Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-ISSN: 2548-964X

Vol. 3, No. 1, Januari 2019, hlm. 770-773 http://j-ptiik.ub.ac.id

Implementasi Complementary Filter Pada Perancangan Alat Bantu Makan

Penderita Parkinson
Indra Dwi Cahyo1, Wijaya Kurniawan2, Mochammad Hannats Hanafi Ichsan3

Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Email: 1crocosisland@gmail.com, 2wjaykurnia@ub.ac.id, 3hanas.hanafi@ub.ac.id

Abstrak
Parkinson merupakan penyakit yang sudah mulai ditemukan mulai umur 30 tahun. Dengan
ketidaksinambungan saraf motorik penderita untuk memegang sendok membuat susah makan.
Penelitian ini merancang alat bantu makan dengan mengedepankan kestabilan dengan
mengimplementasikan complementary filter. Penelitian ini menggunakan sensor MPU6050, motor
stepper 28BYJ-48 5V dan Arduino Nano. Getaran tangan penderita dapat ditangkap datanya
menggunakan sensor MPU6050. Motor stepper berfungsi menstabilkan posisi sendok akibat getaran
tangan penderita. Arduino Nano berfungsi sebagai pengolah data program keseluruhan beserta
persamaan complementary filter untuk mengurangi noise dari sensor MPU6050. Pengujian dilakukan
dengan penggunaan alat dengan keadaan membawa makanan. Pengujian menghasilkan bahwa
penggunaan algoritma complementary filter mampu mengurangi eror sudut pergerakan motor stepper
akibat pembacaan sensor MPU6050 sebanyak 4.34 derajat untuk pitch dan 3.07 derajat untuk roll. Selain
hal tersebut pengujian juga menghasilkan bahwa penggunaan algoritma complementary filter mampu
membuat pembacaan sensor MPU6050 yang berpengaruh pada pergerakan motor stepper menjadi lebih
stabil dan pergerakan antara motor pitch dan roll menjadi sinergis.
Kata kunci: Mpu6050, complementary filter, sendok, parkinson
Abstract
Parkinson are diseases which found at the early age of 30 yerars.with unsynergyness of motoric nerve
parkinson’s holding spoonmake eating become difficult.This research design eating tool with stability
using complementary filter. This research use MPU6050 sensor, stepper motor 28BYJ-485V and
Arduino Nano. The data of shaking of the hands can be captured with MPU6050. Stepper motor used
for stabilize spoon because of the parkinson’s tremor. Arduino nano serves as data processing for whole
program and complementary filter equation to reduce noise from MPU6050 sensor. This research found
that complementary filter can reduce angle error of stepper motor because of MPU6050 reading up to
4.34 degree for pitch and 3.07 degree for roll. Not only that this research found that complementary
filter usage in this system can make MPU6050 reading for stepper motor movement become more stable
and the movement of pitch and roll become moresynergystic.
Keywords: MPU6050, complementary filter, spoon, parkinson

Banyak penelitian untuk merancang

1. PENDAHULUAN
Parkinson merupakan penyakit yang
banyak menyerang manula namun telah
ditemukan juga pada umur 30 tahun. Penderita
parkinson memiliki keterbatasan pergerakan
karena ketidaksinambungan saraf motorik
mereka. Tremor yang selalu terjadi pada
pergerakan tangan penderita membuat kesulitan
saat makan. Diperlukan sebuah perangkat untuk
membantu penderita untuk makan.
perangkat bantu makan bagi penderita
parkinson. Kebanyakan rancangan perangkat
merupakan perangkat yang menggantikan
penyuapan makan kepada penderita. Pada
penelitian ini merancang sebuah alat bantu
makan mandiri bagi penderita parkinson.
Alat bantu makan penderita parkinson ini
menggunakan sensor MPU6050 untuk
merasakan getaran tangan penderita parkinson.
Dua buah motor stepper 28BYJ-48 5V

Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Brawijaya 770
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 771

digunakan untuk menstabilkan posisi sendok mendeteksi getaran tangan

makan. Dan sebuah mikrokontroler Arduino
Nano digunakan untuk memproses keseluruhan
program. Karena hasil keluaran sensor
MPU6050 yang memiliki noise yang tinggi
diimplementasikan algoritma complemntary
filter untuk menguranginya.
penderita parkinson
 ULN2003 sebagai modul driver
untuk 28byj-48
 28BYJ-48 sebagai penggerak untuk
menstabilkan posisi sendok
3.2 Perancangan Sistem Perangkat Lunak

2. DASAR TEORI Perancangan sistem perangkat lunak dapat

dilihat pada diagram alir pada Gambar 2.
2.1. Complementary Filter
Complementary filter merupakan sebuah
algoritma penyaring yang memanfaatkan 2 buah Start
jenis penyaringan sinyal. Adapun jenis
penyaringan tersebut antara lain high pass filter
dari hasil keluaran gyroscope dan low pass filter
dari keluaran accelerometer. Algoritma ini dapat
mengurangi noise sensor MPU6050. Berikut
rumus untuk mengurangi noise keluaran sensor Pembacaan
sensor
MPU6050.
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = (𝑠 × (𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 × 𝑠𝑠 )) + (1 −
𝑠) × 𝑠𝑠𝑠𝑠 (1)
(Fahmi, Maulana, & Kurniawan, 2017)
Penyaringan
Dimana: sinyal dengan
sudut = hasil complementary filter complementary
a = nilai alpha filter
gyro = keluaran gyroscope
acce = keluaran accelerometer F
dt = delta time
nilai alpha yang digunakan dalam pengujian
adalah 0.98 dengan delta time 0.01 sekon.
Menstabilkan
posisi sendok
3. PERANCANGAN DAN
IMPLEMENTASI

3.1. Perancangan Perangkat Keras

Arduino Nano ULN2003 Power = 0

End
MPU6050 28BYJ-48

Gambar 2 Diagram Alir Perangkat Lunak

Gambar 1 Diagram Blok Perangkat Keras
Penjelasan diagram blok perangkat keras 3.3 Perancangan Peletakan Sensor
pada Gambar 1 meliputi Sensor MPU6050 harus diletakkan
 Arduino Nano sebagai pengolah mendekati pusat genggaman pengguna.
keseluruhan proses program
Oleh karena itu sensor MPU6050 diletakkan
 MPU6050 sebagai sensor untuk

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 772

pada bagian tengah genggaman alat bantu menggunakan algoritma complementary filter
makan. Gambar 3 menunjukkan posisi didalamnya. Pada Tabel 3 dilakukan pengujian
peletakan Sensor MPU6050. terhadap sudut pitch sedangakan Tabel 4
terhadap sudut roll.
Tabel 3 sudut Pengujian pitch
masukan sensor Eror motor Eror
stepper motor
stepper
0o 0.17 o 0.17 o 0o 0o
o
-30 -31.28o 1.28 o -23 o 8.28 o
30 o 29.27 o 0.63 o 20 o 9.27 o
15 o 13.99 o 1.01 o 15 o 1.01 o
Gambar 3 Peletakan Sensor -20 o -20.54 o 0.54 o 20 o 0.54 o

4 PENGUJIAN DAN ANALISIS Rata-rata eror 0.61 o 3.18 o

4.1 Pengujian Tanpa Complementary Filter Tabel 4 sudut pengujian Roll

masukan Sensor Eror motor Eror
Pengujian ini dilakukan untuk menguji
stepper motor
pergerakan pitch dan roll motor stepper sebagai stepper
aktuator demi kestabilan sendok. Pengujian 0o 2.63 o 2.63 o 0o 0o
dilakukan dengan merubah sudut pitch dan roll -15 o -15.13 0.13 15 0.13
alat bantu makan. Pada Tabel 1 dapat dilihat
hasil pengujian pitch dan Tabel 2 untuk 15 o -14.96 0.04 -15 0.04
pengujian roll 5o 4.89 o 0.11 o 5o 0.11 o
Tabel 1 sudut pengujian Pitch -10 o -10.05 o 0.05 o -10 o 0.05 o
masukan sensor Eror motor Eror
stepper motor Rata-rata eror 0.08 0.08
stepper
0o 0.17o 0.17 o 0o 0o Pengujian menghasilkan rata-rata sudut
eror 0.61 pada pitch dan 0.08 pada roll dan rata-
-30 o -25.69o 4.31 o -10 o 15.69 o
rata sudut motor sebesar 3.18 pada pitch dan
30 o 31.07o 1.07 o 15 o 15 o 0.08 pada roll.
15 o 15.18o 1.8 o 11 o 4.18 o Penggunaan algoritma complementary
-20 o -16.24o 3.76 o -6 o 10.24 o
filter mampu mengurangi sudut eror pada
pembacaan sensor MPU6050 sebesar 2.17 pada
Rata-rata eror 2.78 o 7.52 o pitch dan 1.96 pada roll serta mengurangi sudut
Tabel 2 sudut Pengujian Roll pergerakan motor stepper sebesar 4.34 pada
masukan sensor Eror motor Eror motor stepper pitch dan 3.07 pada motor stepper
stepper motor roll.
stepper 5 KESIMPULAN
0o 1.25 o 2.63 o 5o 3.75 o
Berdasarkan pengujian yang berlandaskan
-15 o 9.94 5.06 o -15 o 5.06 perancangan yang telah dilakukan dapat ditarik
15 o 12.67 o 2.33 o 15 o 2.33 o kesimpulan antara lain:
5o 2.82 o 2.18 o 5o 2.18 o
 Alat bantu makan penderita parkinson
dapat diimplementasikan sensor
-10 o -10.04 o 0.04 o -7 o 3.04 o MPU6050 untuk mendeteksi getaran
Rata-rata eror 2.04 3.15 tangan penderita.
 Sensor MPU6050 yang menghasilkan
Pengujian menghasilkan rata-rata sudut
keluaran dengan noise dapat distabilkan
eror 2.78 pada pitch dan 2.04 pada roll dan rata-
hasil keluarannya dengan penggunaan
rata sudut motor sebesar 7.52 pada pitch dan
algoritma complementary filter.
3.15 pada roll.
 Hasil pengujian menunjukkan
pengurangan sudut eror baik pada
pembacaan sensor MPU6050 maupun
4.2 Pengujian Dengan Complementary Filter
Pengujian dilakukan sama dengan pada sudut kedua motor stepper 28BYJ-
pengujian sebelumnya namun pengujian ini 48. Hasil pengurangan mencapai 2.17

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 773

derajat pada pitch dan 1.96 pada roll PT. Kompas Cyber Media. (2014, agustus 8).
pembacaan sesnor MPU6050. Sedangkan Apa Itu Penyakit Parkinson? Dipetik
pada sudut pergerakan sudut motor februari 17, 2018, dari kompas.com:
stepper mencapai 4.34 derajat pada pitch http://lifestyle.kompas.com/read/2014/08
dan 3.07 derajat pada roll. Hasil ini /15/151337823/Apa.Itu.Penyakit.Parkins
berdasarkan pengujian saat perangkat on.
membawa perangkat. Secara keseluruhan
Statistik, B. P. (2018). Badan Pusat Statistik.
baik dari pengujian dan hasil nya sesuai
Dipetik Febuari 17, 2018, dari Badan
dengan harapan bahwa alat ini sudah
Pusat Statistik: https://www.bps.go.id/
cukup stabil dengan implementasi
algoritma complemntary filter. Synacorp Trading & Services. (n.d.). MPU 6050
GY-521 3 Axis Gyro Accelerometer
6 DAFTAR PUSTAKA Sensor Module Arduino. Penang,
Malaysia.
American Parkinson Disease Association.
(2017, desember 10). WHAT IS EARLY Thinh, N. T., Tho, T. P., & Tan, N. T. (2017).
ONSET PARKINSON’S DISEASE? Designing Self-feeding System for
Retrieved februari 17, 2018, from Increasing Independence of elders and
American Parkinson Disease Association: perkinson people. 2017 17th International
https://www.apdaparkinson.org/what-is- Conference on Control, Automation and
parkinsons/early-onset-parkinsons- Systems (pp. 691-695). Jeju: IEEE.
disease/
Arduino. (2017, januari 11). ARDUINO NANO.
Dipetik februari 17, 2018, dari Arduino:
https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano
Fahmi, H. Z., Maulana, R., & Kurniawan, W.
(2017, November 11). Implementasi
Complementary Filter Menggunakan
Sensor Accelerometer dan Gyroscope
pada Keseimbangan Gerak Robot
Humanoid. Jurnal Pengembangan
Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer,
1(11), 1376-1384.
Geeetech. (2016, November 18). Stepper Motor
5V 4-Phase 5-Wire & ULN2003 Driver
Board for Arduino. Dipetik februari 2018,
dari Geeetech: http://www.geeetech.com
InvenSense Inc. (n.d.). MPU-6050. Retrieved
februari 17, 2018, from InvenSense:
https://store.invensense.com/ProductDeta
il/MPU6050-TDK-InvenSense/422200/
Khan, E., & Panchal, A. (2015). Mechanical
Movement Aid to Nerve Damaged and
Parkinson's using Pressure & frequency
detection (Pseudo Arm Controller). IEEE
ICCSP 2015 conference (pp. 1544-1548).
IEEE.
Parkinson's Foundation. (n.d.). What Is
Parkinson's? Retrieved februari 17, 2018,
from Parkinson's Foundation:
http://www.parkinson.org/understanding-
parkinsons/what-is-parkinsons

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya