Sintonización de controladores PID

Guerrero Corne Cesar Augusto, Pillhuamán Morales Paul Jeffrey

Faculta de Ingeniería Electrónica, Eléctrica y de Telecomunicaciones
Universidad Nacional Mayor de San Marcos
cesar.guerrero12@unmsm.edu.pe, paul.pillhuaman@unmsm.edu.pe
 Resumen- El objetivo de
esta experiencia de
laboratorio es estudiar la
respuesta en tiempo de un
sistema frente a una entrada
escalón. En primer lugar, se
realizó un estudio del sistema
en lazo abierto y luego en lazo
cerrado. Como el resultado
en lazo cerrado no es el
conveniente se le agrega un
controlador y, de ser
necesario, se sintoniza; en
este caso el controlador usado
es un PID y se utilizaron dos
métodos de sintonización:
Ziegler-Nichols e IMC. Se
obtuvo como resultado que la
sintonización IMC es más
efectiva que Ziegler-Nichols.
Índice de palabras-
Controlador PID,
sintonización de controlador,
sobrepico, sintonización PID
Ziegler-Nichols, sintonización
PID IMC.
INTRODUCCIÓN
Controlador PID
Un controlador o regulador
PID es un dispositivo que
permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que
alcance el estado de salida
deseado. El controlador PID
está compuesto de tres
elementos que proporcionan
una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas
tres acciones son las que dan
nombre al controlador PID.
Figura 1. Sistema de control en
lazo cerrado con control PID.
Sintonía para
perturbaciones mínimo IAE,
ISE e ISTE
A partir de un modelo
paramétrico para procesos de
primer orden más tiempo
muerto, se desarrollan
ecuaciones de sintonía para
controladores PID. Se usa
como criterio de
optimización la
minimización de una
función objetivo, compuesta
por una combinación de la
integral del valor absoluto
del error (IAE) y la varianza
de la señal del controlador.
Se obtienen dos conjuntos de
ecuaciones de sintonía, uno
para 0.1<t0/τ<1.5 y otro para
1.5<t0/τ<5.0. Ambos
conjuntos de ecuaciones de
sintonía se evalúan con
procesos de referencia, y sus
resultados se comparan con
las sintonías de mínimo IAE,
integral cuadrada del error
(ISE), integral cuadrada del
error por el tiempo (ISTE),
por control de modelo
interno (IMC) y Lambda (λ).
A continuación, se
mostrarán las ecuaciones
para el cálculo de los
parámetros PID.
Tabla 1: Ecuaciones de
sintonía para perturbaciones
mínimo IAE, ISE e ISTE.
I. PROCEDIMIENTO Y
RESULTADOS
1. En
Matlab halle la respuesta de
nuestro proceso:
10
G(s) =
(0.1s + 1)(0.05s + 1) 2
Script en Matlab:
Figura 3. Código en Matlab.
Se obtuvo:
Figura 4. Función de
transferencia del proceso.
Al aplicarle una entrada
escalón unitario, se obtuvo
como respuesta una gráfica
correspondiente a una señal
sobre-amortiguada con un
tiempo de asentamiento de Figura 7. Respuesta del
0.528 segundos y un pico de sistema en lazo cerrado
10 unidades en amplitud. A frente a una entrada escalón.
continuación, se mostrará la
Debido a la respuesta
gráfica:
inestable obtenida, se
agregará un controlador al
sistema para volverlo
estable. El controlador se
utilizará es un PID.
2. En
Matlab programe el lazo de
control realimentado
considerando la ley de
control del controlador
PID.
3. Sinto
nización del controlador
PID
Figura 5. Respuesta de G(s) i. Método de Ziegler-
ante una entrada escalón. Nichols
Si cerramos el lazo y
realimentamos el proceso, ii. Método IMC
obtenemos que la respuesta
de nuestro sistema es Primero se calculará, con
inestable. el modelo de primer orden,
el tiempo muerto (tm) y la
constante de tiempo (tau) del
proceso. Para ello se
utilizará el modelamiento
mediante el método de los
dos puntos de Smith.
Figura 6. Código en Matlab
para generar un sistema en
lazo cerrado.

Figura c. Cálculo de
parámetros PID.
Calculado los parámetros,
procedemos a realizar la
función de transferencia del
controlador y posteriormente
la del lazo cerrado.
Finalmente se obtendrá la
respuesta del sistema
mediante la sintonización
IMC.
Figura a. Código en Matlab
para el cálculo de tiempo
muerto (tm) y constante de
tiempo (tau).
Figura b. Valores de tm y tau
hallados.
Figura d. FT de cotrolador
Como tm y tau calculados, PID mediante el método
procedmos a obtener los IMC y FT de lazo cerrado.
parámetros kp, td y ti para el
controlados PID. Los
cálculos se realizarán con las
ecuaciones mostradas en la
siguiente tabla:
Tabla 3: Parámetros del
método IMC.
Figura e. Salida del sistema
en lazo cerrado para
Se presentarán tres casos:
tauf=tau/2.
Para tauf igual a tau/2, tau/8
y tau*2.
Como se puede observar en
la figura anterior, la salida
Para tauf=tau/2:
del sistema en lazo cerrado
es muy similar al visto en el
sistema en lazo abierto.
Agregado a ello, se tiene el
beneficio adiconal que el
tiempo de asentamiento es
menor que el visto en lazo
abierto.
A continuación, se
mostararán las respuestas
obrtenidas, de forma análoga
para los tauf restantes.
Para tauf=tau/8:
Figura f. Salida del sistema
en lazo cerrado para
tauf=tau/8.
En este caso, al disminuir
el tauf, se obtuvo que el
tiempo de asentamiento es
menor respecto al caso
anterior, pero a cambio, se
generó un periodo inicial de
inestabilidad y un pequeño
sobrepico de 1%. Entonces,
decimos que se puede
obtener menores tiempos de
asentamiento aminorando el
tauf, pero obtendremos
sobrepicos cada vez más
altos.
Para rauf=tau*2:
Figura g. Salida del sistema
en lazo cerrado para
tauf=tau*2.
Para este caso, se obtuvo
que la salida, a diferencia de
las anteriores, es más similar
a la respuesta de un sistema
de primer orden. Pero el
tiempo de asentamiento es
mayor que en otros casos.
4. Comp
are estas dos respuestas.
¿Cuál tiene un mejor
desempeño?
De los métodos vistos se
puede deducir que el mejor
resultado se obtuvo mediante
el de IMC, ya que
practicamente no generó
sobrepico, inclusive llegó a
un valor de 0% para un tauf
> tau/2. Lo único que
debemos tener en cuenta al
usar el método IMC es el
valor de tiempo de
asentamiento que queremos
usar ya que mientras mayor
sea el valor de tauf, mayor
será el tiempo de
asentamiento.
5. Ahora
en lazo de control
ralimentado programado
en el ejercicio 2, agregue
una entrada de
perturbación de en la
entrada del proceso.
Asdsd
 6. Simul
e el sistema con una
perturbación escalón de
magnitud del 2% de la
entrada tanto para sintonía
obtenida por el método
Ziegler-Nichols como para
la obtenido usando IMC.
ASD
7. Comp
are estas dos respuestas.
¿Cuál tiene un mejor
desempeño?
ASD
8. Invest
igue sobre alguna regla de
sintonía para controladores
PID basado en los criterios
de desempeño de los
sistemas de control (IAE,
ISE, ITAE).
El método investigado fue
respecto a la regla de
desempeño ISE expuesta en
la parte introductoria del
presente informe.
9. Sinto
nice un controlador PID
para el proceso G(s)
basado en la regla
investigada en el punto
anterior.
Empezaremos mostrando
el código utilizado para este
apartado, cabe mencionar
que los parámetros PID
fueron calculados con las
ecuaciones y coeficientes
proporcionados por la tabla
1.
Figura j. Salida del sistema
en lazo cerrado, método ISE.
10. Comp
árela con las sintonías
anteriores.
En la figura anterior se
obtuvo un sobrepico menor
que en el del método de
Ziegler-Nichols, pero un
tiempo de asentamiento
mayor. Entonces, la elección
entre estos dos métodos
dependerá de los parámetros
que solicite el usuario.
Con respecto al método
Figura h. FT de planta, IMC, el método ISE no se le
cálculo de parámetros tm y compara ni en sobrepico ni
tau del modelo de primer en tiempo de asentamiento.
orden. El método IMC sigue siendo
mejor y el más aconsejable
para sus uso.
CONCLUSIONES
Para IMC es necesario
tener en cuenta cuál es el
tiempo de aentamiento que
deseamos y cuál es el
sobrepico máximo
permitido; ya que variando
el parámetro tauf estos
cambian, el primero en
forma directa y el segundo
en forma inversa.
De las sintonizaciones
vistas, la mejor fue el
método IMC ya que se puede
obtener resultados óptimos
en primera instancia e
Figura i. Cálculo de inclusive es capaz de
parámetros PID, Ft de modificarse según las
controlador y Ft en lazo necesidades del usuario.
cerrado.