TUGAS

SISTEM KENDALI

Oleh
NAMA : MICHAEL ALDRIUS PATA ALLO
NIM : F44117031
KELAS : A

TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TADULAKO
2019
 Pangambilan Data dari Grafik Respon dengan Kontrol PID
Kontrol PID (Proporsional Integral Derivative) adalah kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya
dipakai pada sistem kontrol industri.sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai
kesalahan(error) sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur,kontroler
mencoba untuk meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel kontrol
(Wikipedia).

 Konstanta Proporsional (KP) berlaku sebagai gain saja tanpa memberikan efek dinamik kepada
kerja kontroler.

 Konstanta Integral (KI) adalah konstanta yang dapat memperbaiki respon steady state namun
pemilihan nilai KI yang tidak tepat dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem,pemilihan Ki yang
sangat tinggi dapat menyebabkan output berosilasi

 Konstanta Derivative (KD) adalah konstanta yang mengurangi efek overshoot saat menuju steady
state,bisa dibilang KD dapat memprediksi error yang akan terjadi sebagai efek dari error yang
dihitung sebelumnya

 Gambar sistem PID yang digunakan dengan aplikasi MATLAB Simulink

 Pengambilan data dilakukan sebanyak sepuluh kali dengan mengubah nilai-nilai parameter pada
kontrol P,I atau D
 Data 1
Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

5 0.5 0.1 1.57 Rad 0.23 0.05 1.5 1.57

Data 2 (Nilai KD diganti)

Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

5 0.5 0.6 1.57 Rad 0.02 0 0 3.5

hhhhhh
 Data 3 (Nilai KI diganti)
Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

5 0.8 0.6 1.57 Rad 0.03 0 0 0.02

Data 4 (Nilai KI diganti)

Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

5 1 0.6 1.57 Rad 0.04 0 0 0.02

 Data 5 (Nilai KP diganti)
Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

8 1 0.6 1.57 Rad 0.01 0 0 0.01

Data 6 (Nilai KD diganti)

Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

8 1 1.7 1.57 Rad 0.03 0 0 0.02

 Data 7 (Nilai KI diganti)
Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

8 2 1.7 1.57 Rad 0.07 0 0 0.03

Data 8 (Nilai KI diganti)

Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

8 3.5 1.7 1.57 Rad 0.11 0 0 0.02

 Data 9 (Nilai KP diganti)
Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

40 3.5 1.7 1.57 Rad 0.001 0 0 0.005

Data 10 (Nilai KD diganti)

Kontrol Kontrol Kontrol Nilai Error Error Error Error Steady
P I D Referensi Overshoot Undershoot Osilasi State

40 3.5 2.8 1.57 Rad 0.01 0 0 0.005

 KESIMPULAN

Setelah melakukan pengambilan data sebanyak sepuluh kali dengan mengubah parameter-
parameter di setiap kontrol terlihat bahwa data dengan respon yang paling baik untuk sistem PID
yang telah dibuat adalah data ke-5 atau ke-10 hal ini dikarenakan pada data ke-5 grafik respon
yang dihasilkan tidak memiliki undershoot error dan memiliki error overshoot dan steady state
yang kecil serta respon time dari mulai hingga mencapai nilai referensi yang cukup cepat
sedangkan pada data ke-10 grafik respon yang dihasilkan juga cukup baik terlihat dari tidak adanya
error undershoot serta memiliki error overshoot dan staedy state yang sangat kecil dan hampir
sama dengan nilai referensi selain itu respon time sistem juga sangat baik hanya saja data ke-10
memiliki sedikit kekurangan yaitu pada saat proses rise time atau saat respon mulai dari nol hingga
ke nilai referensi,respon yang dihasilkan agak sedikit tidak stabil.