Jundullah|Teknik kendali|2016 1

• Tujuan Kendali
• Komponen sistem kendali
• Hasil atau keluaran

Diagram blok sistem kendali :

• Variabel yang dikontrol

– Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di dalam proses.
• Variabel yang diukur
– Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
• Sensor
– “Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output yang mewakili
statusnya
• Sinyal feedback
– Output dari measurement device.
• Set Point
– Nilai dari controlled variable yang diinginkan
 Jundullah|Teknik kendali|2016 2

• Error detector
– Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output yang sesuai
dengan perbedaan tersebut
• Sinyal error
– Output dari error detector
• Kontroler
– “Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol yang
menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point
• Aktuator
– “Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan kontroler dengan
suntikan energi tertentu
• Variabel yang dimanipulasi
– Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
• Plant
- seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-
sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu
• Proses
– operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara continue yang ditandai oleh
sederetan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relative tetap dan menuju ke suatu
hasil atau keadaan tertentu;
– atau suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari beberapa
aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis menuju ke suatu hasil atau
keadaan tertentu
• Sistem
– Kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran
tertentu
• Gangguan
– suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem
• Sistem Kendali Close loop
– sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan
masukan acuan dengan membandingkan dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan.
• Servomekanisme
– sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan
mekanik
• Sistem Regulator automatik
– sistem kontrol berumpan balik dengan masukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan
atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah menjaga keluaran yang
sebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan
• Sistem kendali open loop
• Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
• Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan (lihat gambar a).
Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
• Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
• Sederhana dan murah.
• Sistem kendali close loop
• Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback).
• Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan koreksi saat ada
gangguan
• Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi tidak stabil
• Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan
 Jundullah|Teknik kendali|2016 3

Blok diagram sistem kendali open loop dan closed loop :

Siklus perangcangan sistem kendali

 Jundullah|Teknik kendali|2016 4

Analisis Respon Transien

• Langkah pertama analisis adalah penurunan model matematis sistem
• Ada beberapa metoda analisis unjuk kerja sistem :
– ‘Analisis Kestabilan : Routh Hurwith, Root Locus, Bode Plot,
– Nyquist Plot.
– Analisis Waktu Alih : spesifikasi koefisien redaman dan frekuensi natural.
– Analisis Keadaan Tunak : Kosntanta tunak statik
– Analisis Kepekaan sinyal
• Untuk memudahkan analisis, digunakan beberapa sinyal uji dengan fungsi waktu sederhana
• Sinyal-Sinyal Pengujian :
– fungsi step : ganguan yang muncul tiba-tiba
– fungsi ramp : fungsi berubah bertahap terhadap waktu
– fungsi percepatan
– fungsi impuls : gangguan sesaat yang muncul tiba-tiba
– fungsi sinusoidal : linearitas sistem
• Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input sistem pada kondisi kerjanya
• Tanggapan waktu :
– waktu alih : keadaan awal hingga keadaan akhir.
– keadaan tunak : tanggapan pada waktu t  ~
• Kriteria Unjuk Kerja Sistem Kendali :
– Kestabilan mutlak : sistem stabil bila keluarannya dapat kembali ke nilai semula setelah ada
gangguan.
– Kestabilan relatif (tanggapan waktu alih) : sistem harus cukup cepat tanggapannya terhadap
perubahan masukan dan kembali ke keadaan mantapnya.
– Galat keadaan mantap : perbedaan antara keluaran dengan masukan yang menunjukkan
ketelitian sistem

Model fungsi transfer yang menyatakan hubungan input output sebuah sistem orde satu
C (s) K
G (s)  
R ( s ) s  1
Keluaran blok, C(s) dalam hal ini, diperoleh dengan mengalikan fungsi ailih G(s) dengan masukan blok, E(s)

J
T 
f
 Jundullah|Teknik kendali|2016 5

Bila Fungsi transfer persamaan sistem mekanik diberi input berupa step, R(s)=A/s, maka output, C(s) akan
berharga

A K A K / 1 1 1 1
C (s)  .( )  .( ) C ( s )  AK [  ]  A'[  ]
s s  1 s s 1/ s (s  1 /  ) s (s  1 /  )

Dengan laplace transform : C(t)

t /
c(t )  A'[1  e ]
A

t
- pada saat t menuju tak terhingga (t sangat besar), output berharga tetap, atau disebut dengan keadaan
steady state (tunak).
• bagian pembagi pada fungsi transfer dikenal dengan sebutan "pole" sangat berpengaruh terhadap pola
outputnya, dimana nilai pole (dalam hal ini diwakili oleh nilai ) akan menentukan kecepatan respon
sistem dari keadaan awal sampai tunak
• Bila kita akan menghitung fungsi transfer motor DC,G(s), yang menyatakan hubungan antara tegangan
(input), V(s), dengan kecepatan putaran dari poros motor yang terjadi (output), W(s)
• Bila G(s) dianggap sistem orde satu maka langkah yang dilakukan adalah :
- Beri motor DC dengan tegangan tertentu (berarti memberi sinyal Step)
- ukurlah kecepatan putaran motor (misalnya dengan menggunakan Sensor Tachometer ) dan
tunggu sampai mencapai keadaan tunak
- Dari hasil pengukuran mulai pada saat pemberian tegangan sampai putaran motor mencapai
tunak, dapat diperoleh sebuah grafik dalam putaran motor (output) terhadap waktu, yang pola
kurvanya akan mirip seperti pada Gambar 1.6
- K dapat dihitung dengan melihat besarnya Amplitudo pada saat mencapai tunak
- T dapat dihitung pada saat nilai waktu menghasilkan nilai 0.368 x Amplitudo konstan.
 Jundullah|Teknik kendali|2016 6

Analisis Respon Transien-Orde 2

• Sistem kendali orde dua sebenarnya jarang terdapat dalam kenyataan

• Tapi analisisnya sering membantu untuk membentuk suatu dasar pengertian analisis dan perancangan
sistem orde tinggi
C ( s) Kn2
G( s)   2
R( s) s  2n s  n2
•  dan n adalah suatu konstanta yang menyatakan rasio redaman dan frekuensi alamiah tak teredam,
sedangkan K adalah penguatannya
• Fungsi alih close-loop sistem orde-2
C ( s) Kn2
G( s)   2
R( s) s  2n s  n2

R(s)  n2 C(s)
+ K
- s  s 2 n
2

• Untuk masukan fungsi step (tangga)  A/s

C ( s) A Kn2
G(s)   .( )
R( s) s s 2  2n s  n2
• respons keluaran sistem didapat dengan melakukan transformasi Laplace balik dari transformasi keluaran
(dari table transformasi Laplace) diperoleh
1
c(t )  AK [1  .e  nt . sin(n 1   2 .t   )]
1  2

1  2
  tan 1

• Pengaruh parameter sistem  dan n pada respons tangga c(t)
dari model sistem orde dua dapat dipelajari dengan menggunakan
akar-akar persamaan karakteristik
• Persamaan karakkteristik sistem orde dua
 Jundullah|Teknik kendali|2016 7

   
tr  ; tp 
• Spesifikasi Respon Waktu: d d
– Respon Kecepatan
M p  e ( / d ) x 100%
• Rise time Tr
• Time to peak overshoot Tp 4 3
• Settling time Ts t s (2%)  ; t s (5%) 
 
– Overshoot
• Percent overshoot Mp dimana
d
d  n 1   2 ;   n ;  = tan -1


Pemodelan Sistem Fisik

- Sistem dinamik, seperti mekanik, listrik, termal, hidraulik, ekonomi, biologi, dan sebagainya, dapat
dikarakterisasikan dengan persamaan diferensial
- Respon suatu sistem dinamik terhadap suatu masukan (atau fungsi penggerak) dapat diperoleh dengan
menyelesaikan persamaan diferensial tersebut
- Cara klasik pemodelan sistem linear adalah menggunakan fungsi alih untuk mewakili hubungan masukaii-
keluaran antar variabel
- Fungsi alih antara u(t) (masukan) dan y(t) (keluaran) diberikan oleh

- Fungsi alih hanya didefinisikan untuk sistem linear invarian waktu. Fungsi alih tidak didefinisikan untuk
sistem nonlinear
- Fungsi alih antara suatu variabel masukan dan suatu variabel keluaran dari suatu sistem didefinisikan
sebagai transformasi Laplace
- Seluruh kondisi awal sistem adalah nol
- Fungsi alih tidak tergantung dari masukan sistem
- Fungsi alih sistem data kontinu hanya diekspresikan sebagai fungsi variabel kompleks s
- Fungsi Alih yang Layak, orde suku persamaan polinomial penyebut lebih besar dibanding orde suku
pembilang
- Persamaan Karakteristik. Persamaan karakteristik dari suatu sistem linear didefinisikan sebagai
persamaan suku penyebut dari fungsi alih sama dengan nol

-
- Gerakan elemen mekanik dapat dijabarkan dalam berbagai dimensi seperti translasi, rotasi, atau
gabungannya
- Gerak translasi diartikan sebagai suatu gerak yang terjadi disepanjang garis lurus.
- Variabel yang diguna untuk menguraikan gerak translasi adalah percepatan, kecepatan, dan perpindahan
 Jundullah|Teknik kendali|2016 8

• Pegas linear dapat berupa suatu model dari pegas atau suatu belitan kabel atau ban
f(t) = k y(t)
k adalah konstanta pegas, y(t) perubahan bentuk pegas atau perpindahan pegas
• Jika pegas dibebani dengan tegangan T maka rumusnya harus dimodifikasi menjadi:
f(t) – T= k y(t)
• Gesekan untuk Gerak Translasi, ketika terjadi gerakan atau kecenderungan bergerak antara dua elemen
fisis, maka terdapat gaya gesekan
• Tiga jenis gesekan yang berbeda sering digunakan pada sistem praktis: gesekan viskos, gesekan statik,
dan gesekan Coulomb.
• Gesekan viskos. Gesekan viskos menyatakan suatu gaya perlambat yaitu suatu hubungan linear ante gaya
yang diterapkan dan kecepatan

• B =koefisien gesekan viskositas

• Gesekan Statik. Gesekan statik menyatakan suatu gaya perlambat yang cenderung untuk mencegah
gerakan dari memulai f = +/- fs
• Gerak rotasi suatu benda dapat diartikan sebaga gerakan disekitar sumbu tertentu
• Perluasan hukum Newton tentang gerak rotasi menyatakan bahwa penjumlahan aljabar dari momen atau
torsi disekitar sumbu tertentu adalah sama dengan hasil kali inersia dan percepatan sudut disekitar
sumbu

J menyatakan inersia dan α adalah percepatan sudut

• Ketika suatu torsi diterapkan pada sebuah benda dengan inersia J

• dengan (t) adalah pergeseran sudut, (t) adalah kecepatan sudut, dan α(t) adalah percepatan sudut

- Tinjau system terdiri dari inersia beban dan peredam gesekan viskos
 Jundullah|Teknik kendali|2016 9

Sistem Elektrik

Diagram Blok
• Diagram blok suatu system adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang dilakukan oleh tiap
komponen dan aliran sinyalnya
• Dalam suatu diagram blok, semua variable system saling dihubungkan dengan menggunakan blok
fungsional
• ‘blok fungsional’ atau sering disebut blok adalah suatu symbol operasi matematis pada sinyal masukan
blok yang menghasilkan keluaran
• Fungsi alih dari komponen biasanya ditulis di dalam blok, yang dihubungkan dengan anak panah untuk
menunjukkan arah aliran sinyal

• Anak panah yang menuju ke blok menunjukkan masukan dan anak panah yang meninggalkan blok
menunjukkan keluaran. Anak panah semacam itu disebut sinyal
• Dimensi sinyal keluaran dari blok sama dengan dimensi sinyal masukan dikalikan dengan dimensi fungsi
alih dalam blok
• Diagram blok mengandung informasi perilaku dinamik, tetapi tidak mengandung informasi mengenai
konstruksi fisik dari sistem
• Detektor kesalahan: Selisih antara sinyal masukan acuan dengan sinyal umpan-balik dari sistem kontrol

• besaran-besaran yang ditambahkan atau dikurangkan mempunyai dimensi dan satuan yang sama
• Diagram blok sistem lup tertutup (close loop): Keluaran C(s) diumpan-balikkan ke titik penjumlahan
untuk dibandingkan dengan masukan acuan R(s)
 Jundullah|Teknik kendali|2016 10

• Keluaran blok, C(s) dalam hal ini, diperoleh dengan mengalikan fungsi ailih G(s) dengan masukan blok, E(s)
• Pengaruh gangguan pada sistem lup tertutup:

• Respon keluaran terhadap gangguan N(s)

C N ( s) G2 ( s)

N ( s) 1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
• Respon keluaran terhadap referensi R(s)
CR ( s) G1 ( s)G2 ( s)

R( s) 1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
• Respon keluaran serentak (Gangguan dan masukan referensi)
CR ( s) G1 ( s)G2 ( s)

R( s) 1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
• Tahapan menggambar diagram blok suatu sistem:
– Tulis persamaan dinamika sistem (model matematika sistem fungsi waktu)
– Ubah model matematika sistem ke dalam fungsi s dengan transformasi laplace. Asumsi nilai awal
adalah nol (0)
– Susun elemen-elemen model matematika sistem dalam fungsi s menjadi sebuah diagram blok.
Contoh: Rangkaian RC

• Diagram blok kompleks dapat disederhanakan dengan penyusunan kembali selangkah demi selangkah,
dengan menggunakan aturan aljabar diagram blok
• Penyederhanaan diagram blok dengan cara penyusunan kembali dan substitusi sangat meringankan tugas
yang diperlukan untuk analisis matematik berikut-nya
 Jundullah|Teknik kendali|2016 11

• Dalam menyederhanakan diagram blok, ingat hal-hal berikut

– Hasil kali fungsi alih pada arah umpan maju harus tetap sama.
– Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan lup harus tetap sama.
• Diagram blok menggambarkan sistem kendali secara grafik
• Untuk sistem kompleks, SFG lebih praktis digunakan
• SFG menggambarkan hubungan variabel-variabel sistem secara sederhana
• Secara matematis: SFG adalah suatu diagram yang menggambarkan sekumpulan persamaan aljabar linear
sbb:
n
yi   aij y j , i  1,2,3,.., n
j 1
melalui percabangan dan simpul(node).

R(s)=input, C(s)=output, G(s)=transfer function’feedforward’, H(s)=transfer function(feedback),

G(s)H(s)=transfer function open loop.

Transfer function closed loop =

atau

R(s)=transformasi laplace dari input, C(s)= transformasi laplace dari output, G(s)=transformasi
laplace dari hubungan input dan output pada system.

Transfer function adalah model matematis dari sebuah system control.

C(s) = G(s).R(s)
 Jundullah|Teknik kendali|2016 12

Contoh transfer function/alih fungsi :

1. Input berupa gaya (F) dan output berupa pergeseran (X), K=konstanta pegas, m=massa,
f=koefisien gesekan.
SF =m.a , F-k.x-f=m, F(s)-kX(s)-fsX(s)=ms2X(s), F(s)=(ms2+fsX(s)=ms2X(s), F(s)=(ms2+fs+k)X(s)

2. J=momen inersia, f=koefisien gesek, w=kecepatan sudut, T=torsi(input), a=percepatan

sudut, W=pergeseran sudut.
Ja=ST, J=T-f.w, JsW(s)=T(s)-fW(s) , T(s) =(Js+f).W(s)

3. Rangkaian R-L-C

1
G s =
𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
4. Rangkaian R-C

1
G s =
𝑅𝐶𝑠 + 1

5. Pergeseran benda (x) akibat gaya (F), dengan percepatan (a) dan kecepatan (v) , gaya
gesek statis(k) dan viskositas(B) :
𝑭−𝒌
G(s) =
𝒎𝟐 𝒔 +𝑩(𝒔)
 Jundullah|Teknik kendali|2016 13

6. Rangkaian R-C parallel

7. Rangkaian isolating amplifier

8. Penyederhanaan transfer function