISTEM KONTROL UMUM YANG BERLAKU

Gangguan

Signal Variabel
Tetapkan- Kesalahan terkontrol dimanipulasi
titik atau Keluaran yang
masukan sebenarnya
Referensi + +
+
+ Kontroller Actuator + Proses
-

Sensor
Signal Umpan balik
BACAAN LANJUTAN…
 Chapter 2
Rangkaian dan Komponen system control

i. Nise N.S. (2004). Control System Engineering (4th Ed), John

Wiley & Sons.
ii. Dorf R.C., Bishop R.H. (2001). Modern Control Systems (9th Ed),
Prentice Hall.
TUGAS PERTAMA TEKNIK PENGATURAN
1. Bangunkan system yang ada dala produk yang Sdr. Kenal

No Komponen Fungsi Bangunan Sistem dan fungsi

2. Bangunkan blok diagram dari setiap komponan, sehingga

terangkai menjadi system.
3. Identifikasi system terbukan & Tertutup.
“Bagian kanan otak mengontrol belahan kiri tubuh. Ini berarti
bahwa hanya tersisa belahan kiri yang waras …”

THE END…