Capítulo 11

Consideraciones generales sobre Dinámica Estructural

Introducción

El objeto de la Dinámica Estructural es el análisis del comportamiento de estructuras bajo

cargas dinámicas, es decir, cargas que varían en función del tiempo. Aunque la mayoría de las
estructuras pueden diseñarse considerando sólo cargas estáticas, hay importantes excepciones
que requieren del proyectista la posibilidad de distinguir entre cargas estáticas y dinámicas.
En realidad, las cargas accidentales o las cargas móviles, a diferencia del peso propio, rara vez
son estrictamente estáticas dado que su aplicación sobre la estructura requiere de un cierto
tiempo que en definitiva debe ser analizado para establecer si se trata de una carga estática o
dinámica. Sin embargo, es intuitivamente válido aceptar que si la magnitud de la fuerza varía
en forma suficientemente lenta no causará efectos dinámicos y podrá tratarse como estática.
A los efectos de determinar si la carga varía en forma “lenta” o “rápida”, el valor de referencia
para la comparación es el “periodo natural de la estructura”. El periodo natural es el tiempo
que tarda la estructura en recorrer un ciclo de vibración libre, es decir la vibración que ocurre
después que finaliza la excitación externa o después que la carga deja de variar y se mantiene
constante. El periodo natural depende de la masa, de la rigidez y de las condiciones de vínculo,
todas éstas características intrínsecas o propias de la estructura.
El interés en el análisis de cargas dinámicas ha ido creciendo constantemente, en parte debido
a que el avance en la tecnología ha hecho posibles diseños más sofisticados y apropiados, y
que las herramientas computacionales actuales permiten hacer con carácter rutinario cálculos

1
que en otra época eran cuestiones de “especialistas” reservadas para casos muy especiales o
importantes.
Además, actualmente se proyectan estructuras más audaces (más grandes, livianas, etc.) que
son más susceptibles a los efectos dinámicos porque son más flexibles y tienen periodos
naturales altos, es decir que son más sensibles a variaciones de las cargas en el tiempo. Las
relaciones entre los desplazamientos y los esfuerzos de una estructura son las mismas ya
consideradas en el análisis estático, independientemente de que la carga sea de tipo estática o
dinámica. El análisis dinámico involucra dos tipos de fuerzas que no aparecen en el caso
estático: i) las fuerzas de inercia asociadas a la propiedad de inercia de la masa de la estructura
y de las componentes o partes no estructurales, y ii) las fuerzas de disipación de energía por
diversos tipos de mecanismos (fricción viscosa, fricción seca en uniones estructurales, etc.). El
análisis dinámico apunta a determinar en primer término los desplazamientos de la estructura
en función del tiempo, y a partir de ellos se determinan los esfuerzos en la forma habitual
(barra por barra) propia del método de rigidez tal como se lo ha visto para cargas estáticas.

11.1- Fuerzas internas en las estructuras

Las fuerzas internas que actúan sobre las componentes de una estructura dependen de los
desplazamientos o deformaciones específicas. Cuando se desea conocer una fuerza en función
de la deformación se procede en primer término a calcular la deformación, y luego por medio
de la ley de Hooke, se obtienen los esfuerzos.
Supóngase un proceso de deformación variable en el tiempo para el cual se cuenta con
instantáneas fotográficas de la deformación de la estructura. Se propone el siguiente
interrogante: ¿se pueden determinar las fuerzas elásticas internas en cada punto de la
estructura a partir de las deformaciones en cada instante, independientemente del estado de
deformación en el instante anterior o posterior al considerado? La respuesta es afirmativa, es
decir que las fuerzas elásticas sólo dependen de los desplazamientos (y deformaciones) en
cada instante, y no de la velocidad o de la aceleración.
Para cada una de esas instantáneas, el cálculo de los esfuerzos (momento flector, esfuerzo de
corte, fuerza axial, y momento torsor) requiere seguir el método de cálculo ya visto para
análisis estructural bajo cargas estáticas, es decir que a partir de los desplazamientos y giros de
los nudos se calculan las deformaciones específicas (curvatura de flexión, deformación
específica axial y giro en torsión por unidad de longitud) y se obtienen las fuerzas elásticas
internas a través de las relaciones constitutivas (Ley de Hooke para el caso de materiales

2
linealmente elásticos). La esencia del problema dinámico consiste precisamente en evaluar los
desplazamientos de la estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a
determinar los esfuerzos mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del
material, sin distinguir entre un problema dinámico de otro estático. En realidad, este
razonamiento es una primera aproximación ya que en alguna medida la velocidad con que se
deforma el material o se ensaya una probeta puede modificar en algunos casos el módulo
elástico del material, y por ende las tensiones correspondientes para igual valor de las
deformaciones. Cuando la velocidad de carga es elevada, el modulo elástico tiende a
incrementarse por la viscosidad interna del material que no responde en forma instantánea. En
el marco del presente curso se considera que las posibles variaciones del módulo elástico en
función de la velocidad de carga es un efecto de segundo orden, es decir que se supone que no
varía apreciablemente con la ley de variación de la carga en función del tiempo. De todos
modos, el análisis de la influencia de la velocidad de aplicación de la carga sobre el valor del
módulo elástico puede aproximarse a través del concepto de amortiguamiento viscoso interno
de la estructura introduciendo el concepto de “módulo elástico dinámico”.

11.2- Respuesta a cargas variables en el tiempo

El aspecto central de todo problema dinámico consiste en calcular los desplazamientos (y las
respectivas deformaciones) de la estructura bajo un sistema de cargas exteriores variables con
el tiempo F (t ) . Este tipo de proceso de carga ocurre, por ejemplo, cuando un cuerpo cae sobre
una viga, cuando se levanta desde el suelo un objeto con un puente grúa, o cuando un vehículo
circula sobre un puente aún cuando el estado del pavimento sea perfecto (sin rugosidad). En
un caso genérico la amplitud de la carga F (t ) describe un diagrama como el de la Figura 11.1,
que se considera conocido y que constituye un dato del problema.

F (t )

Figura 11.1

3
En general, la valoración o estimación de la función de carga F (t ) resulta compleja por la
influencia de las múltiples variables involucradas, por lo que suele ser necesario recurrir a
simplificaciones que permiten aproximar el problema. En el caso de una carga dinámica que se
produce arrojando una bolsa de arena sobre una viga perfectamente elástica (suponiendo que
la viga no disipa energía), se origina disipación de energía en la bolsa, y la intensidad y
distribución de las presiones en el contacto entre la bolsa y la viga requiere un estudio especial
cuya solución generalmente no resulta trivial. En la mayoría de los distintos tipos de cargas
dinámicas propias de las estructuras civiles, la determinación de la ley de variación de la carga
en función del tiempo se basa en datos experimentales que adecuadamente interpretados y
analizados, son incorporados a los reglamentos o normas de diseño, como por ejemplo el
Reglamento INPRES-CIRSOC 103 para el diseño sismo-resistente de estructuras, o los
reglamentos para diseño de puentes carreteros (DNV) o ferroviarios.
Con frecuencia ocurre que la magnitud de F (t ) depende de la respuesta de la estructura, y la
valoración de la carga requiere de cierta aproximación previa a la solución del problema
dinámico. No es lo mismo tirar una bolsa sobre una viga muy rígida que sobre una viga que se
deforma bajo la acción del impacto, ya que la presión de contacto será muy diferente para cada
caso según la flexibilidad de la estructura, que afectará el proceso de desaceleración de la
bolsa y por ende la fuerza de interacción entre la bolsa y la estructura.
Reconociendo que la definición de F (t ) presenta dificultades y limitaciones propias de las
aproximaciones necesarias para calcularla, en el desarrollo de las ecuaciones que controlan el
comportamiento dinámico de la estructura se supone que F (t ) es conocida, y una vez obtenida
la respuesta para esa carga exterior, se podría eventualmente corregir o mejorar la precisión de
F (t ) .
En otros casos, por ejemplo para cargas de muy baja duración en el tiempo, el efecto de la
carga F (t ) se puede representar a través de la “velocidad inicial equivalente” que recibe la
estructura como consecuencia de la carga. En este caso, la velocidad inicial es directamente
proporcional al valor del impulso total de la carga, que se define como el valor de la integral
de la función de carga F (t ) entre el comienzo y final de la carga. Esta clase de cargas
dinámicas constituyen las denominadas Cargas Impulsivas. Entre esta clase de cargas se
encuentran las presiones debidas a una onda expansiva por detonación de un explosivo: una
medida de la intensidad de la carga se puede expresar a través de la magnitud del impulso que
dicha carga produce, y ese impulso puede transformarse directamente en una velocidad inicial
de la zona afectada por la carga. Las Cargas Oscilatorias representan otro tipo de cargas que

4
resultan características de procesos vibratorios sostenidos en el tiempo, ya sea en régimen
permanente o en régimen transitorio, en los que la duración total de la carga es mayor o igual
al periodo natural del sistema sobre el que actúa e involucra varios ciclos de carga. Este tipo
de cargas presenta oscilaciones en el tiempo que pueden ser periódicas de frecuencia constante
o variable en el tiempo. En esta categoría se encuentran las fuerzas dinámicas de tipo
armónico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga es nulo. En el siguiente capítulo se
analizan los efectos de cargas armónicas y los parámetros que las caracterizan.

11.3- Fuerzas de inercia

Considérese una viga sobre la cual se apoya un recipiente (ambos supuestos sin masa) al que
se agrega material (con masa) para analizar qué efectos tiene sobre el comportamiento
dinámico. Si el conjunto no tiene masa, y además no hay fuerzas de disipación por fricción, la
respuesta instantánea a cada valor de F (t ) es la misma que en el caso estático (sin masa y por
lo tanto sin inercia). Por lo tanto, el desplazamiento del sistema U (t ) sigue la variación de la
carga: U (t ) es proporcional a F (t ) y sigue la misma secuencia en el tiempo representada en la
Figura 11.1 para F (t ) con un cierto un factor de escala relacionado con la rigidez de la viga.

F (t )

U (t )
Figura 11.2

Cuando se introduce la masa, su propiedad de inercia tiende a retrasar la respuesta respecto a

la solicitación exterior. La acción de la carga exterior introduce al sistema energía en forma de
trabajo externo como consecuencia de la carga aplicada a través del desplazamiento que dicha
carga provoca, energía que se almacena internamente en dos modalidades: i) energía de
deformación, y ii) energía cinética.
La masa adquiere velocidad, y en este proceso absorbe parte de energía externa que ofrece la
carga exterior aplicada. Cuando deja de actuar la carga exterior, el trabajo exterior transferido
se almacena parcialmente como energía de deformación y como energía cinética, y en
ausencia de fricción interna o externa, la suma de ambas componentes permanece constante en
el tiempo.

5
En los problemas elásticos bajo cargas dinámicas la energía interna del sistema está
constituida por la suma de dos componentes: la energía interna de deformación y la
energía cinética. Si no hay fricción, el total de la energía externa suministrada por la
carga aplicada se transforma en energía interna de deformación y en energía
cinética en proporciones que varían en función del tiempo.

La respuesta dinámica puede traer como consecuencia que su valor máximo represente una
amplificación o una reducción respecto a la que se produciría si el sistema no tuviera inercia.
En general, para todas las restantes condiciones idénticas, no se puede decir que la respuesta
dinámica necesariamente sea mayor que la estática, es decir que el efecto de la inercia de las
masas puede llevar a una amplificación o a una reducción de la respuesta respecto al mismo
caso sin inercia.
La evaluación de la respuesta dinámica de un sistema elástico se asocia fundamentalmente a
dos importantes características dinámicas de la estructura, una de ellas controlada por la
relación entre la inercia y rigidez elástica de las componentes, y que se expresa a través del
período natural “Tn” del sistema, o de su inversa, la frecuencia natural “fn = 1 / Tn”, y la
otra asociada a la capacidad de disipación de energía a través de fuerzas que se describen en
forma genérica como fuerzas de fricción o de “amortiguamiento”.

11.4- Velocidad de reacción de una estructura

La velocidad de reacción de una estructura se define a través de los periodos naturales de

vibración. La capacidad de responder a una acción externa de alguna forma se puede expresar
a través de los denominados “periodos naturales de vibración de la estructura”. Supóngase
una masa sustentada por un resorte elástico que es apartada de su posición de equilibrio y
luego es liberada. Ésta comienza a oscilar alrededor de la posición de equilibrio inicial con una
cierta frecuencia propia fn (o periodo natural Tn = 1 / fn), que permite caracterizar la
capacidad del sistema masa/resorte para seguir la variación de la carga en el tiempo. Según la
variación en el tiempo de la función de carga con respecto a Tn se podrá establecer si la carga
aplicada produce efectos dinámicos o no, y en este último caso se dice que el comportamiento
del sistema frente a la carga es estático. Si el tiempo en el que se introduce la carga es muy
pequeño frente al periodo natural se considera que la carga se aplica en forma dinámica. De
esta forma, la capacidad de la estructura para “reaccionar” frente a la carga está directamente
asociada al valor del periodo natural “Tn”.
6
 F(t) F(t)

t t
tD tD

Figura 11.3
En síntesis, se puede concluir que el problema es estático o dinámico según los valores del
cociente tD / Tn:
tD
Si  1  PROBLEMA DINAMICO
Tn
tD
Si  1  PROBLEMA ESTATICO
Tn

11.5- Fuerzas disipativas

Se denomina “amortiguamiento” a la capacidad de disipar energía del sistema. Como se

demuestra durante la solución de las ecuaciones que controlan la respuesta dinámica del
sistema, existen casos en donde las máximas tensiones no dependen del amortiguamiento
mientras que en otros casos el amortiguamiento juega un papel fundamental en la amplitud de
la respuesta dinámica.

F (t)

Figura 11.4

Para cargas de corta duración (respecto al período Tn de la estructura) y un único pulso como
se indica en la Figura 11.4, el amortiguamiento de la estructura no incide apreciablemente en
la magnitud de la respuesta máxima, y con frecuencia no se considera para calcular el valor
máximo de la respuesta. Por el contrario, en el caso de movimientos vibratorios sostenidos de
tipo periódico de larga duración en el tiempo (respecto al período Tn) el amortiguamiento

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puede tener gran incidencia en la magnitud de la respuesta dependiendo de la frecuencia de la
excitación en comparación con la frecuencia natural del sistema. Para cargas de baja
frecuencia frente a la frecuencia natural, se demostrará más adelante que la respuesta es
esencialmente estática y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Similarmente, para
cargas de alta frecuencia frente a la frecuencia natural, el amortiguamiento tampoco incide
significativamente en la amplitud de la respuesta. Por el contrario, cuando la frecuencia de la
carga aplicada se encuentra en un rango entre 0.5 y 2 veces la frecuencia natural de la
estructura, el amortiguamiento adquiere un rol decisivo en la amplitud de la respuesta,
especialmente cuando la frecuencia natural del sistema y la excitación son muy próximas entre
sí (fenómeno de resonancia). Por lo tanto, las fuerzas disipativas deben ser tenidas en cuenta
en los casos de cargas oscilatorias de larga duración, aunque no siempre tendrán incidencia
apreciable en la magnitud de la respuesta.
El proceso de disipación de energía denominado genéricamente como “amortiguamiento” del
sistema es generalmente de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se cumple durante el
proceso de carga y descarga, el grafico F  U que relaciona fuerzas con desplazamientos
sigue una línea recta, y la energía que se disipa en el proceso de carga es igual a cero, ya que la
energía almacenada durante la carga se recupera en la descarga, resultando nula el área
encerrada entre la curva de carga y descarga, tal como se ilustra en la Figura 11.5
Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximación habitual es considerar que
FD es proporcional a la velocidad U a través de una constante positiva C . Esta

representación es conocida como “amortiguamiento viscoso”. El valor de C no necesariamente

es constante e independiente de la amplitud del desplazamiento U , pero es habitual tratarla
como si lo fuera, y la expresión de FD resulta:

FD  C U

Considérese ahora una barra elástica sometida a tracción por las fuerzas F (t ) y  F (t )
actuando en sus extremos, y supóngase que el material del que está compuesta la barra es
“visco-elástico”, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos están equilibradas por dos
tipos de mecanismos en paralelo: i) un mecanismo elástico propio del comportamiento elástico
descrito por la ley de Hooke, y ii) un mecanismo viscoso que genera las fuerzas FD . Si se
supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una parte
de la carga exterior aplicada F (t ) es equilibrada por las fuerzas elásticas y otra parte por las
fuerzas viscosas FD , la variación del desplazamiento de los extremos de la barra como función

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de la carga total F (t ) seguirá la curva indicada en la Figura 11.6. El diagrama F  U pasó de
ser una línea recta como en la Figura 13.5 a una elipse que encierra un área proporcional a la
energía disipada en cada ciclo de deformación completo (carga y descarga). Nótese que en los
sistemas físicos aquí considerados la elipse que describe el proceso de carga y descarga se
desarrolla en el sentido horario, y la energía neta que se disipa en cada ciclo es positiva y
proporcional al área encerrada por la elipse.

F F
F

B U B U
B U A A
A

Figura 11.5 Figura 11.6 Figura 11.7

Debe tenerse en cuenta que la energía disipada para el amortiguamiento viscoso no depende
sólo de la amplitud del desplazamiento máximo “A” sino que también varía con la velocidad
de carga, es decir que si se incrementa la frecuencia de la excitación aplicada, se incrementará
el área de la elipse ya que la energía disipada en cada ciclo es proporcional a la velocidad, la
que a su vez es proporcional a la frecuencia de la excitación (para una amplitud dada del
desplazamiento máximo en cada ciclo). Este efecto se ilustra en la Figura 11.7.
Cuando la carga y descarga ocurre con suficiente lentitud se tiene una línea recta como la
Figura 11.5. Normalmente las estructuras de obras civiles tienen un amortiguamiento
relativamente bajo (la medida del amortiguamiento se define más adelante), salvo que por
alguna razón particular se requieran mecanismos especiales de disipación de energía, tal como
ocurre en algunos puentes de gran luz sustentados por cables en los que a veces es necesario
introducir dispositivos de disipación.
En cada ciclo de carga y descarga se disipa energía pero resulta relativamente complejo
efectuar mediciones directas de las fuerzas disipativas. La Figura 11.8 ilustra la parte elástica
y la parte viscosa de la carga total aplicada para cada valor del desplazamiento.

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 F

Fuerza disipativa = C U

Fuerza elástica = K U

Figura 11.8
Los mecanismos de disipación en estructuras reales pueden resultar bastante complejos, por lo
que el modelo más utilizado para representar las fuerzas disipativas es el lineal viscoso que
resulta lineal y simple, además de dar resultados aceptables en muchos casos. Otro
mecanismo de amortiguamiento cuya expresión analítica resulta también similar a la de los
procesos viscosos, pero que no se originan en fuerzas viscosas, es el correspondiente a la
irradiación de energía a través de medios continuos en contacto con la estructura, fluidos
como aire, agua, etc., o sólidos como suelos y roca de fundación. En este tipo de
amortiguamiento, la expresión analítica es similar a la de las fuerzas viscosas, pero la
disipación de energía se produce a través de ondas elásticas que se transmiten desde la
estructura hacia el medio circundante sin fronteras que reflejen de vuelta dichas ondas sobre
la estructura.
Si la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad a través de la constante C se tiene:
FD  C U

Al aplicar una carga exterior de forma sinusoidal con un periodo T y frecuencia Ω = 2π / T, el

desplazamiento para el estado de régimen será también armónico y de igual frecuencia:
U  U 0 sen( t )

   
FD  C U  C  U 0 cos( t )   CU 0 sen   t   
  2 
F (t ) T
1 T   2

0.5

t
2 4 6 8 10

-0.5

-1

Figura 11.9

10
La fuerza disipativa en este modelo viscoso resulta proporcional a la frecuencia de la carga y
desfasada 90º respecto a la fuerza elástica. Nótese que las fuerzas viscosas tienen un sentido
opuesto a la componente de velocidad que las origina en todos los casos que se consideran en
este contexto. Existen ciertas situaciones en las cuales las fuerzas viscosas se producen en el
mismo sentido que la componente de velocidad, y en tal caso las fuerzas viscosas no producen
disipación de energía del sistema sino que le agregan energía al mismo. Esta es una situación
típica de procesos de inestabilidad “aeroelástica” entre la estructura y el flujo de aire que la
envuelve, designados habitualmente por su expresión inglés como “flutter”. En este tipo de
situaciones las fuerzas aerodinámicas tienden a arrastrar a la estructura hacia mayores
amplitudes de vibración. Estos procesos quedan fuera del alcance de estas notas.
Una dificultad propia de estructuras reales es que “ C ” no sea estrictamente constante. Un
caso típico de esta situación es el que corresponde a un modelo de fuerzas disipativas en
donde la elipse que representa las fuerzas FD no es función de la velocidad (o frecuencia) de

la excitación, y por lo tanto el área encerrada en cada ciclo es independiente de la velocidad.

Este modelo de amortiguamiento se designa “amortiguamiento estructural o histerético”
y constituye una primera aproximación lineal a los procesos de fricción seca propios de las
uniones de estructuras a través de remaches o bulones, o de la disipación a través de
deformaciones en suelos granulares cuyo comportamiento está controlado por la fricción entre
las partículas. En realidad, este tipo de amortiguamiento no genera ciclos de carga elípticos, y
la hipótesis que asume fuerzas cuya variación en función del desplazamiento es una elipse
resulta sólo una primera aproximación. Los procesos de fricción seca son más complejos y no
responden generalmente a expresiones de tipo lineal. Esta representación aproximada del
amortiguamiento estructural o histerético suele designarse como “amortiguamiento estructural
lineal equivalente” ya que rescata de la realidad el aspecto principal del proceso complejo, en
el sentido que las fuerzas disipativas no varían con la velocidad de deformación, aunque no
describen la variación real de las fuerzas en función del desplazamiento (y del tiempo) ya que
la elipse equivalente se define de manera tal que su área sea igual a la energía disipada en
cada ciclo.
En síntesis, los modelos más corrientes para representar las fuerzas disipativas son:
a) Amortiguamiento viscoso lineal, en el que el área de la elipse, o ciclo de histéresis, es
función lineal de la velocidad.
b) Amortiguamiento estructural lineal equivalente: en el que las fuerzas de fricción tienden a
ser proporcionales a la amplitud del desplazamiento pero independientes de la velocidad.

11
11.6- Características dinámicas de una estructura

En definitiva, las características dinámicas más relevantes de una estructura son los periodos
naturales de vibración y el amortiguamiento. El periodo natural más alto (llamado período
fundamental) resulta siempre importante e influye en todos los casos de cargas dinámicas,
mientras que el amortiguamiento en algunos casos puede ser importante y en otros casos no.
La respuesta dinámica depende además de otras propiedades como la capacidad de disipar
energía por deformación plástica y las variaciones de las propiedades de los materiales
causadas por la velocidad con que se aplica la carga. Éstos y otros factores pueden ser
importantes en algunos problemas, pero fundamentalmente los más relevantes en todos los
casos son el periodo fundamental y el amortiguamiento del sistema.

12
Capítulo 12

Respuesta de un oscilador simple

Introducción

El Principio de D’Alembert establece que “un sistema con masa constante se encuentra en
equilibrio bajo la acción de las fuerzas externas y las fuerzas de inercia”:
F (t )  M U  0 (Ec. 12.1)

La ecuación de equilibrio dinámico, también conocida como ecuación de movimiento, surge

expresando las fuerzas externas como la suma algebraica de una fuerza actuando directamente
sobre la masa P(t ) , una fuerza elástica K U y una fuerza disipativa CU :

F (t )  P(t )  K U  CU (Ec. 12.2)

P(t )  K U  C U  M U  0 (Ec. 12.3)

K U  CU  M U  P (t ) (Ec. 12.4)

La (Ec. 12.3) indica que la fuerza inercial, la disipativa y la elástica se oponen al movimiento
de la masa, tal como puede apreciarse en la siguiente figura:

C K

U M
P (t )

13
donde se supone que el desplazamiento instantáneo U está medido con respecto a un sistema
inercial o fijo.
Antes de presentar la solución general de la ecuación (Ec. 12.4) es conveniente estudiar el
caso de vibraciones libres, es decir para P(t )  0 (solución homogénea). Las propiedades
dinámicas de una estructura aparecen durante el estudio de su comportamiento cuando ésta
oscila libremente. Allí surge el periodo natural Tn, que comparado luego con el periodo de la
carga permite determinar el carácter estático o dinámico de la carga variable en el tiempo.

12.1- Vibraciones libres

La siguiente ecuación lineal, homogénea, a coeficientes constantes:
K U  CU  M U  0 (Ec. 12.5)

tiene por solución:

U  Ae r1 t  B er2 t (Ec. 12.6)

donde A y B son constantes a determinar en función de las condiciones iniciales, mientras

que r1 y r2 son las raíces de la siguiente “ecuación característica”:

M r2  C r  K  0

C  C 2  4 M K
r1,2  (Ec. 12.7)
2M
El carácter de las raíces de la ecuación (Ec. 12.7) depende del valor radicando. Se distinguen
tres casos:
(a) C 2  4 K M  0

(b) C 2  4 K M  0

(c) C 2  4 K M  0

El caso (a) corresponde al tipo de amortiguamiento supercrítico, el (b) al crítico, y el (c) al

subcrítico. En el caso (a) las raíces r1 y r2 son reales, distintas y negativas, por lo cual se
verá que la solución no tiene términos oscilatorios, sino que decaen exponencialmente. En
el caso (b) las dos raíces son reales, negativas e iguales entre sí, y no hay términos oscilantes.
En el caso (c) las raíces son complejas con parte real e imaginaria distinta de cero, y la
solución comprende términos oscilantes que decaen exponencialmente.
U  Ae r1 t  B er2 t

14
 U U

U0 U0 U 0  0
U 0  0

t t

Figura 12.1. Respuesta de un sistema con amortiguamiento supercrítico

El amortiguamiento estructural resulta habitualmente pequeño (subcrítico) y corresponde al

caso (c), salvo que se coloque específicamente un amortiguador en algún punto de la
estructura. En lo que sigue se concentra la atención exclusivamente en este último caso, para
el cual las raíces de la ecuación (Ec. 12.7) resultan complejas:

C C2 K
r1,2  i  2

2M 4M M

Se introduce la siguiente notación:

Cr  2 K M (Ec. 12.8)

C (Ec. 12.9)

Cr

K (Ec. 12.10)

M
donde:
Cr  Amortiguamiento crítico

  Relación o cociente de amortiguamiento.

  Frecuencia circular del sistema no-amortiguado.
Manipulando las expresiones anteriores se obtiene:
C  2  M (Ec. 12.11)

r1,2     i  1   2

Designando:

D   1   2 (Ec. 12.12)

r1,2     i  D

Sustituyendo estas raíces complejas en la (Ec. 12.6) resulta:

U  Ae   t ei D t  B e   t e i D t (Ec. 12.13)

15
Recordando que:
ei D t  cos(D t )  i sen(D t )

e i D t  cos(D t )  i sen(D t )

las constantes de la ecuación (Ec. 12.13) pueden reagruparse resultando:

U  e   t (C1 sen ( D t )  C2 cos(D t )) (Ec. 12.14)

La ecuación (Ec. 12.14) pone de manifiesto que la respuesta U está “modulada” por la
exponencial e   t y es armónica con frecuencia circular  D . Teniendo en cuenta la definición

de  D   1   2 puede apreciarse que para   0.10  D  0.995  , o sea que la

frecuencia del sistema amortiguado para el 10% del amortiguamiento crítico difiere sólo en un
5‰ de la correspondiente al sistema no amortiguado.
El amortiguamiento para estructuras civiles normalmente se estima en el entorno del 5% y
rara vez supera el 10%, por lo que generalmente no es necesario distinguir entre  y  D en
las aplicaciones prácticas.

D

1


0.1 1

Figura 12.2. Variación de la frecuencia amortiguada en función del amortiguamiento

En la Figura 12.2 se representa  D  vs  . La ecuación (Ec. 12.12) puede también escribirse

2 2
en la forma:  D        1 que corresponde a una circunferencia de radio unitario.

A los efectos de determinar las constantes C1 y C2 se deriva ambos miembros de la ecuación

(Ec. 12.14) respecto a t .

U  e   t (C1 sen ( D t )  C2 cos(D t ))

U    e   t (C1 sen ( D t )  C2 cos(D t ))   (Ec. 12.15)

e  t (C1  D cos(D t )  C2 D sen(D t ))

16
En general, para t  0 se suponen conocidos U 0 y U 0 , que se denominan “condiciones

iniciales del sistema”, y se tiene:

U 0  C2

U 0    U 0  C1  D

U 0    U 0
C1 
D

  U    U 0  
U  e   t   0  sen(D t )  U 0 cos(D t )  (Ec. 12.16)
 D  

Por ejemplo, el caso en que U 0  0 es aquel en que se retira al sistema de su posición de

equilibrio en una magnitud U 0 y se lo deja oscilar libremente. La Figura 12.3 representa la

solución U para este caso.

U
1

1
U0 U0 0.5  e t
1 2

2.
t
5 10 15 20 25
D

-0.5   U    U0  
U  e t   0  sen(D t )  U0 cos(D t ) 
 D  

-1

Figura 12.3
La ecuación (Ec. 12.16) también puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos
términos representan la proyección sobre un eje de dos vectores rotando a frecuencia  D con

 2 de diferencia de fase entre ellos, como se indica a continuación:

(Ec. 12.17)
 U 0    U 0 
2
2
 U 0   
 D 

 U    U 0  (Ec. 12.18)
  arctg  0 
 U 0 D 
U   e   t cos( D t   ) (Ec. 12.19)

17
 U0
D t Eje de proyección



U0   U0
D

Figura 12.4
Para valores bajos de amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial  e  t con la
curva de respuesta ocurre próximo al máximo local, por lo que resulta posible aproximar la
relación entre dos picos sucesivos de la siguiente manera:
Um e   t 1
    t  2    2  
U m1 e e
Um (Ec. 12.20)
ln  2 
U m1

donde U m es el m-ésimo máximo desplazamiento, y en forma análoga U m1 .

Relacionando los máximos separados n ciclos se tiene:

Um (Ec. 12.21)
ln  2 n 
U m n
Esta expresión permite la estimación del coeficiente de amortiguamiento cuando se dispone
de registros experimentales de vibración libre. La relación de la (Ec. 14.19) se conoce como
“decremento logarítmico”.

12.2- Excitación Periódica

Considérese una carga P(t ) periódica como se indica en la Figura 12.5, donde T es el periodo
de la misma.
P (t )

t
0 T 3.T
2.T

Figura 12.5

18
La representación de Fourier permite expresar la carga de la siguiente forma:

 2 m    2 m  (Ec. 12.22)
P(t )  ao   am cos  t    bm sen  t
m 1  T  m1  T 
t
1 (Ec. 12.23)
ao   P (t ) dt
T 0
t
2  2 m  (Ec. 12.24)
am   P (t ) cos  t  dt
T 0  T 
t
2  2 m  (Ec. 12.25)
bm   P (t ) sen  t  dt
T 0  T 
siendo posible reducir el problema de una excitación periódica arbitraria a una superposición
de excitaciones armónicas. Si se trata de sistemas lineales, entonces siempre resulta aplicable
el principio de superposición según indica la ecuación (Ec. 12.22), lo que justifica concentrar
la atención en una carga armónica de periodo genérico T.

Carga armónica

La ecuación de movimiento resulta:

K U  CU  M U  P0 sen( t ) (Ec. 12.26)

donde:
T  2
La solución general homogénea ya ha sido determinada resultando de la forma de la ecuación
(Ec. 12.16). Se propone la solución particular de la forma:
U p  C1 sen( t )  C2 cos( t ) (Ec. 12.27)

Sustituyendo la ecuación (Ec. 12.27) en (Ec. 12.26) se obtiene:

K  C1 sen( t )  C2 cos( t )   C   C1 cos( t )  C2 sen( t )  
 M  2  C1 sen( t )  C2 cos( t )   Po sen( t )

Agrupando los términos que multiplican a sen(.t ) y cos(.t ) , se obtienen las siguientes
relaciones que deben satisfacer C1 y C2 para que U p sea solución de la ecuación (Ec. 12.26).

P (Ec. 12.28)
C1  2  C2  (2   )  C1  2  sen( t )  o sen( t )
M
C2  2  C1  (2   )  C2  2  cos( t )  0 (Ec. 12.29)

donde se han utilizado las ecuaciones (Ec. 12.10) y (Ec. 12.11).

19
De este sistema se obtienen las constantes de integración C1 y C2 :

Po 1  2 (Ec. 12.30)
C1 
K 1   2  2  (2   )2

Po (2   ) (Ec. 12.31)

C2 
K 1   2  2  (2   ) 2

donde:
  
La solución completa es la suma de la solución general homogénea y la particular, o sea:
U  e   t  A sen(D t )  B cos(D t )  

Po 1 (Ec. 12.32)
 1   2  sen( t )  (2   ) cos( t ) 
K 1   2   (2   ) 2 
2 

Los valores de A y B se determinan en función de las condiciones iniciales.

La solución homogénea, representada por el primer término de la (Ec. 12.32) se denomina
normalmente solución “transitoria”, ya que está amortiguada por la exponencial decayente y
eventualmente desaparece. El segundo término representa la solución particular, que se
denomina solución en “régimen”.
Para una excitación periódica, los picos del transitorio sólo ocurren unas pocas veces al
comienzo del proceso, mientras que los picos de régimen, aún cuando fueran de menor
intensidad, se repiten indefinidamente y pueden producir fatiga. De todos modos, es preciso
considerar que los picos del transitorio son pocos, pero su amplitud puede ser significativa y
producir las máximas tensiones.
A través de un razonamiento similar al caso de vibraciones libres, se puede considerar que la
solución de régimen es la proyección sobre un eje (en este caso el vertical) de dos vectores
ortogonales como se indica en la Figura 12.6.
U

a

U

.t t

Figura 12.6

20
 Po 1  2
a
K 1   2  2  (2   ) 2

Po 2 
b
K 1   2  2  (2   ) 2

Po 1

K 2 2
1     (2   )2

 2  
  arctg    0  
 1   2  
 
U   sen( t   )

La carga exterior está en fase con el vector a , mientras que la respuesta está desfasada con
respecto a ella en un ángulo  . La variación de  con  y  se indica en la Figura 12.8.

 0
5

3
  0.2

  0.5
1
  0.7
  1.0

0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 12.7

 0
  0.05
  0.2
  0.5
  1.0

Figura 12.8

21
El cociente entre la amplitud del estado de régimen y el desplazamiento que produciría la
carga Po aplicada en forma estática se denomina “coeficiente de amplificación dinámica” o

factor dinámico  .
1

2 2 (Ec. 12.33)
1     (2   )2

Resonancia
La Figura 12.7 muestra que el máximo factor dinámico corresponde a valores de  algo
menores pero próximos a la unidad. El valor exacto se obtiene derivando e igualando a “0” la
(Ec. 12.33):

En el caso que   0.70 , la frecuencia de resonancia es  R   1  2  2 , mientras que el

máximo factor dinámico resulta:
1 (Ec. 12.34)
 max 
2 1  2   2

El problema de resonancia se comprende mejor teniendo en cuenta el periodo transitorio.

Suponiendo desplazamiento y velocidad inicial nulos, la respuesta resonante (β = 1) para un
caso sin amortiguamiento se muestra en la Figura 12.9, en tanto que la respuesta para otro con
amortiguamiento está dada en la Figura 12.10.
U
Sistema No Amortiguado
20

10

t
1 2 3 4 5

-10

-20

Figura 12.9

22
 U Sistema Amortiguado
1
2 4

t
1 2 3 4 5

-2

-4

Figura 12.10
En el sistema resonante no amortiguado, la respuesta crece indefinidamente a menos que
cambie la frecuencia de la excitación, o el comportamiento se torne no lineal y deje de tener
vigencia la solución encontrada. Resulta interesante observar el crecimiento de la amplitud en
el sistema resonante amortiguado en la Figura 12.11.
1
2   0.20   0.10   0.05

U   0.02

1
4

0 2 4 6 8 10 12 14
Número de ciclos

Figura 12.11

Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud máxima de

resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asintótica una amplificación dinámica   10
para una cantidad infinita de ciclos de carga.

12.3- Integral de Duhamel

En esta sección se analiza la respuesta U (t ) del oscilador simple sometido a una excitación
P(t ) arbitraria. El procedimiento consiste en considerar el efecto de la fuerza P(t ) como la
superposición de impulsos infinitesimales como se indica en la Figura 12.12.

23
 P (t )

impulso P( ) .d

d

t
0  t

Figura 12.12
La respuesta al cabo de un instante genérico t será igual a la suma (integral) de los efectos
producidos por los impulsos elementales P( ) d aplicados hasta ese instante.

Respuesta a un impulso rectangular de muy corta duración

Se adoptan como condiciones iniciales U i  0 y U i  0 para resolver la ecuación de

movimiento: K U  M U  CU  P .

Si P se considera un impulso de muy corta con condiciones iniciales nulas, la ecuación para el
instante inicial se reduce a:

P P
M Ui  Pi  Ui  i  f (a)
M M

La velocidad en el instante t f es:

P
U f  U i  Ui t  U f  f t (b)
M
El espacio recorrido resulta:

1 1 Pf 2
U f  U i  U i t  Ui t 2  Uf  t (c)
2 2M

24
 P

P( )

ti tf
0 t t

U t.  U f


Uf
0 t

Figura 12.13
La respuesta debida a un impulso de muy corta duración en un instante t corresponde a
vibraciones libres regida por la (Ec. 12.16), con condiciones iniciales dadas por las ecuaciones
(b) y (c) aplicadas en cualquier instante τ:

    t     U ( )    U ( )  
U (t ) impulso  e    sen  D (t   )   U ( ) cos  D (t   )  
 D  
donde:
U ( )  U f , es dado por (c)

U ( )  U f , es dado por (b)

siendo Pf  P ( )

Si se considera un tiempo infinitésimo d de duración del impulso, el valor de U ( ) dado

por (c) resulta un infinitésimo de orden superior frente a U ( ) dado por (b), por lo que puede
despreciarse. Luego:

   t    P ( ) 
U (t )impulso  e  d sen  D (t   )   (Ec. 12.35)
 M D 

La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral de
las respuestas correspondientes a una sucesión de impulsos infinitesimales:

25
P P P P

1 2 3 m t 1 t 2 t 0 m t

Figura 12.14
La respuesta total se obtiene integrando las respuestas para cada uno de los impulsos en que
se divide la carga, dados por (Ec. 12.35):

1 t     t  
U (t )  e P( ) sen  D (t   )  d (Ec. 12.36)
D M 0

Adicionalmente, debe agregarse a U (t ) dada por (Ec. 12.36) la respuesta transitoria debida a

las condiciones iniciales en t  0 ( U 0 y U 0 ) que son independientes de P(t ) .

Este procedimiento se basa en el principio de superposición y sólo resulta válido

para sistemas lineales.
La ecuación (Ec. 12.36) se conoce como Integral de Duhamel. Cabe destacar que esta
ecuación resulta completamente general y puede aplicarse a cualquier tipo de carga, pero
normalmente se la utiliza para tratar impulsos o efectos transitorios ya que para condiciones
de una carga armónica en régimen se cuenta con la solución general analizada anteriormente.
La integral de Duhamel resulta un caso particular de la Integral de Convolución entre dos
funciones: la de carga y la de la respuesta a un impulso unitario.
La solución de la Integral de Duhamel para diversas funciones de carga está dada por
expresiones analíticas que se encuentran resueltas y tabuladas en la literatura. Aquellos casos
en que la variación de la carga no es una función sencilla como para aproximarla por alguno
de los casos cuya solución se conoce, la solución puede obtenerse evaluando la integral de
Duhamel por algún procedimiento numérico (método de los trapecios, Simpson, etc.). La
Integral de Duhamel se utiliza para calcular la respuesta en un instante dado perfectamente
definido, es decir para un instante “t” dado. Partiendo de la expresión (Ec. 12.36), se han
desarrollado técnicas basadas en fórmulas de recurrencia que permiten obtener U (ti  t ) a

partir de U (ti ) , lo que equivale a calcular en forma numérica la Integral de Duhamel para

todos los valores de la variable “t”.

26
En el caso de cargas impulsivas, el valor máximo de la respuesta, que constituye el principal
parámetro de interés práctico, ocurre poco tiempo después de iniciada la aplicación de la
carga, por lo que el amortiguamiento no alcanza a desarrollar significativamente su efecto de
reducción de la respuesta. Si no se considera amortiguamiento, la expresión (Ec. 12.36) se
simplifica y toma la forma:
1 t (Ec. 12.37)
U (t ) 
M  P( ) sen  (t   )  d
0

La integral de la (Ec. 12.37) está resuelta en forma analítica exacta para una cantidad de casos
típicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explícitas de estos resultados están dadas en la
Tabla 2.1.

Ejemplos

Pulso de variación lineal con duración t D

Suponiendo un estado inicial de reposo ( U 0 y U 0 nulos) y tratándose de un efecto impulsivo

para el que interesa la máxima respuesta, se puede despreciar el amortiguamiento (   0 )

resultando la solución:

P (t )

P0

tD t

Figura 12.15
1 P0
t
U (t )    sen   (t   )  d para 0    t D
M 0 t
D

P0  t (Ec. 12.38)
U (t ) 
K tD   sen  (t   )  d
0

 t
U (t )  U s
tD   sen  (t   )  d
0

P0
Us  es la deformación estática que produce la carga P aplicada en forma lenta.
K
Integrando la ecuación (Ec. 12.38) por partes:

27
 t t t
 u dv    v du  u v 0
0 0

u  ; du  d
cos   (t   ) 
dv  sen  (t   )  d ; v

  sen   t  t 
U (t )  U s   
tD  2 

Finalmente para t  t D :

U s  sen   t   (Ec. 12.39)

U (t )  t  
tD   
U (Ec. 12.40)
U (t )  s 1  cos   t  
tD

La respuesta máxima puede ocurrir para t  t D o para t  t D .

Para t  t D puede determinarse en primer lugar la respuesta para t  t D , y a partir de este

instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D ) y U (t D ) , se calcula el

movimiento libre del sistema según lo indicado anteriormente.

Cabe destacar que para una carga arbitraria como la de la Figura 12.12 es posible aproximar
su variación por segmentos rectos como el ilustrado en este apartado.

Pulso rectangular de duración t D

Para una carga con función escalón como la dada en la Figura 12.16 será:

P (t )

P0

tD t

Figura 12.16
t
1
U (t )  U s  cos   (t   ) 
 0

U (t )  U s 1  cos  t   (Ec. 12.41)

28
El valor máximo de U (t ) resulta 2 veces U s . El factor que multiplica a U s en la (Ec. 12.38) y

sucesivas se conoce como Factor Dinámico Máximo  . El valor máximo del mismo para

pulsos individuales de carga es menor o igual a 2, aunque para el caso de una serie de
pulsos sucesivos, el efecto acumulativo podría dar origen a factores dinámicos superiores a 2.
La expresión (Ec. 12.41) es válida para t  t D . Para t  t D el sistema vibra libremente con

desplazamiento inicial U (t D ) y velocidad U (t D ) .

La máxima respuesta al pulso P(t ) de este caso, como en el de carga con variación lineal, se
conoce sólo después de comparar t D (tiempo que actúa la carga) con el periodo T del

sistema. Si el máximo ocurre mientras actúa la carga significa que la estructura “siente” la
carga en forma inmediata (la estructura es muy rígida frente a su masa inercial), mientras que
si la respuesta es lenta puede experimentar el máximo después que se la carga deja de actuar.
El primer máximo para (Ec. 12.41) ocurre para  t   , de modo que solamente en el caso en
que t D  T 2 (recordar  T  2  ) la respuesta alcanzará el máximo U  2U s . Si t D  T 2 la

carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2U s . El pulso rectangular es el que produce

los máximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los de larga
duración ( t D  T 2 ). Una vez que el pulso pasó la duración crítica t D  T 2 se producirán

otros picos con oscilaciones del tipo armónico superpuestos con un valor constante.
Se puede verificar que si el final de la carga ocurriera en el instante a1 de la Figura 12.17, el
sistema continuaría oscilando con la frecuencia natural del sistema entre 0 y  2 U s según la
línea de puntos.

U (t )
T
a2
2.Us
a1
Us
a3
0 t

Figura 12.17

29
En el caso que la carga dejara de actuar en a2 la respuesta también sería armónica con valores

entre 2 U s , mientras que si la carga dejara de actuar en a3 el sistema quedaría en reposo a

partir de ese instante.

Para el caso de un impacto, la fuerza de interacción es normalmente del tipo de la Figura
12.18, pudiendo presentar uno o varios picos según la distribución de la masa y resistencia al
aplastamiento o deformación del cuerpo que impacta.

P(t )
Pmax
Pmed

0
tD t

Figura 12.18
En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud Pmed en todo

el tiempo td , o bien con una carga constante igual a la máxima Pmax . Cuando se tiene un

estado de carga convexo como el de la Figura 12.19, el factor dinámico máximo, a veces
también denominado “coeficiente de impacto”, siempre es menor que 2, y conservativamente
puede utilizarse la carga instantánea máxima junto con la forma rectangular para calcular la
respuesta máxima.
P (t )
Pmax

0 t
Figura 12.19
La Figura 12.20 presenta pulsos de tres formas diferentes que actúan con igual duración t D y

amplitud P0 :

30
 P (t ) P (t ) P (t )
P0 P0 P0

1 2 3
t t t
0 tD 0 tD 0 tD

Figura 12.20
La máxima respuesta varía linealmente con la amplitud del pulso P0 , aunque no con la

duración t D . Para cargas de corta duración respecto al período del sistema T, la respuesta

máxima se alcanza después de finalizada la carga, y a igualdad de duración del pulso t D , la

mayor respuesta corresponde a la función que aporta el mayor impulso, ya que éste introduce
el mayor cambio de cantidad de movimiento (y de energía cinética), y por lo tanto el
desplazamiento de mayor amplitud.
Los pulsos de carga del tipo (1) son característicos del efecto de la onda expansiva originada
en explosiones, en las cuales la presión máxima alcanza el valor máximo en una fracción de
tiempo muy pequeña que depende del tipo de explosivo y de la distancia de la explosión a la
estructura; esa presión máxima ocurre a una fracción de milésimas de segundos del inicio de
la detonación, y puede considerarse que el máximo se produce aproximadamente para t = 0.
En realidad, las explosiones también producen normalmente, además del efecto de
sobrepresión inicial representado por la forma (1), una zona de subpresión (o succión) de
mayor duración total que el tramo inicial de sobrepresión, pero de menor intensidad. Si uno
está interesado en la respuesta máxima, con frecuencia es suficiente representar las presiones
con el diagrama de carga tipo (1), aunque existen casos en los que la succión juega un rol
importante en el comportamiento de la estructura y es necesario tener en cuenta ambas partes
de la onda explosiva.
Los pulsos de carga del tipo (2) representan típicamente una aproximación a cargas móviles
tales como el paso de un vehículo sobre un puente. El instante inicial representa el ingreso del
vehículo al puente, el máximo de la carga representa el instante en que el vehículo se
encuentra al medio del vano del puente, y punto final a la salida del vehículo. Un caso de
función de carga también representativo del paso de cargas móviles es una semionda senoidal,
cuyo máximo ocurre a td / 2. Los efectos dinámicos de la semionda senoidal son similares a
los de la carga tipo (2) para igualdad de duración td y del área (impulso) de la función de carga
en el tiempo.

31
Las cargas de tipo (3) son de utilidad para representar una variedad de efectos impulsivos de
baja duración (td << T), o para representar cargas de aplicación instantánea o brusca como
impactos de cuerpos rígidos sobre estructuras relativamente flexibles. Naturalmente, todas las
cargas dinámicas pueden ser aproximadas con poligonales de tramos rectos, pero los factores
de carga dinámica máxima no pueden obtenerse de la superposición de la respuesta máxima
dada en la Figura 12.20 para cada tipo de carga, ya que dichos máximos no ocurren en forma
simultánea, y por ende no pueden ser sumados linealmente. De todos modos, la aproximación
de una función de carga mediante una poligonal en el tiempo resulta de utilidad en diversas
aplicaciones, y para obtener la máxima respuesta es necesario resolver la integral de Duhamel
en un intervalo suficientemente prolongado para permitir la detección del valor máximo.


2,00

1,80
1
1,60

1,40
3

1,20  2
1,00

0,80

0,60

0,40

0,20
tD
T
0,00
0,01 0,10 1,00 10,00

Figura 12.21

El caso más desfavorable es el pulso rectangular (3) donde  alcanza 2 cuando t D  T 2 . El

pulso triangular (1) es tanto más desfavorable cuanto mayor sea su duración t D (en el límite

es un pulso rectangular). Para el puso con forma de pico (2) el efecto más desfavorable se
produce cuando 0.8  t D T  1 y el Factor Dinámico Máximo resulta cercano a   1.5 .

32
Tabla 12.1
Soluciones Analíticas para la Integral de Duhamel
1
Nº
Carga P( )  P( ) sen  (t   )  d
0

P0

t
1

P0

1  cos  t  

a .t
t
2

a  sen   t  
t  
  

bt2
t
3

b  2 2 cos   t  2 
t   2
 2  

P0

t
t0

4 P0  sen   t  
t    t  t0
 t0   

P0  sen  (t  t0 )  sen   t  
 t0     t  t0
 t0    

33
 P0
P0 (t  e  t )
5 t

P0 P  sen  t  

1  cos   t    2 0 2  e  t  cos   t   
   



P0
P0 e   t
t
6

P0     t sen   t  
2 2 
e  cos  t    
    

P0  t 
P0 sen  2  
 t 0 

t
7

P0 t0   2 t  
2 2 2 

 t0 sen    2  sen  t  
 t  4   t0  

 t 
P0 cos  2  
P0  t0 

t
8

P0 t0 2    2 t  
2 2 2 

cos    cos   t  
 t0  4    t0  

P0

t
t0
9

34
 P0

1  cos  t    t  t0
P0
 cos  (t  t0 )   cos   t    t  t0


P0  t 
P0 sen  2  
 t0 

10

P0 t0   2 t  
2 
 t0 sen    2  sen  t    t  t0
 t0  4  
2
2
 t0 


2  P0 t0
 t0 2  4  2
2  sen  (t  t0 )   sen  t   t  t0

P0

t
t0
11

P0  sen   t  
t    t  t0
 t0   

P0  sen  (t  t0 )  sen   t  
t0 cos  (t  t0 )      t  t0
 t0    

P0

t
t0
12

P0  t sen   t  
 1  cos   t      t  t0
 t0  t0 

P0  sen  (t  t 0 )  sen  t  
  cos  t      t  t0
  0 t0  0 t0 

35
 P0

t
t0 2 t0

13 P0  sen   t  
t    t  t0
 t0   

P0  2 sen  (t  t0 )  sen  t  
 2 t0  t     t0  t  2 t0
 t0    

P0
2 sen  (t  t0 )   sen  (t  2 t0 )   sen  t    t  2.t0
 2 t0 

P0

t
t1 t2 t3

Ver caso 4 para t  t2 ; t1  t0

14
P0 P
 t1  sen  (t  t1 )   sen  t    2 0  (t  t2 )  sen  (t  t2 )  
2
 t0  (t3  t2 ) 

 t 2  t  t3

P0  sen   (t  t1 )  sen   t  sen  (t  t3 )  sen  (t  t 2 )  

      t  t3
  t0  t0  (t3  t2 )  (t3  t2 ) 

  t 
P0  1  co s  2   
  t 0 
P0

15

P0 P t 2   2 t  
1  cos   t    2 0 2 0 2  cos 
   cos  t    t  t0
  t0  4    t0  

P0   2 t0 2 
 cos   (t  t 0 )   cos   t   2 2
 cos  (t  t0 )   cos  t     t  t0
2 
   t0  4  

36
Tabla 12.2
Valores del FACTOR DINAMICO “  ” y del TIEMPO DE MAXIMA RESPUESTA

“ tm ” en función de la relación t D T para distintos tipos de pulsos.

 tm
2,00 0,50 tD
1,80

1,60 P0 0,45 P0
1,40

1,20 t 0,40 t

1,00
tD tD
0,80 0,35

0,60

0,40
tD 0,30 tD
0,20
T T
0,00 0,25
0,01 0,10 1,00 10,00 0,01 0,10 1,00 10,00

tm

10,00
tD
2.00

1.80 P0
P0

1.60 t
t
tD
tD.
1.40

1.20
tD tD
T T
1.00
1,00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00

tm

1,60 2,00
tD

1,40 1,80

1,60 P0
1,20
1,40
1,00
t
1,20
tD
0,80 1,00

0,80
0,60
P0
0,60
0,40
t 0,40
tD tD
0,20
tD T 0,20
T
0,00 0,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00

37
12.4- Integración Numérica
La solución de la ecuación diferencial del movimiento por métodos numéricos resulta una
alternativa más general que las soluciones analíticas rigurosas que sólo son posibles cuando la
carga y las características de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma matemática
simple. Esto constituye una severa limitación en los problemas reales, por lo que es necesario
ampliar las posibilidades para resolver casos de interés práctico. La disponibilidad de equipos
de computación ha multiplicado el uso de los métodos numéricos en la solución de problemas
de la ingeniería estructural, lo que permite soluciones de problemas dinámicos que en tiempos
no tan lejanos eran intratables.

Un oscilador simple es un modelo simple pero útil para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 12.22 (a) puede representar a diversas estructuras si se
calcula correctamente la constante K .

F (t ) F (t )
K m m
U U
m l l
U (t ) F (t )
a b c

Figura 12.22
La Figura 12.22 (b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una
fuerza variable F (t ) . La flecha al centro es:

F l3 48 EI
U  K
48 EI l3
Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 12.22 (c), se obtiene:
F l3 3 EI
U  K
3 EI l3
Considérese el pórtico de la Figura 12.23, donde la masa está distribuida a lo largo de la viga.
Una práctica habitual en este tipo de casos consiste en adoptar un modelo de un Grado de
Libertad Dinámico (GLD): el corrimiento horizontal de la viga.

38
 U 2*
F (t ) m F (t )
2 3

1 4

Figura 12.23
La aplicación de una fuerza estática F permite calcular el corrimiento horizontal del nudo 2:
U 2 . Luego, la rigidez equivalente de este oscilador simple se calcula como: K  F U 2

Sistema Lineal No Amortiguado

El resorte de constante “K” representa la rigidez de la estructura y “M” es una masa

concentrada. Para comenzar, no se considera el amortiguamiento.

U (t )
K M
P(t )

Figura 12.24
La ecuación del movimiento resulta:
K U  M U  P (t ) (Ec. 12.42)

La integración numérica resuelve la ecuación diferencial “paso a paso”, comenzando en el

instante t  0 para el que se conocen el desplazamiento y la velocidad iniciales.
El tiempo se subdivide en intervalos y se obtiene el desplazamiento al final de cada intervalo
por extrapolación de lo que ocurre en el instante inicial de cada intervalo. Si bien existen
varios métodos para realizar la integración “paso a paso”, solamente se desarrolla aquí el
denominado método de velocidad constante o también de impulsos concentrados.

39
 U

U m 1
Um
U m 1
1 1
m m
2 2
0 m 1 m m 1
t
t t

Figura 12.25
Suponiendo ya determinados U m y U m1 , se determina U m1 por extrapolación:

U m1  U m  U m 1/2 t (Ec. 12.43)

(espacio inicial más la velocidad media por intervalo de tiempo) donde:

U m1/ 2 es la velocidad media en el intervalo t , tm 1 y puede aproximarse por la siguiente

expresión:
U  U m1  (Ec. 12.44)
U m1/ 2  m  U m t
t
(Velocidad media del intervalo precedente + aceleración por tiempo).
La aceleración Um puede despejarse de la ecuación (Ec. 12.42):

1 (Ec. 12.45)
Um   Pm  K U m 
M
Llevando U m1/ 2 de (Ec. 12.44) a (Ec. 12.43) se tiene:

U m1  2 U m  U m 1  Um (t )2 (Ec. 12.46)

Reemplazando (Ec. 12.45) en (Ec. 12.46):

K t 2 (Ec. 12.47)
 
U m1   2  t 2  U m  U m 1  Pm
 M  M

Este valor resulta aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye t . Para fines
prácticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un décimo del periodo propio del
sistema:
T (Ec. 12.48)
t 
10
siendo necesario además que este t resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga
en función del tiempo:

40
 P(t )

0 t
t inadecuado
Figura 12.26
Al comienzo del proceso de integración es necesario un procedimiento especial para obtener
U1 ya que no se cuenta con una valor de U 1 . Suponiendo que la aceleración es constante
durante todo el primer intervalo e igual a la aceleración en t  0 se tiene:
1 (Ec. 12.49)
U1  U 0  U 0 t  U0 t 2
2
A continuación, deberá aplicarse repetidamente la expresión (Ec. 12.47) para encontrar la
solución para cualquier instante de tiempo.
En el caso en que tanto la fuerza exterior, el desplazamiento y la velocidad sean nulos en el
instante t  0 la expresión (Ec. 12.49) no permite arrancar con el proceso de integración. En
este caso, puede utilizarse entonces la expresión:
1 (Ec. 12.50)
U1  U1 t 2
6
que se deduce partiendo de la hipótesis que la aceleración crece linealmente durante el primer
intervalo entre cero y un valor conocido diferente de cero.
Reemplazando la expresión (Ec. 12.45) en (Ec. 12.50) resulta:
P1 (Ec. 12.51)
U1 
6 M t 2  K

que permite comenzar cuando U 0  P0  U 0  0 .

41
La (Ec. 12.50) surge de la siguiente manera: U (t ) t t
  U(t )  U1
U U1 t t

U1 U t 2
U (t )   U(t ) dt  1  U 0  U 0  0
2 t
U( t )
U t 3
U (t )   U (t ) dt  1  U 0  U 0  0
t 6
1
t t t U (t )  U1  U1 (t ) 2
6
Figura 12.27

Sistema Lineal Amortiguado

La ecuación del movimiento considerando el amortiguamiento resulta:

K U  CU  M U  P (t ) (Ec. 12.52)

Luego:
P  K U m  CU m
Um  m (Ec. 12.53)
M
La (Ec. 12.53) a diferencia de la (Ec. 12.45) requiere aproximar la velocidad en el instante tm ,

para lo que se propone:

U  U m 1  t
U m  m Um (Ec. 12.54)
t 2
 U  U m1 
Pm  K U m  C  m 
  t 
Um  (Ec. 12.55)
 t 
M C 
 2

     
 2
K t  C t   C t   t 2 
U m1   2   U m  1   U m1    Pm (Ec. 12.56)
  t     t     t  
M C  M C  M C 
  2     2     2  

En definitiva, el procedimiento anterior resulta válido si se reemplaza la (Ec. 12.45) por la

(Ec. 12.55) y U0 se determina mediante (Ec. 12.53).

42
Sistemas No Lineales

La integral de Duhamel es una de las técnicas más usadas para análisis dinámico lineal de
estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el
principio de superposición, resulta válido únicamente para estructuras lineales, es decir para
sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinámico (masa,
rigidez, etc.).
El procedimiento de integración numérica “paso a paso” supone que las propiedades del
sistema durante cada paso de integración, pero éstas pueden variar en función del tiempo.
Supóngase una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez varía con la
deformación como ilustra la Figura 12.28. Evidentemente, K no es constante, de modo que en
cada paso de integración el valor de K se puede adaptar en función del valor de U.
P

0 U

Figura 12.28
El comportamiento elasto-plástico representa otro caso de interés. En general, no se permiten
deformaciones plásticas en condiciones normales de operación, pero pueden contemplarse en
el diseño de estructuras que soporten severas cargas dinámicas en casos poco frecuentes o
limitados a lo largo de su vida útil.
Considérese la función carga deformación R  U de la Figura 12.30 como una simplificación
del diagrama real de la Figura 12.29 (recordar que descargando en H , la curva de descarga es
paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente K ).

P
H
Pf

0 Uf Um 

Figura 12.29

43
 R
Rf

Uf Um U
0

Figura 12.30
Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuación de movimiento resulta:
M U  R  P (t ) (Ec. 12.57)

La fuerza R en el resorte depende de U según se observa en la Figura 12.30:

R  KU 0 U U f
R  Rf U f  U  Um
(Ec. 12.58)
R  R f  K (U m  U ) (U m  2U f )  U  U m

Cuando se llegue en el cálculo numérico al punto D, donde U  U m  2U f , será necesario

definir si el sistema permanece elástico o entra en fluencia por compresión al mismo valor que
en tracción.
Otra situación simple de tratar con el procedimiento “paso a paso” es el cambio de la masa
durante la respuesta, ya que su valor se puede actualizar en cada instante. En tal caso, será
necesario verificar que cuando la masa disminuye también disminuye el período natural T, y
puede resultar necesario adecuar el intervalo de integración Δt para cumplir con los
requerimientos de precisión y estabilidad de la solución numérica (Δt/T <10).

44
Ejercicio 12-1
La masa excéntrica de un motor ubicado en el nudo C de la estructura de la figura transmite
una carga armónica.

P (t )
h
C B

2.L

P(t )  P0 sen( t )  5 sen( t )

a) Hallar el maximo desplazamiento del apoyo B.

b) Determinar la aceleración maxima del nudo C
c) Graficar Mf en el nudo C en funcion de  (radianes/segundo)

E  2100000 kg cm 2 m  200 kg (peso)

I  600 cm 4   17 rad s
L  250 cm   0.04
h  15 cm P0  5 kg
Una forma práctica de obtener la rigidez equivalente K se describe a continuación. Se aplica
una carga horizontal unitaria en el nudo C de esta estructura isostática, y se obtienen los
diagramas de esfuerzos. Luego se calcula el desplazamiento en el punto de aplicación de la
carga a través del Principio de Trabajos Virtuales (utilizando sólo el diagrama de momentos
flectores), el cual representa la flexibilidad F de la estructura asumida como un sistema de un
grado de libertad. La inversa de esta flexibilidad representa precisamente la rigidez del
oscilador simple equivalente.

45
m  200 kg  m kg.s 2
 M   0.204
g  980 cm s2  g cm

K 80.64 kg cm
   19.88 rad s
M 0.204 kg.s 2 cm

 17 rad s
   0.855
 19.88 rad s
1
  3.59
(1   )  (2   )2
2 2

Máximo corrimiento de B:
P0 5
U B ,max     3.59  0.22 cm
K 80.64
Máxima aceleración del punto C:
UC ,max   2 U C ,max

cm
UC ,max  17 2  0.22  64 2 (6% g )
s
Máximo Momento Flector en C:
P0
M f ,max  20160  ()  1250   ()
K

46
Ejercicio 12-2
Determinar el máximo momento flector y esfuerzo cortante en el tramo CB de la estructura.
P (t )

h B
P(t):[Kg]
C
h 200cm
100

t(seg)
A 0.08
300cm

E  2100000 kg cm 2 L1  300 cm
I  800 cm 4 L2  200 cm
m  58.8 kg (peso) h  10 cm
Obtención de K por trabajos virtuales
300
1 1 B
1.5 B 300
C C

Momento Flector

A 1.5 A

47
 300 200
1 1
11   x 2 dx   (1.5x)
2
dx  0.00893
EI 0 EI 0

m 58.8 kg kg.s 2
K  1 11  112 kg cm M   0.06
g 980 cm s 2 cm

K 112
   43.205 rad s
M 0.06
T  2   0.145 seg
td 0.08
Con   0.55 se entra en la Tabla de factores dinámicos, obteniéndose:   1.57
T 0.145


2,00

1,80
P0
1,60
1.57
1,40
t
1,20 tD
1,00

0,80

0,60

0,40
tD
0,20
T
0,00
0,00 0.55 1,00 2,00 3,00 4,00

U max    P0 K

100
U max  1.57  1.40 cm (carga dinámica)
112
58.8
U max   0.52 cm (peso propio de la masa)
112
U max  1.40  0.52  1.92 cm (total)

Mf max  1.92  33600

Mf max  64500 kg.cm

Qmax  1.92 112

Qmax  215 kg

48
Ejercicio 12-3:
Calcular la aceleración vertical del punto C en el instante t  0.03 seg con los datos del
ejercicio anterior.
K  112 kg cm   43.2 rad s
PO  100 kg t0  0.08 seg

P(t ) [kg]

100

t [seg]
0.08

Esta aceleración puede obtenerse derivando dos veces el desplazamiento U dado por la tabla
de integrales de Duhamel para t  t0 :

P0  sen(t )  P0  sen( t ) 
t    U t  
 t0    K t0   
P P
U  0 1  cos(t )  ; U  0  sen( t )
K t0 K t0
100
U  43.2  sen(43.2  0.03)
t  0.03 112  0.08

U(0.03)  464 cm s 2

Notar que (t ) es un ángulo en radianes.

Procedimiento alternativo: efectuar la integración paso a paso y determinar la aceleración
empleando la expresión (Ec. 12.45) del teórico.
T  0.145seg  Se adopta t  0.01 para el arranque y se emplea la expresión (Ec. 12.51).
P1 12.5
U1    0.003367 cm
6M 6  0.06
K  112
(t ) 2 (0.01) 2
Los desplazamientos en los pasos siguientes se calculan según la expresión (Ec. 12.47):

 K 2 t 2
U m1   2  t  U m  U m 1  Pm
 M  M

 K  t 2  112 0.012
 0.01  0.003367 
2
U 2   2  t 2  U1  U 0  P1   2  12.5  0.02694
 M  M  0.06  0.06
U 3  1.81333  0.02694  0.003367  0.00166  25  0.08715

49
La aceleración se calcula para t  0.03 seg empleando la expresión (Ec. 12.45):
1
Un   Pn  K U n 
M
1
U(0.03)   37.50  112  0.08715
0.06

U(0.03)  462.3 cm s 2

Utilizando t  0.005 :

U(0.03)  463.6 cm s 2

La forma más práctica de operar en este caso resulta:

a) Calcular el desplazamiento en el instante t  0.03 seg valuando el desplazamiento
dado por la tabla de integrales de Duhamel:

P0  sen  t  
U t  
K t0   
U (0.03)  0.08618 cm

b) Calcular la aceleración U empleando la expresión (Ec. 12.45):

P  KU
K U  M U  P  U 
M
37.5  112  0.08618
U   464 cm s 2
0.06

50
Capítulo 13

Vibraciones Libres de Sistemas de Múltiples Grados de

Libertad
Introducción

En el capítulo anterior se analizó la respuesta de un oscilador simple (1 GLD) como

introducción para el estudio de la respuesta de sistemas de múltiples GLD, tema que comienza
con el análisis de vibraciones libres, es decir, aquellas que ocurren en ausencia de cargas
exteriores: P(t )  0 (el vector de carga es nulo en todo instante).
En el caso de cuerpos rígidos, la Ley de Newton indica que si P(t )  0 el sistema permanece
en reposo o con movimiento de velocidad constante. Sin embargo, en el caso de cuerpos
deformables, en ausencia de cargas exteriores el sistema puede vibrar libremente en ciertas
frecuencias que se denominan frecuencias propias o naturales del sistema. El análisis de las
vibraciones libres resulta de gran importancia para identificar las características dinámicas de
la estructura y abordar así correctamente el problema dinámico bajo cargas exteriores.

13.1- Grados de Libertad Dinámicos y Equilibrio

Dinámico
Grados de libertad dinámicos

En el método de rigidez se define como grados de libertad geométricos o cinemáticos (GL)

“a los parámetros geométricos necesarios para definir en cualquier instante la configuración
deformada de un sistema”. El número de grados de libertad de una estructura de barras no es

51
algo inherente a cada caso particular, sino que depende del número de nudos que se adopte
para representar su configuración deformada.
En problemas dinámicos deben representarse no sólo las fuerzas elásticas a través de la matriz
de rigidez del sistema, sino que además debe representarse correctamente la distribución de la
masa. A través de la propiedad de inercia que caracteriza a las masas, se generan las fuerzas
de inercia que surgen en las ecuaciones de equilibrio dinámico.
Se define como grado de libertad dinámico, en lo sucesivo GLD, a aquellos grados de libertad
geométricos que tienen asociado al mismo una cierta masa, es decir la propiedad de generar
fuerzas de inercia.
En este contexto, se analizan sistemas estructurales para los cuales se supone que las masas
están concentradas en correspondencia con los GLD. Habitualmente se considera que las
masas concentradas son “puntuales”, es decir que sólo tienen asociada inercia de traslación,
aunque no hay inconvenientes en generalizar este concepto para incluir masas concentradas
asociadas a los grados de libertad de rotación.
Los modelos de la Figura 13.1 presentan tres masas concentradas. Ambos modelos pueden
representar tanto a una viga en voladizo cuya masa es despreciable y que tiene adosadas tres
masas, como también a una viga cuya masa se ha supuesto concentrada en tres puntos. En el
modelo (a) todos los nudos libres presentan una masa, mientras que en el modelo (b) sólo la
mitad de los nudos tienen una masa asociada, y los restantes no la tienen. Estas también
podrían tratarse de masas concentradas adicionales a las que surgen de aproximar la masa
distribuida (continua) de la viga.
m3 m2 m1
a
3 2 1
4
m5 m3 m1
b
6 5 4 3 2 1
7

Figura 13.1
Supóngase por el momento que sólo interesa el problema de flexión de la viga, dejando de
lado por el momento el comportamiento axial que se encuentra desacoplado, y asumiendo que
las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeños.
Definiendo 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere considerar 3 desplazamientos y 3
giros asociados a esos nudos para definir la configuración deformada del sistema y poder
calcular los esfuerzos internos: momentos flectores y cortes. Es decir, se necesitan 6 GL.

52
Incorporando un nudo al centro de cada tramo, el número de GL se eleva a 12. El número de
GL depende del número de nudos, mientras que en ambos casos el número de GLD es 3, los
tres desplazamientos verticales, ya que por tratarse de masas puntuales y concentradas en los
nudos, el momento de inercia de las masas es nulo y no existe inercia de rotación asociada a
los giros.
En general, la solución de problemas dinámicos resulta más laboriosa que la solución de
problemas estáticos, por lo que se trata de reducir en todo lo posible el número de GLD.

Ecuaciones de Equilibrio Dinámico

Sea el ejemplo de la Figura 13.1(a) sujeto a cargas dinámicas. Si se tratara de un problema

estático, las ecuaciones de equilibrio serían simplemente:
KU  P (Ec. 13.1)
donde P son las cargas exteriores en los nudos o las cargas equivalentes del “Estado 2”
correspondientes al método de rigidez.
En el problema dinámico deben agregarse las fuerzas de inercia y las disipativas:
K U  CU  M U  P (t ) (Ec. 13.2)

donde cada término representa:

K: Matriz de rigidez
U (t ) : Vector desplazamiento, también designado como “respuesta”, de 9 componentes
variables en el tiempo
P (t ) : Vector de cargas exteriores
M: Matriz de masa
U(t ) : Vector aceleración

C: Matriz de amortiguamiento
U (t ) : Vector velocidad

El producto K U constituye las fuerzas elásticas, el vector M U son las fuerzas de inercia y

el vector CU son las fuerzas disipativas. En todo instante, la suma de estas fuerzas debe
permanecer en equilibrio con las fuerzas exteriores.
El sistema (Ec. 13.2) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden
en el que K, M y C son matrices constantes que no varían en el tiempo. Este sistema se
encuentra compuesto por “ecuaciones de equilibrio dinámico” o “ecuaciones de movimiento”
del sistema.

53
Matriz de Masa

La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que K . Cuando las masas están
concentradas en los grados de libertad dinámicos, resulta una matriz diagonal dado que la
aceleración de cualquiera de los grados de libertad dinámica no genera fuerzas de inercia en
los restantes grados de libertad.
Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, puede procederse a
aproximar la representación de la masa de la viga concentrándolas en los nudos. Como
alternativa se puede introducir una matriz de masa “consistente” que se obtiene ensamblando
la contribución de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene
un acoplamiento en la matriz de masa que hace los cálculos manuales más laboriosos sin que
se justifique por la precisión de los resultados. La matriz de masa “consistente” de la barra
ij en el plano resulta de 6 x 6. El elemento M ij32 es igual a la fuerza de inercia que se genera

en el nudo j en la dirección 2 cuando se aplica una aceleración unitaria al nudo i en la

dirección 3 (giro) y la aceleración en los otros GLD es nula.

U i 3  1
j

i M ij32

Figura 13.2
Durante este curso se adoptarán modelos de masas concentradas y, por lo tanto, la matriz
M será siempre diagonal. En el caso de la viga de la Figura 13.1(a) se tiene:

 m1  U1x 
 m1    y 
  U1 
 0   1 
    x 
 m2  U 2 
M .U   m2   U2y 
    
 0   2 
 m3  U x 
   3y 
 m3  U3 
 

 0   3 

Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales. Si
las dimensiones de una masa no permiten despreciar la inercia rotacional, la componente de la
matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotación será el valor del momento de
inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de rotación.

54
13.2- Vibraciones Libres
Por el momento, se deja de lado el amortiguamiento al plantear las ecuaciones de movimiento
para vibraciones libres. En tal caso, en ausencia de cargas exteriores P(t), las ecuaciones de
equilibrio dinámico resultan:
K U (t )  M U (t )  0 (Ec. 13.3)

Se trata de un sistema homogéneo (término independiente nulo P(t )  0 ). Para encontrar una
solución no trivial ( U  0 ) al problema, se propone una solución armónica del tipo:
U (t )  U sen( t ) (Ec. 13.4)
donde el vector U contiene la “forma” de la respuesta (independiente del tiempo) con las
amplitudes del movimiento armónico de frecuencia circular  , por ahora desconocida.
Derivando 2 veces la ecuación (Ec. 13.4) se obtiene:
U(t )   2 U sen( t ) (Ec. 13.5)

Llevando (Ec. 13.4) y (Ec. 13.5) a (Ec. 13.3):

K U  2
M U  sen( t )  0 (Ec. 13.6)

Para   0 se tiene que:

K U  2
MU0 (Ec. 13.7)

K  2
M U  0 (Ec. 13.8)

La ecuación (Ec. 13.8) representa un sistema de ecuaciones algebraicas (no diferenciales) para
el cual se requiere que exista una solución no trivial ( U  0 ), lo que ocurre cuando se anula el
determinante del sistema.
K 2 M  0 (Ec. 13.9)

Al desarrollar explícitamente el determinante se obtiene una ecuación polinómica, de orden

igual al orden de las matrices K y M , en la incógnita  2 .
La ecuación (Ec. 13.8) es lo que se denomina un “problema de valores y vectores propios”.
Cuando el determinante de la matriz K es distinto de cero, el número de soluciones no
triviales de la (Ec. 13.9) depende del número de elementos no nulos que tenga la diagonal
principal de la matriz de masa. Cada solución de (Ec. 13.9) i2 da origen a un “modo natural

de vibración” con esa frecuencia circular.

Por lo tanto, el número de modos de vibrar libremente coincide con el número de

GLD.
55
13.3- Matriz de Rigidez Condensada
Condensación estática

El sistema de ecuaciones de movimiento puede reordenarse cambiando el orden de las

componentes del vector U :

U1 
U  
U 2 
U1 : Contiene todos los GLD (grados de libertad primarios)

U 2 : Contiene todos los GL sin masa asociada (grados de libertad secundarios)

 K11 K12  U1   M 1 0  U1   P1  (Ec. 13.10)

K   
 21 K 22  U 2   0 0  U2   0 

Se asume que las cargas sólo están aplicadas en los grados de libertad primarios.
Las ecuaciones del primer grupo de GL resultan:
K11 U1  K12 U 2  M 1 U1  P1 (Ec. 13.11)

Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma tal
que no intervienen las masas:
K 21 U1  K 22 U 2  0 (Ec. 13.12)

De ésta se puede despejar U 2 y reemplazar en (Ec. 13.11) obteniendo:

1
U 2   K 22 K 21 U1 (Ec. 13.13)

K 11  K12 K 221 K 21 U1  M 1 U1  P1 (Ec. 13.14)

El reordenamiento de los GL en la matriz de rigidez K permite mantener la simetría, por lo

que K11 resulta cuadrada y simétrica, K 21  K12T y K 22 también es cuadrada y simétrica. La

matriz M 1 es diagonal y no posee ceros sobre esta diagonal.

La matriz que multiplica a U1 en (Ec. 13.14) se designa K C y recibe el nombre de “Matriz de

Rigidez Condensada”.
K C  K11  K12 K 221 K12T (Ec. 13.15)

Esta matriz K C resulta simétrica por ser K11 simétrica y  K12 K 22

1
K12T  ser también simétrica.

Por lo tanto, el sistema de ecuaciones para cargas armónicas adopta la siguiente forma:

K C   2 M 1  U1  P1 (Ec. 13.16)

56
El problema que originalmente tenía “n” GL, fue reducido a otro problema de menor número
de incógnitas “m” que tienen inercia asociada y que se denominan GLD. En lo sucesivo, los
problemas serán reducidos a través del proceso de condensación de manera de trabajar
exclusivamente con grados de libertad dinámicos.

Una vez resuelto el problema dinámico, es decir, cuando sean conocidas las componentes del
vector desplazamiento U1 , se está en condiciones de calcular U 2 a través de la expresión (Ec.
13.13) para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra de igual manera que en los
problemas estáticos mediante el Método de Rigidez.

El procedimiento para reducir el numero de incógnitas que se ha descripto se

denomina “Condensación Estática”, e implica fraccionar K , calcular K 221 y
efectuar las operaciones indicadas en la expresión (Ec. 13.15).

La expresión (Ec. 13.9) adquiere la siguiente forma:

KC   2 M 1  0 (Ec. 13.17)

Esta ecuación posee exactamente “m” soluciones reales y positivas correspondientes a las
“frecuencias propias” o “frecuencias naturales”, siempre que el sistema resulte estable y la
matriz K tenga un determinante diferente de cero.

Procedimientos alternativos para obtener la matriz de rigidez condensada

Se considera ahora el ejemplo de la viga con 3 masas de la Figura 13.1(a) teniendo en cuenta
sólo a las vibraciones transversales, que están desacopladas de las vibraciones axiales. Los
GLD son 3, y por lo tanto la matriz de rigidez condensada resulta de 3x3.

U3 U2 U1

Figura 13.3
 K11 K12 K13  U1   P1  (Ec. 13.18)
K K 22 K 23  U 2    P2 
 21    
 K 31 K 32 K 33  U 3   P3 

Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso, matriz de rigidez condensada K)
representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de
ellos y los demás se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 13.4. Esta interpretación

57
física de los términos de la matriz de rigidez proporciona las bases para el cálculo de dichos
coeficientes.

K31

U3  0 K21 K11 U1  1
U2  0

Figura 13.4

Imponiendo un valor unitario al GLD U1 , asignando valores nulos a los restantes GLD

( U 2  U 3  0 ) sin restricciones a los giros (dado que éstos no son GLD por no considerarse la

inercia rotacional de las masas), y resolviendo por cualquier procedimiento las condiciones de
equilibrio para este estado de deformación se obtiene:
a) De la primera ecuación de (Ec. 13.18): K11 1  P1 . Es decir que K11 es igual a la
fuerza que debe aplicarse en el grado de libertad “1” en la dirección x1 cuando se
impone un desplazamiento unitario en ese mismo punto y dirección.
b) De la segunda ecuación: K 21 1  P2 . Vale decir que K 21 es numéricamente igual a
la fuerza que debe aplicarse en el grado de libertad 2 cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad “1”.
c) De igual manera, por la tercera ecuación K 31 es numéricamente igual a la fuerza

que debe aplicarse en el grado de libertad “3” para cuando se impone un

desplazamiento unitario en el grado de libertad “1”.
Procediendo de manera similar se pueden determinar la segunda y tercera columna de K C

resolviendo los siguientes problemas hiperestáticos de desplazamientos prefijados.

K32 K22 K12

U3  0 U2  1 U1  0

K33 K23 K13

U3  1 U2  0 U1  0

Figura 13.5

58
Existen diversas maneras de resolver el problema hiperestático de desplazamientos prefijados
de las Figura 13.4 y 13.5. Una alternativa es a través de la matriz de flexibilidad por el método
de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres casos de carga, que
consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin carga. Los esquemas
de carga y desplazamientos respectivos están indicados en la Figura 13.6.

1
a
31  21 11

1
b
32  22 12

c
33 1  23 13

Figura 13.6
Luego, la matriz K C puede determinarse por inversión de la matriz de flexibilidad F:

11 12 13 

F   21  22  23   K C  F 1
 
 31  32  33 

Las características particulares de un voladizo permiten resolverlo fácilmente con una tabla
donde figure la elástica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada en el extremo.
Como ejemplo, en el caso (b):


1  22
b
2l

 22 : es la flecha en el extremo de la viga de longitud 2l

 32 : es el desplazamiento en el centro de la viga de longitud 2l

12   22   l : donde  es el giro en el extremo de la viga de longitud 2l

59
13.4- Modos naturales de vibración - Propiedades
Determinación de los modos naturales

Para resolver el problema de vibraciones libres se procede en primera instancia a determinar a

través de alguno de los métodos anteriormente descriptos, la matriz de rigidez condensada
K C . El método de condensación estática es completamente general, y por lo tanto apto para

cálculo automático, pero cualquiera de las alternativas mencionadas puede ser igualmente útil
para cálculos manuales.
El segundo paso consiste en resolver la ecuación característica que tendrá tantas raíces como
GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de equilibrio dinámico
tenga una solución no trivial se requiere que el determinante de la matriz K C   .M1 sea nulo:

KC   M1  0 (Ec. 13.19)

con las frecuencias propias dadas por:

i  i (Ec. 13.20)

Las frecuencias propias caracterizan dinámicamente a la estructura, y permiten estimar si un

determinado pulso o carga periódica produce efectos dinámicos o no.
La (Ec. 13.8) representa un “problema generalizado de autovalores”, que puede expresarse
como un “problema estándar de autovalores” premultiplicando por la inversa de la matriz de
masa:
 A   I U  0  A  M 11 K C (Ec. 13.21)

Si la matriz K C es positiva definida, que equivale a decir que la estructura es inicialmente

estable para las condiciones de apoyo consideradas, los valores propios serán todos positivos.
Cada una de las frecuencias i permite una solución U i no trivial del sistema (Ec. 13.16).

K C  i2 M1  U i  0 (Ec. 13.22)

Si un sistema lineal homogéneo de ecuaciones algebraicas admite una solución, cualquier

múltiplo de la misma también es una solución; luego, el vector forma modal U i queda

indeterminado en su módulo. Se suele dar un valor arbitrario, por ejemplo la unidad, a una
componente cualquiera del vector U i . Si se asigna el valor unitario al primer GLD, la primera

columna del sistema (Ec. 13.16) puede pasarse al 2º miembro como termino independiente
para resolver un sistema lineal no homogéneo de (m  1) incógnitas y obtener las restantes
componentes de U i .

60
Habitualmente, el vector U i se normaliza dividiendo todas sus componentes por la de mayor

valor absoluto. De esta forma, todas las componentes del vector forma modal i (llamado

simplemente “modo”) son menores o iguales que la unidad.

 1    (Ec. 13.23)
    
   
    
Ui     U mayor .    U mayor .i
U mayor  1
    
   
    
Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las “n” frecuencias i se obtienen los

“n” modos naturales que, dispuestos en columnas, configuran la matriz modal  .

Para la viga de la Figura 13.1(a) de 3GLD surgen 3 modos cuya forma aproximada resulta:
13 12 11

modo 1
 3
2
 22
 21

modo 2
 3
3
 31
 32

modo 3

Figura 13.7
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas “suaves” (poca curvatura) con
poca energía de deformación: estos modos se excitan fácilmente con una perturbación
aplicada en el punto que más se mueve. Algo similar puede decirse de los modos superiores
(mayor frecuencia).
 11 21   n1  (Ec. 13.24)
 2 2
1 2   n 
2

  1 2  n        
 
    
 n  n    n 
 1 2 n 

La solución del sistema de ecuaciones de movimiento puede luego expresarse como una
combinación lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:

61
 U (t )    i i sen(i t ) (Ec. 13.25)
i

El sistema puede vibrar libremente en forma simultánea y superpuesta en todos los modos.
Todo depende de las condiciones iniciales ( U 0 y U 0 ) al comenzar las vibraciones libres.

Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales

En general, en las estructuras civiles tanto K como M son matrices simétricas y positivas.
Para que esto sea válido es suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las
masas sean distintas de cero.
Una matriz A es definida positiva si X T A X  0, X  0 .
1 1
La energía de deformación en un resorte puede expresarse como: Wi  U T P  U T K U
2 2
Por analogía, para sistemas de múltiples grados de libertad, se tiene:
1 (Ec. 13.26)
Wi  U T K U  0  U  0
2
La energía de deformación resulta siempre positiva e igual al trabajo de las fuerzas exteriores
P  K U ( U T es el vector desplazamiento transpuesto, puesto como vector fila para poder
efectuar el producto).
Al ser diagonal la matriz de masa, se tiene que X  0 :

 m1 0   x1  (Ec. 13.27)
 m2  x 
X T M X   x1 x2  xn     2    m x2  0
    i i

  
0 mn   xn 

Las (Ec. 13.26) y (Ec. 13.27) expresan algebraicamente que K y M son matrices positivas.
Además, como ambas matrices son simétricas, los valores propios son reales y positivos.
Supóngase que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que: 1  2   n

Cualquier modo i con su correspondiente frecuencia i satisface el sistema (Ec. 13.16).

K  i
2
M  i  0 (Ec. 13.28)

Si se multiplica ambos miembros por otro modo  j (transpuesto) se tiene:

Para i  j :

 Tj  K  i2 M  i  0 (Ec. 13.29)

Similarmente:

62
 iT  K   2j M  j  0 (Ec. 13.30)

Restando miembro a miembro (Ec. 13.30) a (Ec. 13.29) y reordenando se obtiene:


 K    K      M      M    0
T
j
 
i
 
i
T


j

i
2 T
j i
2
j i
T
j

(1) (2) (3)

Por ser (  Tj K i ) un escalar, es también igual a su transpuesta: ( iT K  j ), y el término (1) de la

expresión se anula. Por igual razón, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor común:

 2
j  i2   Tj M i   0

Donde por ser i  j :

 Tj M i  0 (Ec. 13.31)

Por otro lado se puede desarrollar la (Ec. 13.29):

 Tj K i  i2  Tj M i   0

El segundo término es nulo por la (Ec. 13.31), luego:

 Tj K i  0 (Ec. 13.32)

Las expresiones (Ec. 13.31) y (Ec. 13.32) indican que los modos naturales de vibración son
ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades resultan
fundamentales para desarrollar el método de descomposición modal en el próximo capítulo.
Al ser M una matriz diagonal, (Ec. 13.31) puede expresarse como:

m  r i
r
 jr  0 (Ec. 13.33)
r

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 13.31) por i2 resulta:

 Tj i2 M i   0

Esta expresión indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo “ i ” a través
de desplazamientos con la forma de otro modo “ j ” resulta nulo.
La (Ec. 13.32) expresa que el trabajo de las fuerzas elásticas asociadas a una deformación de
un modo “ i ” es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro modo “ j ”.

 Tj  K i   0

63
Normalización de la Matriz Modal

Tal como se mencionó anteriormente, los modos pueden normalizarse dividiendo todas las
componentes por la de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha normalizado respecto a esa
componente específica.
Una alternativa conveniente de normalización que suele utilizarse habitualmente consiste en
imponer a cada modo la siguiente condición:
iT M i  1 (Ec. 13.34)

para lo cual se toma cada modo U i , solución del sistema (Ec. 13.22), y se calcula:

U iT M U i  M i (Ec. 13.35)

para luego definir:

1 (Ec. 13.36)
i  Ui
Mi

Reemplazando (Ec. 13.36) en (Ec. 13.34) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 13.34)
y se cumple la condición propuesta (esta vez expresada en forma matricial):
T M   I (Ec. 13.37)

En este caso, se dice que los modos i son “ortonormales” respecto a la matriz de masa M.

Naturalmente, si se adopta esa normalización no puede exigirse que los modos sean también
“ortonormales” respecto a la matriz de rigidez K , dado que:
T K   K (Ec. 13.38)

donde K será una matriz diagonal debido a (Ec. 13.32), que sigue siendo válida cualquiera
sea la normalización de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal serán en
general distintos de la unidad.
Por último, mientras no se especifique lo contrario, se supondrá por defecto que los modos
están normalizados respecto a la mayor componente, a los efectos de facilitar la visualización
de las formas modales.

13.5- Determinación numérica de los Modos y Frecuencias

Naturales
En sistemas con no más de 3 GLD, la determinación de las frecuencias naturales de vibración
como raíces del polinomio característico resulta una alternativa conveniente para su cálculo
manual. En sistemas con mayor cantidad de GLD, la única alternativa razonable consiste en

64
usar algoritmos implementados en programas de análisis estructural dinámico (SAP2000,
Pplan, RAM Advanse, Nastran, etc.) o de manipulación de matrices (Matlab, Octave,
Mathcad, Maple, etc.). Desde hace varios años han dejado de utilizarse los cálculos manuales
iterativos, como por ejemplo el Método de Stodola, dadas las ventajas computacionales y la
importante proliferación de otras técnicas alternativas.
Existe una importante variedad de algoritmos de cálculo de autovalores que operan de
diferente manera. La primera diferencia relevante consiste en el número de valores y vectores
propios (es decir, frecuencias naturales y formas modales) que proporciona el algoritmo: unos
proporcionan la base modal completa (todos los modos) mientras que otros sólo calculan los
primeros modos cuya cantidad es definida por el usuario. En aquellos casos en que los modos
superiores tienen escasa participación en la respuesta y pueden ignorarse, la utilización de
estos últimos algoritmos permite un considerable ahorro de esfuerzo computacional.
Un aspecto que debe tenerse en cuenta es que no todos los algoritmos proporcionan los modos
ordenados con las frecuencias naturales de menor a mayor, por lo que, si resultase necesario,
este ordenamiento debe efectuarse en una etapa posterior.
Otro aspecto que debe considerarse se relaciona con las matrices “de entrada” que deben
proporcionarse a estos algoritmos: unos resuelven el “problema generalizado de autovalores”
((Ec. 13.8), donde deben especificarse las matrices K y M) mientras que otros resuelven este
problema con la formulación estándar ((Ec. 13.21), debe especificarse la matriz A  M 11 K C ).

A continuación se realiza el cálculo analítico de autovalores de una estructura sencilla que se

muestra en la Figura 13.8.

Figura 13.8

La ecuación de movimiento para respuesta libre adquiere la siguiente forma:

  k1  k 2  k2  m 0    u1  0 
  2  1      (Ec. 13.39)
   k2 k2  k3  0 m2   u2  0 

Asumiendo que k1  k2  k3  k , y que m1  m2  m , la (Ec. 13.39) resulta:

 2k   2 m  k   u1  0 
     (Ec. 13.40)
  k 2k   2 m  u2  0 

65
La ecuación característica se obtiene igualando el determinante a cero:

m2 4  4 k m  2  3 k 2  0
1
2
1,2 
2m 2 
4 k m  16 k 2 m 2  4 m 2  3 k 2  (Ec. 13.41)

1  k m , 2  3k m
Las formas modales asociadas se obtienen como:
 2k   2j m  k   1j  0
      (Ec. 13.42)
  k 2k   2j m   2j  0

La primera forma modal se obtiene para j = 1:

k  k  11  0  12
 k       1 (Ec. 13.43)
 k  12  0  11

mientras que la segunda forma modal para j = 2 resulta:

 k  k  21  0  22
 k       1 (Ec. 13.44)
  k  22  0  21

Asignando un valor unitario a la primera componente de cada modo, la matriz modal resulta:
1 1
    (Ec. 13.45)
1 1
Obsérvese que según la (Ec. 13.41), la frecuencia natural del primer modo coincide con la de
los dos osciladores simples que surgen al eliminar el resorte k2 de la estructura. Esto se
explica por el hecho de que este resorte “no trabaja” para la forma de este primer modo dada
según la (Ec. 13.45), debido a que ambas masas se mueven lo mismo y el desplazamiento
relativo entre ellas resulta nulo.

66
Capítulo 14

Método de Descomposición Modal

Introducción

En el capítulo anterior se ha tratado el problema de vibraciones libres que implica resolver un

sistema de ecuaciones diferenciales homogéneo (2° miembro nulo):
K U  M U  0
Ahora se considera el caso de un sistema de múltiples GLD bajo cargas variables en el
tiempo:
K U  CU  M U  P (t )
En general, la resolución directa de este sistema de ecuaciones diferenciales es laboriosa aún
en el caso de emplear métodos numéricos. A los efectos de simplificar el problema, se
introduce una transformación de coordenadas adecuadas para las cuales, aprovechando las
condiciones de ortogonalidad, resulta posible llegar a un sistema de ecuaciones desacoplado
con una única incógnita por cada ecuación.

14.1- Coordenadas Normales

Sea el ejemplo de la viga en voladizo con 3 masas (Figura 14.1) tratada en el Capítulo 13. La
configuración deformada en el problema dinámico está dada por el vector desplazamiento U.

67
 m3 m2 m1

3 2 1

U1 
U 
 2 U3 U2 U1
U3 
 
U1 
0
  U1
 0 
 
0
U 
 2 U2
 0 
 
0
0
  U3
U 3 

Figura 14.1
Una forma de expresar el vector desplazamiento es a través de una combinación lineal de la
base canónica:
U1  1  0 0  (Ec. 14.1)
U  U 2   U1  0  U 2 1   U 3 0 
     
U 3   0  0  1 
  
e1 e2 e3
Cada vector e j de la base canónica corresponde a una configuración deformada en la cual el

desplazamiento prefijado en el grado de libertad “ j ” es la unidad, y los desplazamientos en

los restantes GLD son nulos. A los grados de libertad no dinámicos no se les impone ninguna
condición.
Los modos de vibrar pueden también utilizarse como una base para expresar el vector
desplazamiento. El estado deformado U de la Figura 14.1 puede representarse como una
combinación lineal de los vectores de formas modales:

68
 U1  11  21  31  (Ec. 14.2)
     
U  U 2   q1 12   q2 2 2   q3 3 2 
U 3  13  2 3  33 
     
U  q1 1  q2 2  q3 3   qi i (Ec. 14.3)
i

o en notación matricial:
U  q (Ec. 14.4)

U

q1.1


q2 .2

q3 .3

Figura 14.2
La (Ec. 14.4) muestra que la matriz modal  se utiliza para transformar las coordenadas
generalizadas en coordenadas geométricas. Los coeficientes qi de la combinación lineal son

un tipo de coordenadas generalizadas que se denominan coordenadas normales de la

estructura. Al ser los modos ortogonales, la matriz modal  admite inversa y, por lo tanto, el
sistema algebraico de ecuaciones lineales (Ec. 14.4) puede resolverse para cualquier U.
Las coordenadas normales qi para cualquier configuración de la estructura pueden evaluarse

sin resolver el sistema de ecuaciones aprovechando las condiciones de ortogonalidad. Esto es

particularmente útil para determinar las coordenadas normales vinculadas a las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad de la estructura.
Premultiplicando ambos miembros de (Ec. 14.3) por  j T M se tiene:
n (Ec. 14.5)
 j M U   qi ( j T M i )
T

i 1

69
En el segundo miembro de (Ec. 14.5), todos los términos en que “ i  j ” se anulan debido a la

condición de ortogonalidad de (Ec. 13.31):  Tj M i  0 para i  j . De esta forma, el escalar

 Tj M  j puede pasarse dividiendo al otro miembro obteniéndose:

 jT M U (Ec. 14.6)
qj  T
j M j

14.2- Descomposición Modal sin Amortiguamiento

Partiendo de las ecuaciones de equilibrio dinámico sin amortiguamiento:
K U  M U  P (Ec. 14.7)

e introduciendo coordenadas normales (Ec. 14.4) y sus derivadas segundas U   q (la matriz
modal no varia en el tiempo) se obtiene:
K  q  M  q  P (Ec. 14.8)

Premultiplicando por la matriz modal transpuesta  T (tiene los modos como filas) se arriba a:

( T K  ) q  ( T M  ) q   T P (Ec. 14.9)

Una ecuación genérica “ i ” adquiere la forma:

m m

 (iT K  j ) q j   (iT M  j ) qj  iT P

j 1 j 1

Si j  i se tiene por ortogonalidad que:

 j T K i  0 y  j T M i  0

Al anularse todos los términos en que j  i , el sistema queda desacoplado:

(iT K i ) qi  (iT M i ) qi  iT P (Ec. 14.10)

donde:
iT K i  K i : rigidez generalizada asociada al modo “i” (Ec. 14.11)

iT M i  M i : masa generalizada asociada al modo “i” (Ec. 14.12)

iT P  Qi : carga generalizada asociada al modo “i” (Ec. 14.13)

Cada fila genérica “i” del sistema de ecuaciones adquiere la siguiente forma:

K i qi  M i qi  Qi (Ec. 14.14)

que posee una única incógnita qi .

70
El aspecto fundamental del Método de Descomposición Modal es que permite llegar
a un sistema de ecuaciones diferenciales desacopladas de la siguiente manera:
1) Introduciendo coordenadas normales
2) Utilizando las propiedades de ortogonalidad

Los modos satisfacen la ecuación de vibraciones libres (Ec. 13.22):

K i  i 2 M i (Ec. 14.15)

Por lo tanto, multiplicando ambos miembros por la transpuesta del modo iT se obtiene:

iT K i  i 2iT M i
Según (Ec. 14.11) y (Ec. 14.12):
K i  i 2 M i (Ec. 14.16)

Dado que K i y M i son escalares resulta:

Ki (Ec. 14.17)
 i2 
Mi

La ecuación (Ec. 14.7) puede asociarse a un oscilador simple de masa M i y rigidez K i , cuya

frecuencia  i , según (Ec. 14.17), resulta idéntica a la del modo “ i ”.

En el caso que la matriz M sea diagonal, la determinación de M i puede realizarse como:

M i   mr (i r )2 (Ec. 14.18)

r

pudiendo luego calcularse K i según (Ec. 14.16).

De esta manera, se ha transformado un problema de ecuaciones acopladas (Ec. 14.7) en otro

que requiere resolver “n” ecuaciones, cada una correspondiente a un oscilador simple. La
respuesta completa U se obtiene superponiendo las qi según (Ec. 14.3).
n
U   qi i
i 1

Observando que cada oscilador (Ec. 14.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural  i podemos adelantar que las componentes “ qi ” en los modos altos serán

en general pequeñas (salvo resonancia). Esto sugiere que no siempre será necesario considerar
todos los modos para obtener una buena aproximación.

71
Secuencia de cálculo para la aplicación del Método de Descomposición Modal:
a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algún método aproximado los primeros “ p ” modos y sus frecuencias.

c) Determinar M i según (Ec. 14.18), K i según (Ec. 14.16) y Qi según (Ec. 14.13).

d) Resolver “ p ” osciladores simples (Duhamel, análisis numérico, etc).

e) Superponer las respuestas en cada modo según (Ec. 14.3)
f) Calcular los esfuerzos barra por barra.
Las condiciones iniciales para resolver (Ec. 14.14) en el paso (d) de la secuencia anterior se
obtienen según (Ec. 14.6):
iT M U 0 iT M U 0 (Ec. 14.19)
 qi 0  ;  qi 0 
Mi Mi
Según (Ec. 14.3), el desplazamiento en el grado de libertad “ j ” se calcula como:
n (Ec. 14.20)
U (t )    qi (t ) i  j
j
i 1

Las fuerzas elásticas asociadas a cada grado de libertad resultan:

Fe (t )  K U (t )

Sustituyendo (Ec. 14.3):

Fe (t )  K  qi i   qi  K i 
i

Recordando (Ec. 14.15):

Fe (t )   qi i 2  M i 

Cuando M es diagonal, la fuerza elástica  Fe (t )  j asociada al grado de libertad “ j ” resulta:

 Fe (t ) j   qi i 2 m j i  j (Ec. 14.21)

i

La comparación entre las ecuaciones (Ec. 14.20) y (Ec. 14.21) indica que resulta más fácil
conseguir buena aproximación para los desplazamientos que para los esfuerzos donde cada
coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia correspondiente.
Dado un cierto grado de aproximación, será necesario incluir más modos cuando interesa
calcular esfuerzos que en los casos en que sólo interesan los desplazamientos. En general,
para obtener una buena aproximación a los esfuerzos se requieren más modos naturales que
para estimar los desplazamientos con equivalente precisión.

72
14.3- Descomposición Modal con Amortiguamiento

Partiendo de la ecuación de equilibrio dinámico de un sistema con amortiguamiento:

K U  CU  M U  P
Introduciendo coordenadas normales según (Ec. 14.4) y premultiplicando por la matriz modal
transpuesta se obtiene:
 T K  q   T C  q   T M  q   T P (Ec. 14.22)

donde:

T K   K ; T M   M (Ec. 14.23)

Aquí K y M son matrices diagonales debido a las condiciones de ortogonalidad, con

coeficientes K i y M i en su diagonal principal. Además, suponiendo que la matriz de

amortiguamiento “ C ” también es ortogonal respecto a los modos, se tiene:

TC   C (Ec. 14.24)

donde:
 j T C i  0 si j  i (Ec. 14.25)

En el caso que i  j :

iT C i  Ci  2 i i M i (Ec. 14.26)

La (Ec. 14.26) define el coeficiente de amortiguamiento en el modo “ i ” que se designa i .

Obsérvese la similitud de la (Ec. 14.26) con (Ec. 12.11):

C  2  M
De esta forma, asumiendo válida la (Ec. 14.24) se obtiene un sistema de "n" ecuaciones
desacop1adas, cada una correspondiente a un oscilador simple con amortiguamiento Ci :

K i qi  Ci qi  M i qi  Qi (Ec. 14.27)

Además de facilitar los cálculos, resulta físicamente más razonable definir el coeficiente de
amortiguamiento para cada modo i que evaluar la matriz C.

Habitualmente, suele adoptarse una matriz de amortiguamiento del siguiente tipo:

C  K   M (Ec. 14.28)

donde  y  son constantes escalares. Una alternativa para determinar estas constantes
consiste en adoptar los valores para las relaciones de amortiguamiento i de dos modos

prefijados, y resolver el sistema resultante de 2 ecuaciones con 2 incógnitas.

73
Esta hipótesis, conocida como “amortiguamiento proporcional” tiene como ventaja
que permite utilizar el Método de Descomposición Modal con amortiguamiento.

Introduciendo (Ec. 14.28) en (Ec. 14.27) se obtiene:

K i qi   K i   M i  qi  M i qi  Qi (Ec. 14.29)
 
Ci

Debe destacarse que para una matriz de amortiguamiento arbitraria C no se puede garantizar
el desacoplamiento del sistema de ecuaciones, con lo cual el método de descomposición
modal en la forma habitual no resulta aplicable.
En el caso que el amortiguamiento no sea proporcional, los modos naturales amortiguados
tienen componentes complejas (parte real e imaginaria) debidas al desfasaje causado por el
amortiguamiento, y su determinación es más laboriosa que para los modos no amortiguados
utilizados en este curso.
En general, no es posible contar con evidencia experimental suficiente que justifique la
adopción de una matriz general C que implique amortiguamiento “no proporcional", aunque
para valores bajos de amortiguamiento proporciona resultados razonables y fáciles de obtener.

14.4- Una Mejora en el Método de Descomposición Modal

La mayor ventaja que se atribuye al método de descomposición modal es que en la mayoría

de los casos no es necesario utilizar ni determinar la totalidad de los modos y frecuencias. Los
desplazamientos se determinan en muchos casos con un alto grado de precisión usando unos
pocos modos, y posteriormente se comprueba si la exactitud en los esfuerzos es suficiente.
Las inexactitudes mencionadas se producen por no considerar las componentes de la carga
ortogonales a los modos considerados, lo que puede subsanarse fácilmente agregando a la
respuesta dinámica obtenida utilizando los primeros modos, la respuesta casi estática de los
modos restantes.
En primer término, el vector de cargas se transforma para expresarlo en coordenadas modales:
n n (Ec. 14.30)
P   Pi  P1  P2  ....  Pn  ci  M i 
i 1 i 1

Los coeficientes ci de la combinación lineal se determinan premultiplicando ambos miembros

de (Ec. 14.30) por iT :
n (Ec. 14.31)
iT P   c j iT M  j   ci M i
j 1

74
donde se han aprovechado las propiedades de ortogonalidad de los modos respecto de la
matriz de masa.
Recordando la definición de carga generalizada de la ecuación (Ec. 14.13) y observando
(Ec. 14.31) resulta evidente que cada componente de la carga en (Ec. 14.30) contribuye a la
respuesta en un único modo.

Qi (Ec. 14.32)
Qi
Qi  iT P ; ci  ; Pi  ( M i )
Mi Mi
El vector de carga se descompone en dos partes de la siguiente forma:
P  Pp  Ps  P1  P2  ......  Pp  Pp 1  ......  Pn (Ec. 14.33)
  
Pp Ps

La respuesta dinámica a la carga Pp se obtiene mediante el método de descomposición modal

resolviendo los “p” osciladores simples del tipo (Ec. 14.14) ó (Ec. 14.27), según se considere
o no el amortiguamiento:
K i qi  Ci qi  M i qi  Qi (Ec. 14.34)

Al tener en cuenta sólo los primeros “p” modos se está despreciando la contribución al
desplazamiento proveniente de las componentes de la carga en los n  p modos superiores.
Estos últimos modos no necesitan calcularse, dado que la respuesta puede aproximarse como
casi-estática resolviendo el sistema:
K U s  Ps (Ec. 14.35)

La componente de la carga asociada a los modos superiores se obtiene despejándola de la

(Ec. 14.33) y teniendo en cuenta (Ec. 14.32):
p
Ps  P  Pp  P   ci (M i )
i 1

p
Qi (Ec. 14.36)
Ps  P   ( M i )
i 1 Mi

La solución estática sólo resulta estrictamente válida si las frecuencias excitadoras  son
bajas comparadas con las frecuencias propias  de los modos superiores, y además el
amortiguamiento es bajo. Esto se aprecia claramente en los gráficos ya estudiados para la
respuesta en régimen de un oscilador simple:

75
 
 0
5

3
  0.2

  0.5
1
  0.7
  1.0

0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 14.3

 0
  0.05
  0.2
  0.5
  1.0

Figura 14.4
Si  i  1 , el factor de amplificación dinámica (Figura 14.3) resulta aproximadamente

igual a la unidad, y si además i es pequeño, el desfasaje es despreciable (ver Figura 14.4).

Por lo tanto, la respuesta casi-estática resulta ser una buena aproximación.

El conjunto de los primeros “p” modos debe cubrir aquellos que posean frecuencias naturales
i que sean inferiores a (aproximadamente) 4 veces la frecuencia indicada a continuación:
a) frecuencia excitatriz para cargas armónicas.
b) máxima frecuencia dominante de excitación para otros casos de carga.
De esta forma, se asegura la siguiente condición:  i  1 4 .

El hecho de que la carga tenga una frecuencia dominante suficientemente menor

que las frecuencias propias significa que su variación en el tiempo es “lenta” frente
a la velocidad de reacción de la estructura, por lo que puede considerarse como una
“carga casi-estática”.

76
En resumen, el algoritmo que permite realizar una mejora del Método de Descomposición
Modal es el siguiente:
a) Armar las matrices K y M
b) Calcular los primeros p modos
c) Calcular qi resolviendo la expresión (Ec. 14.34)

d) Calcular Ps según la expresión (Ec. 14.36)

e) Calcular U s resolviendo la expresión (Ec. 14.35).

f) Calcular la respuesta U   p .q p  U s

g) Determinar los esfuerzos en cada barra: K U  P

77
Capítulo 15

Excitación dinámica por movimiento de apoyo

Introducción

En este capítulo se analiza el problema dinámico en el que, en lugar de aplicar fuerzas

conocidas P(t ) en los nudos, la excitación dinámica se define a través de la imposición de

desplazamientos U A (t ) ó equivalentemente aceleraciones UA (t ) en ciertos grados de libertad.

En general, cuando los desplazamientos de ciertos grados de libertad (GDL) son conocidos,
las fuerzas que deben aplicarse en esos nudos para imponer dichos desplazamientos son
desconocidas. En tal caso, esas fuerzas constituyen las reacciones que genera el movimiento
de apoyo aplicado. Esta clase de problemas dinámicos tiene particular importancia en la
Ingeniería Civil dado que en ella se encuentra encuadrada la respuesta de estructuras a los
movimientos sísmicos, que es uno de los estados básicos de carga importantes en el diseño de
estructuras en zonas susceptibles de sufrir este tipo de solicitaciones.
Cuando los desplazamientos impuestos ocurren lentamente, o sea que se pueden aproximar
como estáticos, éstos sólo producen esfuerzos y tensiones para estructuras hiperestáticas, ya
que para estructuras isostáticas los desplazamientos lentos de apoyo no inducen tensiones ni
reacciones en los puntos de apoyo. En general, cuando se imponen desplazamientos en una
estructura hiperestática, éstos producen tensiones internas y reacciones independientemente
de si los desplazamientos son lentos o rápidos.

78
En el caso de estructuras con inercia, los desplazamientos impuestos variables en el
tiempo producen, en general, esfuerzos internos cualquiera sea el tipo o cantidad de
apoyos.
A continuación se analizan diversos casos especiales de efectos dinámicos producidos por
desplazamientos o aceleraciones impuestas en los apoyos a los efectos de introducir los
principales aspectos del problema, dejando para más adelante la formulación general de los
esfuerzos inducidos por desplazamientos impuestos en estructuras con apoyos múltiples.

15.1- Esfuerzo debidos a desplazamientos dinámicos de

cuerpo rígido
Caso de una viga “rígida” simplemente apoyada:
(a)
1 2 3 4 5
A B
l

(b)
1
2
3
UA (t) 4
5
Ui
B
xi
(c)

Fuerzas de inercia
(d )

Diagrama Mf

(e)

Diagrama Q

Figura 15.1

79
En la viga simplemente apoyada de la Figura 15.1 se considera que el apoyo A se desplaza
verticalmente en el tiempo según la función U A (t ) . Si la viga fuese rígida, es decir que no se

deforma bajo cargas transversales, el desplazamiento de cada masa sería proporcional a U A (t )

y a la distancia X i de dicha masa al apoyo B, tal como se puede observar en la Figura 15.1

(b). Una distribución similar en el espacio tiene la velocidad y la aceleración de cada masa, de
modo que la fuerza de inercia en cada masa resulta:
 X  (Ec. 15.1)
mi  UA (t ) i   mi Ui (t )
 l 
Como se indica en la Figura 15.1 (c), las fuerzas de inercia que se inducirían en las distintas
masas están dadas por la (Ec. 15.1), las que según el principio de D’Alambert pueden ser
tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento
del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y
esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos están
representados en las Figura 15.1 (d) y 15.1 (e). Debe destacarse que las fuerzas de inercia de
la (Ec. 15.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitación por el movimiento del
apoyo, y que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector
de carga es el mismo independientemente que se trate de una viga rígida o de una viga
flexible. La diferencia entre esos dos casos radica únicamente en si ocurre alguna
deformación adicional respecto a la línea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en
cualquier instante de la excitación. En efecto, si la viga fuese infinitamente rígida, el vector
de cargas debido al desplazamiento del apoyo (dado por el (Ec. 15.1)) no producirá
deformaciones adicionales al desplazamiento de cuerpo rígido entre los apoyos, y los
esfuerzos de flexión y corte (y las reacciones) podrán ser determinados por el procedimiento
habitual para cualquier estado de carga estático. En realidad hay una aparente contradicción
intrínseca al decir que se aplica el procedimiento estático para calcular la respuesta a fuerzas
que son esencialmente dinámicas que provienen de multiplicar una masa por una aceleración.
En estos casos, tal vez sea más apropiado decir que se aplica el procedimiento “casi-estático”
para calcular los esfuerzos y reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El método de análisis
es estático, pero las fuerzas que constituyen el vector de carga son de origen dinámico, ya que
está asociada al producto de la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido
de aceleración en cada uno de ellos. Por lo tanto, la designación del método como “casi-
estático” es más apropiada que la designación como “estático”, aunque se aplican las reglas de
la estática a fuerzas de origen dinámico.

80
Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 15.1) dará origen a
deformaciones relativas a la línea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez
modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 15.1). En este caso, el problema ya no puede
tratarse como un problema estático sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos
propios de un problema dinámico.

Caso de una barra “rígida” hipostática

Resulta sencillo demostrar experimentalmente que las fuerzas de inercia asociadas al

movimiento de la barra prismática o péndulo físico ilustradas en la Figura 15.2 producen
esfuerzos cortantes y momentos flectores en una barra elástica que gira alrededor de un punto
fijo. Las aceleraciones absolutas en los distintos puntos de la barra son proporcionales a la
distancia al punto de giro, mientras que la componente de la fuerza de gravedad normal a la
posición instantánea de la barra es uniforme. Ambos esquemas de distribución de fuerzas
actúan en forma simultánea (las de inercia variando linealmente con la distancia al punto de
giro, y las debidas a la gravedad con distribución uniforme). Las tensiones normales de
flexión provocadas por la superposición del peso propio de la barra junto a las fuerzas de
inercia pueden ser medidas con extensímetros eléctricos de resistencia (“resistance
straingages”) adosados a las caras de la barra. En realidad, lo que se puede medir no son las
tensiones sino las deformaciones elásticas inducidas por dichas tensiones, pero las
deformaciones son muy pequeñas y no modifican sustancialmente los desplazamientos, y por
ende tampoco afectan apreciablemente la velocidad y la aceleración a los largo de la barra.
Desde el punto de vista estructural, un péndulo físico de este tipo es una viga con apoyos
hipostáticos, ya que el grado de libertad de rotación alrededor de la articulación se mantiene
sin restricción. De todos modos, las fuerzas de inercia en todo momento están en equilibrio
dinámico según el principio de D’Alambert con las fuerzas debidas a la gravedad. En
realidad, la magnitud de la aceleración se obtiene exigiendo el equilibrio de momentos de las
fuerzas de inercia con las debidas a la gravedad. De esa igualdad se puede despejar la
aceleración de la barra normal a su eje, o equivalentemente la aceleración angular. A partir de
ese cálculo, conocida la aceleración angular en cada instante, se puede determinar la reacción
en el apoyo para que se cumpla el equilibrio de fuerzas en el sentido perpendicular al eje de la
barra. Para pequeñas oscilaciones del péndulo, la reacción vertical en el eje de la barra resulta
aproximadamente igual al peso de la misma, mientras que la componente horizontal de la
reacción es la que resulta de plantear el equilibrio instante a instante de las fuerzas de inercia
y las de la gravedad.

81
 Fuerzas
de inercia


3grado 2grado

Componente del
peso propio
(a) (b) (c) (d )
Fuerzas actuantes Momento flector Esfuezo de corte

Figura 15.2

Caso de una barra “rígida” en voladizo

Sea el voladizo rígido de la Figura 15.3 (a) con una distribución uniforme de masa  (masa
por unidad de longitud) sometido a un desplazamiento transversal del empotramiento. Las
fuerzas de inercia resultan uniformemente repartidas como se observa en la Figura 15.3 (b).

UA ( a)
A

UA (b)
A Fuerzas de inercia

(c)
Esfuerzo de Corte

(d )
Momento Flector

Figura 15.3
dF (t )   .UA (t ).dx (Ec. 15.2)

Usando un razonamiento similar al anterior, por simples consideraciones estáticas se pueden

determinar los diagramas de momento flector y esfuerzo de corte de las Figuras 15.3 (c) y
15.3 (d). Si la estructura es flexible, la zona del extremo del voladizo sufrirá desplazamientos
adicionales a los de la base, los que llevan a fuerzas de inercia adicionales que modificarán los
diagramas de M f y Q . Los esfuerzos internos son funciones del tiempo a través de UA (t ) .

82
El procedimiento seguido en los tres casos anteriores es utilizado con frecuencia en problemas
donde se supone conocida la aceleración UA (t ) instante a instante.

En esencia este “método simplificado” consiste en cargar la estructura con las fuerzas de
inercia calculadas sobre la hipótesis de movimiento de cuerpo rígido. Dichas cargas (fuerzas
de inercia) se consideran como cargas estáticas, y a partir de las mismas se calculan los
esfuerzos (estáticamente).
Este procedimiento implica dos hipótesis. La primera consiste en calcular en cada instante las
fuerzas de inercia teniendo en cuenta únicamente el valor de la aceleración conocida UA en

ese instante. La segunda, es tratar a las fuerzas de inercia como cargas estáticas. En ambos
casos se trata al problema en forma estática, es decir que la respuesta de la estructura se
calcula a partir de las fuerzas actuantes instante a instante. En realidad, es como si se estuviera
aplicando el método de las fuerzas según el cual se calculan los esfuerzos sin determinar los
desplazamientos, y posteriormente calcular los desplazamientos asociados a dichos esfuerzos.
Alternativamente, el problema puede también tratarse por el método de rigidez considerando a
las fuerzas de inercia como cargas estáticas.
Para tener en cuenta las fuerzas de inercia inducidas por las deformaciones de la pieza, debe
hacerse un planteo más general que sea aplicable independientemente de que la estructura sea
relativamente rígida o flexible. Dicho planteo debe tomar en cuenta, además del valor de la
aceleración total en cada instante, la ley de variación de la misma en el tiempo.
Una de las posibles formas de tratar el problema es a través del método de rigidez que se
desarrolla a continuación.

15.2- Formulación general del problema de movimiento de

apoyo
Caso de una estructura isostática deformable sin amortiguamiento.

El planteo general basado en el método de rigidez se describe desarrollando el ejemplo de la

Figura 15.1, con la siguiente notación:
UT : Desplazamiento total

U: Desplazamiento relativo al movimiento de cuerpo rígido

U : Desplazamiento asociado al movimiento de cuerpo rígido.

83
 A
U1
U2
U3
UA U4
U1 U2 U3 U5
U4
U5 B
x2

Figura 15.4
De la figura surge que:
 x1 
l 
   B1 
 x2   
     B2  
U    l U A   U A
  
   Bs 
 xs 
 l 

La Figura 15.4 corresponde a un instante en que UA resulta hacia abajo, y por lo tanto las

fuerzas de excitación que integran el vector de carga resultan hacia arriba.

Las ecuaciones generales de equilibrio dinámico adquieren la forma:
K U T  M UT  0

El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas exteriores
que no sean las reacciones de los apoyos.
El desplazamiento total puede expresarse como:
UT  U  U  (Ec. 15.3)

Por lo tanto:
 K11 K12  K15   U1  U 1   m1 0  0   U1  U1  0  (Ec. 15.4)
K  
K 22  K 25  U 2  U  2   0 m2  0  U2  U 2  0 
 21     
                
         
 K 51 K 52  K 55  U 5  U  5   0 0  m5  U 5  U  5  0 

o condensadamente:
K U   K U  M U  M U  0

Reconociendo que  K U    0 por tratarse U   de un desplazamiento de cuerpo rígido,

la expresión (Ec. 15.4) puede escribirse de la siguiente manera:

K U  M U   M U (Ec. 15.5)

84
Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo deformable sometido a desplazamiento
de apoyo tienen igual forma que las del sistema sin desplazamiento de apoyo pero
sometido a cargas equivalentes  M .U  . Estas cargas equivalentes representan el

“Vector Excitación” debido al movimiento de apoyo. Este vector así definido no es lo

mismo que el “Vector de Carga Equivalente” que se verá más adelante.
m1.UA m2 .UA

Sistema con movimiento de apoyos Sistema equivalente

U A (t ) U A (t )

Figura 15.5
Las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de apoyos  M .U  pueden considerarse para

estructuras rígidas como cargas exteriores. Posteriormente, si las deformaciones inducidas por
esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a las fuerzas de inercia, es necesario
incluir esos términos adicionales de inercia.
m1.UA
1

m2 .UA
2

A U A (t ) A

Movimiento de apoyos Cargas equivalentes

Figura 15.6
La expresión (Ec. 15.5) tiene en cuenta simultáneamente estos dos aspectos: la solución de la
misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo, las fuerzas de inercia asociadas a la

aceleración relativa al movimiento de cuerpo rígido constituyen el término M Ü, y  M U 

representa las fuerzas de inercia debidas a la excitación. En la expresión (Ec. 15.5) puede
apreciarse el método simplificado propuesto anteriormente como “casi-estático”, que consiste

en despreciar el término M U utilizando sólo las fuerzas de inercia aproximadas  M U 

para resolver las deformaciones aproximadas U : K U   M U .

85
Observando la expresión (Ec. 15.5) puede apreciarse que el hecho de determinar si
un movimiento de apoyo es estático o dinámico es equivalente a determinar si las
fuerzas equivalentes  M .U  son aplicadas en forma estática o dinámica.

 M U 
 i   mi Ui   mi Bi UA

Cada componente del vector de carga equivalente es proporcional a UA a través de un factor

de proporcionalidad designado como mi Bi independiente del tiempo, por lo que el gráfico

que representa el vector de las fuerzas equivalentes resulta ser el mismo gráfico de UA (t ) pero

en otra escala.

UA UA

t t
tD tD

Figura 15.7
Si t D  T  EXCITACIÓN DINAMICA

Si t D  T  PROBLEMA ESTATICO

La solución de la ecuación (Ec. 15.5) se obtiene a través de los procedimientos generales ya

vistos para cualquier carga variable en el tiempo. Nótese que las incógnitas en la ecuación
(Ec. 15.5) corresponden al movimiento relativo U respecto al desplazamiento asociado al
movimiento de cuerpo rígido. Las fuerzas internas en cada instante se calculan utilizando los
desplazamientos relativos U premultiplicados por las respetivas matrices de rigidez de cada
barra, tal como se ha hecho en los casos estáticos.

15.3- Aplicación del Método de Descomposición Modal

En las secciones anteriores se ha presentado el problema del movimiento de apoyo (sin cargas
externas) a través de transformarlo según (Ec. 15.5) en un problema dinámico sin movimiento
de apoyo, pero con cargas exteriores  M .U  . También se ha demostrado que el problema

equivalente puede resolverse de la forma habitual para cualquier tipo de carga dinámica.
A continuación se describe el procedimiento de solución basado en el método de
descomposición modal.
86
En el caso de excitación por movimientos de apoyo, el método de descomposición modal
conlleva naturalmente a introducir el concepto de “factor de participación modal”. El
vector de desplazamientos relativos U se expresa como una combinación lineal de los modos
naturales a través de:
n (Ec. 15.6)
U   qj j
j 1

donde  j representa el modo j , q j su coordenada generalizada, y n el número de GLD.

Sustituyendo la expresión (Ec. 15.6) en (Ec. 15.5) se transforma a coordenadas generalizadas,

y premultiplicando ambos miembros de cada ecuación “ j ” del sistema por  Tj se obtiene

(usando las propiedades de ortogonalidad) el siguiente sistema de ecuaciones desacopladas:

q j K j  qj M j   Tj M U (Ec. 15.7)

  Tj M BUA
 Tj M B (Ec. 15.8)
 M j UA
Mj

donde:
n 2
M j   Tj M  j   mi  j i
i 1

K j   Tj K  j   2j M j

Kj
j 
Mj

U  BUA

Factor de participación modal

Nótese que la ecuación (Ec. 15.8) tiene la misma forma que la de un oscilador simple de
frecuencia  j , con la excepción del factor de proporcionalidad  j que denominaremos

“factor de participación modal”.

 Tj M B (Ec. 15.9)
j  T
j M j

Por lo tanto, la respuesta en el modo j se expresa a través del producto:

q j   j U s  j (Ec. 15.10)

87
 A

Kj

Mj
U s  j M U
j A

Figura 15.8
donde U s  j representa la respuesta en el tiempo de un oscilador simple no amortiguado de

rigidez K j y masa M j , sometido al movimiento de apoyo UA .

La importancia práctica de la (Ec. 15.10) radica en que los reglamentos proporcionan la

respuesta máxima que se produce en un oscilador simple ubicado en una determinada zona
sísmica y para un determinado tipo de suelo. Por lo tanto, esta respuesta máxima debe ser
“escalada” por este factor de participación para obtener la respuesta máxima de cada modo.

La forma práctica de operar es la siguiente:

a) Se determina la matriz de inercia y matriz de rigidez condensada en la forma

habitual (condensación matricial, flexibilidad, etc.).
b) Se determinan las primeras frecuencias y modos naturales de vibración. En efecto,
ésta resulta la parte más laboriosa del problema ya que el resto es simple y requiere
poco esfuerzo computacional.
c) Se calculan las masas generalizadas en cada modo mediante la expresión:
2 2 2
M j  m1  j   m2  j     mn  j 
1 2 n

d) Se determina la rigidez generalizada en cada modo mediante el producto de la masa

generalizada recién calculada por el cuadrado de la frecuencia del modo:

K j   2j M j

Esta expresión tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los modos
superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros) y en consecuencia la
respuesta resulta generalmente muy pequeña (salvo amplificación por resonancia).
e) Se calculan los factores de participación:
 Tj M B
j 
 Tj M  j

88
  m1 0  0 B1
0 m  0 B2
 2 
     
 
0 0  mn  Bn

   
j 1 j 2     
j n j 1 m1  
j 2 m2   
j n mn   
i
j i .mi .Bi

j 
  j i mi Bi
Mj

El denominador es la masa generalizada M j ya calculada en el paso c).

f) Se determina la respuesta con una carga  M j .UA (t ) para cada uno de los “n”

osciladores simples sin amortiguamiento. Esto se realiza de la forma habitual

(Duhamel, análisis numérico, etc.).

Kj

Mj
M U (t)
j A

Figura 15.9
g) Finalmente, se superponen las respuestas q j (t ) en cada modo, multiplicadas por el

correspondiente factor de participación:

U1  11  21  k1  (Ec. 15.11)

U   2  2  2
 2 1  2  k 
   1 U s 1 (t )     2 U s  2 (t )       k U s  k (t )  
    
U n  1 
n 2 
n kn 

Cabe recordar que no es necesario calcular todos los “n” modos ni extender la sumatoria de la
(Ec. 15.11) a todos los modos. Dependiendo del problema, sólo es necesario considerar los k
primeros modos, donde k se determina según el contenido de frecuencias de la excitación, de
la distribución de frecuencias naturales del problema y de la distribución espacial de las
masas. Más detalles sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.

89
15.4- Movimiento Dinámico de Apoyos en sistemas no
amortiguados
Planteo en desplazamientos relativos

Los desplazamientos dinámicos impuestos en un apoyo producen aceleraciones en los grados

de libertad dinámicos (GLD) que provocan fuerzas de inercia que “atrasan” la respuesta.
Agregando fuerzas “ficticias” que “neutralicen” estas fuerzas de inercia se obtiene un estado
de desplazamientos “casi-estático” al que luego debe sumarse la solución correspondiente a
las fuerzas ficticias cambiadas de signo.
El problema de desplazamiento dinámico de apoyo se descompone en la suma de dos estados:
a) Un estado casi-estático de desplazamiento prefijado de apoyo sin fuerzas de inercia.
b) Un estado dinámico donde actúan solamente las fuerzas de inercia sin considerar el
desplazamiento prefijado de apoyo.

Excitación dinámica Problema casi-estático con Problema dinámico con

por movimiento de desplazamiento prefijado cargas dinámicas sin
apoyo sin fuerzas de inercia desplazamiento de apoyo

La respuesta del problema a) por ser casi-estática se obtiene multiplicando la función del
tiempo U A (t ) por la solución estática para un desplazamiento unitario U A  1 .

Convención: U  ( ) U  ( ) U  ( ) B1  ( )

Estado I Estado II
m1 B1 UA (t ) m2 B2 UA (t )
B2
1
A U A (t )
U A (t )  B1 
UT (t ) U R (t )  U A (t )  B U (t )

Figura 15.10
El estado I es un problema estático de desplazamiento prefijado U A  1 que debe
resolverse para hallar el vector B conteniendo los desplazamientos de los grados de libertad
dinámicos.
El estado II es un problema dinámico y debe resolverse como tal, usando descomposición
modal, integración directa, etc.

90
Caso en que U R es un desplazamiento de cuerpo rígido

Existen situaciones en las que el Estado I consiste en un desplazamiento de cuerpo rígido. En

tales casos, el cálculo se simplifica dado que no resulta necesario resolver el Estado I porque
los esfuerzos son nulos y la determinación de B resulta trivial. Esto ocurre cuando:
a) La estructura es isostática
l l l
B2
 B1 1  B   BB   1.5
1 0.5

 2   
U A (t )

Figura 15.11
b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:

 B  1
 1 B1 1 B  B  
B 1
1

2  2  
UA(t) UA(t)

Figura 15.12
En estos casos, no es necesario conocer U A (t ) en términos de desplazamientos. El problema

puede resolverse a partir de las aceleraciones de apoyo UA (t ) . Este sería el caso del análisis

sísmico de un edificio, basado en acelerogramas experimentales, en el que se asume que toda

su fundación se mueve en forma conjunta.

Método Simplificado

Asumiendo que U R es un desplazamiento de cuerpo rígido, sólo debe resolverse el Estado II

que representa un problema dinámico. Por otra parte, cuando la variación en el tiempo de la
aceleración UA (t ) es “lenta” comparada con el período fundamental de la estructura, puede

lograrse además una notable simplificación considerando al problema como casi-estático.

91
 Estado II Problema Estático
m1 B1 UA (t ) m2 B2 UA (t ) m1 B1 m2 B2

 UA (t ) 

Caso en que UA (t)

tiene variación lenta

Figura 15.13

En tales casos, los esfuerzos máximos se obtienen cargando a la estructura con las máximas
fuerzas de inercia y resolviendo un problema estático.

m1 B1 UA,max m2 B2 UA,max

Estado II Resolver
Esfuerzos Máximos 
Figura 15.14

Durante el desarrollo del curso se presenta un procedimiento de tipo casi-estático que permite
obtener la respuesta sísmica máxima de una estructura a través de un vector de cargas
estáticas equivalentes a la excitación sísmica que proporciona la respuesta dinámica máxima
exacta en cada modo a través del denominado “Espectro de Respuesta” del sismo. De todas
formas, el origen de este vector de cargas estáticas equivalentes surge de la resolución de un
problema dinámico riguroso basado en el Método de Descomposición Modal.

Formulación en desplazamientos Totales

En el caso de estructuras de grandes dimensiones tales como presas, puentes de longitud

extensa, etc., donde no resulta aplicable la hipótesis del movimiento conjunto de toda la
fundación, suele plantearse la solución en los siguientes dos pasos. En el primer paso, se
supone que todos los grados de libertad no se desplazan excepto el desplazamiento impuesto,
y se calculan las fuerzas de reacción necesarias para que ese esquema de deformación sea
posible. En el segundo paso se aplican esas reacciones con el signo opuesto pero liberando a
todos los grados de libertad excepto los apoyos con desplazamientos impuestos, los que
permanecen fijos en esta segunda etapa. La solución completa se obtiene posteriormente
sumando los resultados de ambos pasos. En esta formulación, el problema de desplazamiento
dinámico de apoyo se descompone en la suma de dos estados:

92
 a) Un estado casi-estático de desplazamientos prefijados: además del desplazamiento
de apoyo U A (t ) , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto se
logra mediante reacciones de apoyo “ficticias”.
b) Un estado dinámico donde sólo actúan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas
de signo, sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento impuesto
(es decir tomando U A (t )  0 ).

La solución del caso a), por resultar casi-estática se obtiene multiplicando la respuesta estática
para un desplazamiento unitario del apoyo U A  1 por la función del tiempo U A (t ) supuesta

conocida.
Se adopta la siguiente convención de signos: U  ( ) U  ( ) U  ( ) B1  ( )

Estado II
Estado I Problema Dinámico
Problema Estático
R1 U A (t ) R2 U A (t )

A
U A (t ) 
Un  1 
U A (t ) R1 R2 R1 : con su signo
U A (t ) : con su signo

Figura 15.15
Nótese que:
 En todos los casos, el Estado I resulta un problema hiperestático, en general de alto
grado de indeterminación estática, típico de desplazamientos impuestos o prefijados
(no corresponden necesariamente a desplazamientos de cuerpo rígido).
 En los cálculos no interviene la aceleración de apoyo UA (t ) , sino el desplazamiento

U A (t ) . Por lo tanto, en el caso de excitaciones sísmicas es necesario digitalizar el

acelerograma para proceder luego a obtener U A (t ) por doble integración numérica

en el tiempo de UA (t ) .
En general, la formulación en función de desplazamientos totales no se utiliza demasiado en
el diseño sísmico de la mayoría de las estructuras civiles, excepto en aquellos casos en que se
considera el movimiento diferenciado de los distintos apoyos, como ocurre en estructuras de
grandes dimensiones en planta frente a la longitud de onda del movimiento sísmico.

93