State Space(ruang keadaan)

Nuryono S.W., S.T.,M.Eng.

Dasar Sistem Kendali 1

 PEMODELAN STATE SPACE
• Sejauh inikita baru mempelajari
persamaan differensial dan laplace (fungsi
alih) sebagai cara untuk menyatakan
(memodelkan sistem)
• Terdapat cara pemodelan lainnya yaitu
pemodelan state space (ruang keadaan)
• Pemodelan state space akan menjadi
dasar dari kuliah sistem kendali
multivariabel dan sistem kendali optimal
(semester akhir)
Dasar Sistem Kendali 2
 PEMODELAN STATE SPACE
• State suatu sistem dinamik adalah
sekumpulan minimum variabel (disebut
variabel-variabel state) sedemikian rupa
sehingga dengan mengetahui variabel-
variabel tsb pada t = t0,bersama sama
dengan informasi input untuk t≥t0, maka
perilaku sistem pada t≥t0 dapat ditentukan
secara utuh.

Dasar Sistem Kendali 3

 PEMODELAN STATE SPACE
• Variabel-variabel state suatu sistem dinamik
adalah sekumpulan minimum variabel yang
menentukan state sistem dinamik tsb.
• Variabel state tidak harus merupakan besaran
yang dapat diukur atau diamati secara fisik
(merupakan keunggulan metoda ini).
• Secara praktis, pilih besaran yang dapat diukur
sebagai variabel state ( agar dapat
diumpanbalikkan) .

Dasar Sistem Kendali 4

 PEMODELAN STATE SPACE
• Bila dibutuhkan n var state untuk
mendeskripsikan secara utuh perlaku
suatu sistem, maka n variabel tsb dapat
dipandang sebagai n komponen dari suatu
vektor x.
• Suatu vektor state adalah suatu vektor
yang menentukan secara unik state sistem
x(t) untuk t≥t0 bila state pada t = t0
diberikan dan input u(t) pada t≥t0 juga
diberikan.

Dasar Sistem Kendali 5

 PEMODELAN STATE SPACE
• State Space (ruang keadaan)
merupakan ruang berdimensi n dengan
sumbu-sumbu x1, x2,… xn. Setiap state
dapat terletak disuatu titik dalam ruang
tsb.
• Perlu 3 jenis variabel dalam analisis
Persamaan state space:
1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output,
3. Variabel-variabel state.

Dasar Sistem Kendali 6

 PEMODELAN STATE SPACE
• Representasi state space untuk suatu
sistem tidak unik, tetapi jumlah variabel
state nya adalah sama untuk sistem yang
sama.

Dasar Sistem Kendali 7

 PEMODELAN STATE SPACE
• Representasi State Space untuk sistem
MIMO (multi input multi output):

Dasar Sistem Kendali 8

 PEMODELAN STATE SPACE
• Sistem dapat dideskripsikan sebagai

Dasar Sistem Kendali 9

 PEMODELAN STATE SPACE
• Output sistem dapat dinyatakan sebagai

Dasar Sistem Kendali 10

 PEMODELAN STATE SPACE
• Bila didefinisikan

Dasar Sistem Kendali 11

 PEMODELAN STATE SPACE
• Maka persamaaan state dan persamaan output
menjadi:

• Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g

mengandung variabel t
• Jika fungsi f dan g tidak mengandung variabel t
maka disebut sistem time invariant

Dasar Sistem Kendali 12

 PEMODELAN STATE SPACE
• Bentuk umum persamaan state space:

Dasar Sistem Kendali 13

 PEMODELAN STATE SPACE
• Untuk sistem time invariant bentuk
umumnya:

Dasar Sistem Kendali 14

 PEMODELAN STATE SPACE
• Konsep state space jika digambarkan
diagram bloknya:

Dasar Sistem Kendali 15

 Contoh 1
• Susun persm. State space

Dasar Sistem Kendali 16

 Contoh 1

Dasar Sistem Kendali 17

 Contoh 1

Dasar Sistem Kendali 18

 Contoh 1
• Blok diagram state space sistem tersebut

Dasar Sistem Kendali 19

 Laplace & State space
• Jika suatu sistem memiliki fungsi alih

• Persamaan state space sistem tersebut:

Dasar Sistem Kendali 20

 Laplace & State space
• Bentuk laplace dari persm. State space
adalah:

Dasar Sistem Kendali 21

Laplace & State space

Dasar Sistem Kendali 22

 Contoh 2 (Laplace & State space)

• Carilah fungsi alih sistem berikut jika

diketahui persm state spacenya

Dasar Sistem Kendali 23

 Contoh 2 (Laplace & State space)

• Diperoleh :

Dasar Sistem Kendali 24

 Contoh 2 (Laplace & State space)

• Dengan mengingat

• Maka fungsi alihnya adalah

Dasar Sistem Kendali 25

 Contoh 3 (Laplace & State space)

• Carilah fungsi alih dan persm state space

sistem berikut:

Dasar Sistem Kendali 26

 Contoh 3 (Laplace & State space)

• Persamaan differensialnya adalah:

• Dalam kawasan laplace

Dasar Sistem Kendali 27

 Contoh 3 (Laplace & State space)

• Sehingga diperoleh fungsi alih

• Dari persamaan differensial dapat disusun

Dasar Sistem Kendali 28

Contoh 3 (Laplace & State space)

Dasar Sistem Kendali 29

Contoh 3 (Laplace & State space)

Dasar Sistem Kendali 30

 Referensi
• Phillips, C. L. dan Harbor,
R.D.(terjemah),1996, Sistem Kontrol-
Dasar-dasar, edisi 3, Jakarta:Erlangga
• Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol
Automatik, jilid 1, Erlangga

Dasar Sistem Kendali 31