DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

PERCOBAAN 3

DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

A. Tujuan

1. Mahasiswa dapat mengambar tempat kedudukan akar (Root Locus) dari sebuah
sistem dan memahami informasi yang terkandung didalamnya
2. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensatormenggunakan metode
Root Locus
B. Alat dan Bahan

1. Komputer (Laptop /PC)

2. Matlab R2013 /Simulink

C. Dasar Teori
Kompensator adalah suatu alat/cara yang digunakan untuk kompensasi, yaitu
memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang kita
kehendaki tanpa merubah bentuk fisik sistem itu sendiri.(Dr.Aris Triyatno,2010)
C.1 Metode Root Locus (Tempat Kedudukan Akar)
Karakteristik dasar respon transien suatu sistem lup tertutup ditenrukan oleh
pole-pole lup tertutup. Jadi, dakam persoalan analisis, kita perlu menentukan letak
pole-pole lup tertutup pada bidang s. dalam desain sistem lup tertutup, kita ingin
mengatur lup terbuka sedemikian rupa sehingga pole dan zero lup tertutup pada
bidang s terletak pada posisi yang diinginkan.
Pole-pole lup tertutup adalah akar-akar persamaan karakteristik. Untuk mencarinya,
kita perlu menguraikan polynomial karakteristik atas factor-faktornya. Pada
umumnya,ini adalah sulit jika derajat polynomial karakteristinya tiga atau lebih
tinggi. Teknik klasik penguraian polynomial atas factor-faktornya adalah kurang
ampuh karena jika penguatan fungsi alih lup terbuka berubah, maka perhitungan
harus diulang.

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI – F1B017049

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

Suatu metoda sederhana untuk mencari akar-akar persamaan karakteristik

telah ditemukan oleh W.R. Evans sehingga digunakan secara luas dalam teknik
control. Metoda ini, yang disebut metode tempat kedudukan akar, merupakan suatu
metoda dengan sistem. Akar-akar untuk suatu harga tertentu dari parameter ini
selanjutnya terletak pada grafik yang diperoleh. Perhatikan bahwa parameter ini
biasanya adalah penguatan tetapi setiap variabel lain dari fungsi alih lup terbuka juga
dapat digunakan. Jika tidak disebutkan, kita anggap bahwa penguatan fungsi alih lup
terbuka merupakan parameter yang akan diubah di seluruh daerah harganya, yakni
dari nol sampai tak terhingga.
Gagasan dasar Metoda tempat kedudukan akar dari metoda tempat kedudukan
akar adalah bahwa harga s yang membuat fungsi alih lup terbuka sama dengan 1
harus memenuhi persamaan karakteristik sistem.
Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik sistem lup tertutup jika
penguatan diubah dari nol sampai tak terhingga memberikan latar belakang
pemberiannama metoda ini. Diagram ini secara jelas menunjukkan kontribusitiap
pole atau zero lup terbuka pada letak pole-pole lup tertutup.
Metode tempat kedudukan akar memungkinkan kita utuk mencari pole-pole
lup tertutup dari pole dan zero lup terbuka dengan dengan penguatan sebagai
parameter. Metoda ini menghilangkan kesulitan-kesulitan yang timbul pada teknik
klasik dengan memberikan peragaan grafik semua pole lup tertutup untuk semua
harga penguatan fungsi alih lup terbuka.
Dalam mendisain control linier, metoda tempat kedudukan akar terbukti
cukup berguna karena menunjukkan cara memodifikasi pole dan zero lup terbuka
sedemikian rupa sehingga respon memenuhi spesisfikasi performansi sistem. Metoda
ini sangat cocok untuk mencari hasil pendekatan secara cepat.
Karena metoda ini merupakan metoda grafis untuk mencari akar-akar persamaan
karakteristik, maka metoda ini memberikan suatu prosedur grafis yang efektif untuk
mencari akar-akar setiap polynomial yang timbul dalam studi sistem fisik. (Ogata,
1970)

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI – F1B017049

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

Root Locus adalah sebuah metode sederhana untuk mencari akar-akar

karakteristik, dengan cara menggambarkan akar-akar persamaan karakteristik untuk
semua nilai dari suatu parameter sistem. Akar-akar untuk suatu nilai tertentu dari
parameter ini selanjutnya digambarkan pada grafik yang yang bersangkutan. Yang
dengan gambar ini seorang perancang atupun analis sistem kontrol dapat melihat di
mana dan bagaimana kutub loop tertutup sistem bergerak pada bidang s, sehingga
variasi penguatan pun dapat diketahui.
Dari sudut pandang yang sederhana penguatan sebuah sistem diatur bergerak
pada kutub loop tertutup ke lokasi tertentu, hal inilah yang akan dimunculkan pada
penggambaran letak kedudukan akar dari sebuah fungsi alih yang dimiliki oleh
sebuah sistem. (Purwadi, J.W., 2011)
C.2 Kompensator
Kompensator adalah suatu alat / cara yang digunakan untuk kompensasi, yaitu
memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang kita
kehendaki tanpa merubah bentuk fisik sistem itu sendiri. Dalam bab ini, kompensator
yang digunakan adalah kompensator yang diseri dengan plant yang sering dikenal
dengan kompensator seri. Dalam desain kompensator, dikenal ada tiga jenis
kompensator yaitu Kompensator Lead (Lead Compensator), Kompensator Lag (Lag
Compensator), dan Kompensator Lead-Lag (Lead-Lag Compensator)
C.2.1 Kompensator Lead
Kompensator ini dinamakan kompensator lead karena apabila diaplikasikan
untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan mendahului (leading)
phasa input.
Berikut adalah rangkaian dari kompensator lead.

Gambar 3.1 Rangkaian Kompensator Lead (Ogata, 1970)

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI – F1B017049

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

C.2.2 Kompensator Lag

Kompensator ini dinamakan kompensator lag karena apabila diaplikasikan
untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan tertinggal (lagging) dari
phasa input. Rangkaian elektroniknya sama dengan kompensator lead, hanya nilai-
nilai komponennya yang akan menentukan kompensator tersebut menjadi
kompensator lag.
C.2.3 Kompensator Lead-Lag
Kompensator lead secara umum akan mempercepat tanggapan sistem dan
meningkatkan stabilitas sistem; sedangkan kompensator lag akan menaikkan akurasi
steady-state dari sistem, tetapi cenderung memperlambat tanggapan sistem. Bila kita
ingin mengembangkan sistem kontrol yang bagus spesifikasinya pada tanggapan
transien dan tanggapan steady-state sekaligus, maka penggabungan kedua prinsip
kompensator ini menjadi pilihan yang cukup bagus. (Triwiyatno, Aris, 2011)

Gambar 3.2 Rangkaian Kompensator Lead-Lag (Ogata, 1970)

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI – F1B017049

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

D. Prosedur Percobaan

1. Memberikan sebuah sistem dengan fungsi alih sebagai berikut:

ab
P ( s )=
( s+ a)(s+ b)
ab
P ( s )= 2
s + ( a+b ) s+ ab

Jika a dan b, adalah sebuah konstanta, dimana “a” adalah NIM anda dan “b”
adalah kelompok anda maka :
2. Menggambar diagram Root Locus dari sistem tersebut denganSisoTool
a = 60; //NIM
b = 4; // KELOMPOK
s = tf(‘s’);
Ps = a*b/(S^2 + (a+b)*s + a*b);
Sisotool(Ps);

Gambar 3.3 Siso tool

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI – F1B017049

3. Mengamati nilai pole dan zero, padakompensator

4. Mencatat nilai %OS, Tp, Ts, dengan melihat hasil di menu Analysis Plot, lalu
pada menu Dropdown Plot1, pilih Step, kemudian mencentang seperti gambar
dibawah ini. Lalu menekan Show analysisPlot.

Gambar 3.4 Control and Estimation Tool Manager Analysis Plot

Klik kanan pada grafik step response lalu pilih characteristics, lalu centang semua
pilihan. Untuk melihat %OS, Tp, Ts, dan parameter yang lain dapat dengan cara
mengarahkan kursor ke tiap titik biru.

Gambar 3.5 Karakteristik Step Respon

 Catat hasil %OS, Tp, dan Ts di data hasil.

5. Menentukan batas nilai penguatan K dimana sistem lup tertutup dengan feedback
= 1 mulai menjadi tidak stabil menggunakan teknik Kriteria kesetabilan Routh

6. Setelah mendapat nilai K, gunakan nilai K max pada nilai K kompensator,

dengan cara, pada menu Compensator Editor, tambahkan Pole/Zero lalu klik
“Lead”;

Gambar 3.6 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

Gambar 3.7 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

7. Mengamati gambar Root Locus, kemudian klik kanan pada grafik root locus, lalu
pilih Design Requirements buat dua peryaratan:
%OS = 16%
Ts = 0.45s

Gambar 3.8 Root locus sebelum Design Requirements

Gambar 3.9 Root locus setelah Design Requirements

8. Menekan Tools -> automated Tuning -> Optimize Compensator. Kemudian pada
tab Compensators, centang Lead Lag, setelah itu klik StartOptimization

Gambar 3.10 Control and Estimation Tool Manager Automated Tuning

9. Menekan Start Optimization lalu tunggu, kemudian catat fungsi kompensator,

lalu catat hasil %OS ,Tp, dan Ts setelah dipakai kompensator.

Gambar 3.11 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

 Gambar 3.12 Step Respon setelah auto tuning

Gambar 3.13 Menampilkan Karakteristik pada Step Respon

Centang seluruh characterstics, lalu lihat hasil (%OS, Tp, Ts), dengan cara
mengarahkan mouse ke semua titik.
 Gambar 3.14 Step Respon dengan Karakteristik

10. Mengulangi langkah 1-7 untuk setiap datahasil

11. Menganalisa data hasil yang didapat dalam bentuk analisa tabel dan analisa Root
Locus
 E. DATA HASIL

Tabel 5.1 Rootlocus Leading

Gain Sebelum Kompensator Sesudah Kompensator
Fungsi Alih Kutub Pole Zero
Kritis %OS Ts Tr %OS Tr Ts
180 X1 = -18
2 180 28 3,22 0,307 0,118 4,69 0,12 0,312
s +28 s+180 X2 = -10

500 X1 = -50
2 500 60 0 0,166 0,098 4,68 0,0857 0,221
s +60 s+500 X2 = -10

160 X1 = -16
2 160 26 3,6 0,329 0,124 13 0,102 0,449
s +26 s+160 X2 = -10

90 X1 = -9
2 90 19 4,28 0,444 0,16 10,3 0,0338 0,172
s +19 s+90 X2 = -10

190 X1 = -19
2 190 29 3,03 0,297 0,116 11,7 0,118 0,398
s +29 s+190 X2 = -10
Tabel 5.1 Rootlocus Lagging
Gain Sebelum Kompensator Sesudah Kompensator
Fungsi Alih Kutub Pole Zero
Kritis %OS Ts Tr %OS Tr Ts
180 X1 = -18
2 180 28 3,22 0,307 0,118 12 0,106 0,353
s +28 s+180 X2 = -10

500 X1 = -50
2 500 60 0 0,166 0,098 15,5 0,0334 0,151
s +60 s+500 X2 = -10

160 X1 = -16
2 160 26 3,6 0,329 0,124 14,4 0,0712 0,404
s +26 s+160 X2 = -10

90 X1 = -9
2 90 19 4,28 0,444 0,16 4,75 0,0341 0,459
s +19 s+90 X2 = -10

190 X1 = -19
2 190 29 3,03 0,297 0,116 12,5 0,0987 0,33
s +29 s+190 X2 = -10
F. ANALISA DATA
F.1 Analisa Perhitungan
Lead Kompensator

ς=
√ 2
ln (%os /100)2
π +ln ( %os/100)
2

¿
√ln(16/100)2
3,14 2+ ln(16 /100)2

√
2
ln (0,16)
¿ 2
9,8596+ ln (0,16)

¿
√ ln 0,0256
9,8596+ ln 0,0256

¿
√ −3,665
9,8596+(−3,665)
¿ 0,5
4
ω n=
ς Tn
4
¿
0,5× 0,45
¿ 17,78
Sd =−ς ωn + J ω d

¿−ς ω n+ J ω n √1−ς 2

¿−0,5× 17,78+J 17,78 √1−0,52

¿−8,89+ j 15,4
¿ 17,78 ∠56
ab
P(Sd )= 2
sd + ( a+b ) sd + ab
18 ×10
¿ 2
sd + ( 18+10 ) sd +(18 ×10)
180
¿ 2
(17,78 ∠56) +28 (17,78∠56)+180
 180
¿
316,12 ∠ 112+ 497,84 ∠56 +180
180
¿
(−118,42+ j 293,1)+(278,3+ j 412,71)+180
180
¿
339,88+ j705,81
180
¿
783,37 ∠ 64,21
¿ 0,229 ∠64,21
Sudut Kompensator Lead
∅ c=−180° −∠ P(Sd )
¿−180° −(−64,21° )
¿−180° +64,21 °
¿−115.79
120 °−∅ c
∅ p=
2
120 °−(−115,79 °)
¿
2
¿ 117,89 °
120 ° +∅ c
∅ z=
2
120 ° +115,79 °
¿
2
¿ 2,105 °

Pole Zero Kompensator

Zo=−Real { sd }+imajiner {sd }cot ∅ z
¿−8,89+15,4 ×cot 2,105 °
¿−8,89+15,4 ×27,2
¿ 409,91
Po=−Real { sd }+ imajiner {sd }cot ∅ p
¿−8,89+15,4 ×cot 117,89 °
¿−8,89+15,4 ×1,88
 ¿ 20,06
Penguat Kompensator
Sd +Zo
D (Sd )=
Sd + Po
−8,89+ 409,91
¿
−8,89+20,06
401,02
¿
11,17
¿ 35,9
Gain
¿ D(Sd ) P(Sd )∨¿
1
K c=
¿
¿ 36,9× 0,22∨¿
1
¿¿
¿ 7,89∨¿
1
¿¿
¿ 0,12
Lag Kompensator

¿ P(sd )∨¿
1
K C=
¿
¿ 0,22∨¿
1
¿¿
¿ 4,36
Limit
1 1
ess= =lim
(
Kv s→ 0 Sc ( s ) × P ( s ) )
1
¿ lim
s →0
( Sc ( s ) × 2
180
sd + 28 sd +180
)
s +1,04
¿
1
Sc (s)×
s (¿¿)
1
¿
¿
¿ lim ¿
s→0

¿ lim
s →0
( s+Cs3,6 )
3,6
¿
Cs
3,6
Cs ≥
0,02
180
Co=
3,6
Co=50
CO
β=
KC
50
¿
4,36
¿ 1 1,46
PO=¿ 0,3
Zo=β × Po
¿ 11,46× 0,3=3,447
 F.2 Analisa Tabel
F.2.1 Tabel Root Locus Leading
Kutub Gain Sebelum Kompensator Sesudah Kompensator Setelah Perhitungan
Fungsi Alih Zero
Pole Kritis %OS Ts Tr %OS Tr Ts %OS Tr Ts
180 X1 = -18
2 180 28 3,22 0,307 0,118 4,69 0,12 0,312 30.9 0,083 0,628
s +28 s+180 X2 = -10
500 X1 = -50
2 500 60 0 0,166 0,098 4,68 0,0857 0,221 38,5 0,092 0,935
s +60 s+500 X2 = -10
160 X1 = -16
2 160 26 3,6 0,329 0,124 13 0,102 0,449 22,6 0.093 0,493
s +26 s+160 X2 = -10
90 X1 = -9
2 90 19 4,28 0,444 0,16 10,3 0,0338 0,172 4,34 0,171 0,472
s +19 s+90 X2 = -10
190 X1 = -19
2 190 29 3,03 0,297 0,116 11,7 0,118 0,398 0,858 0,216 0,351
s +29 s+190 X2 = -10
Dari tabel diatas dapat dianalisa bahwa dari setiap data yang diambil memiliki kesamaan yaitu setelah diberikan
kompensator maka nilai dari Tr akan semakin kecil, kemudian untuk nilai Ts setelah di beri kompensator bernilai fluktuatif,.
Untuk %OS nya dapat dilihat akan semakin meningkat. Perubahan nilai setelah diberikan kompensator pada data tersebut terjadi
karena adanya daya tambahan yang membuat kinerja sistem menjadi lebih sederhana. Pada hasil data perhitungan didapat %OS
yang fluktuatif, kemudian nilai yang fluktuatif juga, dan nilai Ts yang semakin meningkat dari sebelum dikompensator.
F.2.2 Tabel Root Locus Lagging
Kutub Gain Sebelum Kompensator Sesudah Kompensator Setelah Perhitungan
Fungsi Alih Zero
Pole Kritis %OS Ts Tr %OS Tr Ts %OS Tr Ts
180 X1 = -18
2 180 28 3,22 0,307 0,118 12 0,106 0,353 2,99 0,121 0,308
s +28 s+180 X2 = -10
500 X1 = -50
2 500 60 0 0,166 0,098 15,5 0,0334 0,151 0,174 0,168 0,282
s +60 s+500 X2 = -10
160 X1 = -16
2 160 26 3,6 0,329 0,124 14,4 0,0712 0,404 10 0,148 0,485
s +26 s+160 X2 = -10
90 X1 = -9
2 90 19 4,28 0,444 0,16 4,75 0,0341 0,459 23 0,153 0,849
s +19 s+90 X2 = -10
190 X1 = -19
2 190 29 3,03 0,297 0,116 12,5 0,0987 0,33 6,99 0,147 0
s +29 s+190 X2 = -10
Dari tabel diatas dapat dianalisa bahwa dari setiap data yang diambil memiliki kesamaan yaitu setelah diberikan
kompensator maka nilai dari Tr akan semakin kecil, kemudian untuk nilai Ts setelah di beri kompensator bernilai fluktuatif,.
Untuk %OS nya dapat dilihat akan semakin meningkat. Perubahan nilai setelah diberikan kompensator pada data tersebut terjadi
karena adanya daya tambahan yang membuat kinerja sistem menjadi lebih sederhana. Pada hasil data perhitungan didapat %OS,
Ts, dan Tr yang sama seperti setelah dikompensator namun nilai yang meningkat hanyalah sedikit dari nilai sebelum
dikompensator.
 F.3 Analisa Grafik
F.3.1 Kompensator Lead
 Pada saat a=50, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=50 dan b=10 dengan fungsi alih

500
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +60 s+500
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,166 dan Tr = 0,098 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan nilai
Ts= 0,221 dan Tr = 0,0857
 Pada saat a=16,b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=16 dan b=10 dengan fungsi alih

160
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +26 s+160
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,329 dan Tr = 0,124 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan nilai
memiliki Ts= 0,449 dan Tr = 0,102
 Pada saat a=9, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=9 dan b=10 dengan fungsi alih

90
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +19 s+90
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,444 dan Tr = 0,16 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan nilai
Ts=0,172 dan Tr = 0,0338
 Pada saat a=19, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=19 dan b=10 dengan fungsi alih

180
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +28 s+180
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,307 dan Tr = 0,118 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan tiga
titik potong yang memiliki nilai Ts=0,312 dan Tr = 0,12
 Pada saat a=18, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=18 dan b=10 dengan fungsi alih

180
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +28 s+180
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,307 dan Tr = 0,118 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan tiga
titik potong yang memiliki nilai Ts=0,312 dan Tr = 0,12
 F.3.2 Kompensator Lag
 Pada saat a=50, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=50 dan b=10 dengan fungsi alih

500
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +60 s+500
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,166 dan Tr = 0,098 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan nilai
Ts= 0,151 dan Tr = 0,334
 Pada saat a=16, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=16 dan b=10 dengan fungsi alih

160
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +26 s+160
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,329 dan Tr = 0,124 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan nilai
Ts=0,404 dan Tr = 0,0712
 Pada saat a=9, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=9 dan b=10 dengan fungsi alih

90
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +19 s+90
saat sebelum dan setelah dikompensator pada saat sebelum dikompensator didapatkan
nilai Ts= 0,444 dan Tr = 0,16 serta pada saat setelah dikompensator didapatkan nilai
Ts=0,459 dan Tr = 0,0341
 Pada saat a=19, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=19 dan b=10 dengan fungsi alih

190
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +29 s+190
saat sebelum dan sesudah dikompensator pada saat sebelum dikompensator
didapatkan nilai Ts= 0,297 dan Tr = 0,116 serta pada saat sesudah dikompensator
didapatkan nilai Ts=0,33 dan Tr = 0,0987
 Pada saat a=18, b=10
Sebelum Kompensator Setelah Kompensator

Dari grafik inputan a=18 dan b=10 dengan fungsi alih

180
2 diatas dapat dilihat bahwa didapatkan dua yaitu bentuk grafik pada
s +28 s+180
saat sebelum dan sesudah dikompensator pada saat sebelum dikompensator
didapatkan nilai Ts= 0,307 dan Tr = 0,118 serta pada saat sesudah dikompensator
didapatkan nilai Ts=0,353 dan Tr = 0,106
G. Kesimpulan
1. Kompensasi lead menghasilkan peningkatan yang cukup besar dalam respon
transien dan perubahan kecil dalam akurasi kondisi stabil. Sedangkan
Kompensator lagging menghasilkan peningkatan yang cukup besar di kondisi
stabil keakuratan dengan mengorbankan peningkatan waktu respon transien.

2. Diketahui bahwa nilai %OS , Tr, Ts yang diperoleh dengan menggunakan

autotuning, sistem yang dihasilkan lebih cepat menuju kestabilan dan lebih baik
dibandingkan tanpa kompensator ataupun dengan kompensator dikarenakan
nilai kompensator pada autotuning lebih ideal dan sesuai dengan fungsi alih
yang digunakan.
 DAFTAR PUSTAKA

Ogata, Katsuhiko. 1996. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid

I. Jakarta: Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering Fifth Edition.

Triwiyatno, Dr. Aris. 2016. Analisa Root Locus

Widodo, Purwadi Joko. 2011. Evaluasi Pemanfaatan Qt-Octave Dalam

Menentukan Letak Kedudukan Akar (Root Locus) Bidang Teknik
Kontrol. Yogyakarta. Universitas Sebelas Maret.