Yolanda Ramadhanty Putri

01161030
Tugas Resume

Optimization of PID Control for High Speed Line Tracking Robots

Latar Belakang
Line tracking merupakan jalur robot seluler yang paling sering dipakai dan populer akhir-
akhir ini, robot akan mengikuti sebuah lintasan dengan lintasan berbentuk garis. Garis yang
dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada
juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya
(A.Fuad, 2018). Yang umum digunakan pada garis-garis ini termasuk pita magnetik pada
permukaan non-magnetik. Dalam berbagai situasi, robot dipasang dengan sensor Hall-Effect atau
Photo-Interrupters yang berdasarkan pada infra-red atau cahaya tampak.

Permasalahan
Line tracking menggunakan program mikrokontroller dimana robot akan mengikuti
sebuah garis yang merupakan lintasannya dengan berbagai kecepatannya bergantung pada
dimana posisi robot ini diletakkan. Pengaturan kecepatan motor diakukan secara coba-coba
untuk berbagai pembacaan sensor. Tetapi, ketika sensor digital digunakan yang terjadi adalah
perubahan status sensor hanya terjadi ketika penyimpangan dalam posisi robot lebih besar dari
celah diantara sensor, sehingga membuat robot bergerak secara tersentak-sentak, dan berbagai
masalah lainnya. Oleh karena itu, masalah tersebut dapat diselesaikan dengan menggunakan
sensor garis analog untuk mendeteksi saluran, dan dengan menggunakan teknik kontrol otomatis
untuk memanipulasi kecepatan motor.

Metode
Robot yang digunakan dalam uji ini adalah robot mobile beroda dua, robot ini digerakkan
oleh dua motormini magnet permanen berkecepatan tinggi yang dipasangkan ke roda. Robot
dapat mecapai kecepatan maksimum sekitar 130 cm per detik. Otak robot yang digunakan adalah
mikrokontroller R86C25 16-bit dariRenesas. Kecepatan control motor menggunakan sirkuit
driver motor H-Bridge sedangkan daya yang diberikan bervariasi.
Robot ini memiliki sepuluh array dari IR (Infra-red) foto reflektif untuk mendeteksi non-
reflektif (hitam) dan reflektif (putih) pada garis permukaan. Sensor ditempatkan pada jarak 10
Yolanda Ramadhanty Putri
01161030
Tugas Resume
mm dan jarak total sensor adalah 90 mm, array sensor ditempatkan didepan robot. Setiap
reflektif fotointerupter terdiri dari IRED (IR LED) dan Phototransistor IR. Sinar IR yang
dipancarkan oleh IRED jatuh dipermukaan. Jika permukaannya reflektif (putih), sinar IR
dipantulkan kembali ke Phototransistor IR yang mengalirkan arus. Jadi, perbedaan potensial
diseluruh perangkat berkurang. Sebaliknya, jika permukaan non-reflektif (hitam), sinar IR akan
diserap dan Phototransistor IR tetap non-konduktif yang menghasilkan perbedaan potensial yang
tinggi di seluruh perangkat. Semua sensor terhubung ke port ADC mikrokontroler.

Keluaran array sensor garis IR di hubungkan ke mikrokontroler yang menghitung jangka

waktu kesalahan dari nilai sensor. Cara yang paling mudah dan dapat diandalkan untuk
menghitung istilah kesalahan adalah dengan membagi rata-rata tertimbang dari pembacaan
sensor dengan nilai rata-rata dan menormalkan nilai-nilai.
Dengan mempertibangkan open-loop pada line tracking, karakteristik system dapat
dipahami dengan mempertimbangkan kondisi berikut:
1. Asumsikan robot diletakkan tepat di garis. Jika tidak ada upaya control yang diberikan,
maka robot bergerak dengan nol kesalahan. Dan diperlukan adanya pengendalian nol
2. Jika terdapat perbedaan misal garis tidak lurus, robot kecepatan berbeda antara motor.
3. Asumsikan robot berada jauh dari pusat garis dengan jarak tertentu. Untuk mengurangi
kesalahan, upaya kontrol harus diberikan. Namun, pengerahan upaya control yang
konstan akan menyebabkan robot melampaui garis.
Dari pertimbangan diatas, upaya control sedang diintegrasikan oleh system. Respon system open
loop menyerupai system control posisi servo. Dengan demikian, teknik kontrol servo dapat
diterapkan pada line tracking.
Kemudian system ini diuji dengan PID controller yang di implementasikan dalam bentuk
paralel. Dalam jurnal ini P-controller sederhana tidak cocok untuk sistem. Jadi, istilah derivative
Yolanda Ramadhanty Putri
01161030
Tugas Resume
dan integral ditambahkan untuk meningkatkan kinerja. Derivative digunakan untuk mengurangi
overshoot dan untuk meningkatkan respon transien. Dengan kontroler PD ini, kinerja sistem line
tracking cukup memuaskan untuk garis lurus. Tetapi untuk jalur lengkung, kinerjanya tidak
terlalu memuaskan karena adanya kesalahan. Akibatnya, kecepatan keseluruhan motor harus
dikurangi agar robot menjadi stabil saat belokan, ini akan mengurangi kecepatan robot secara
keseluruhan.
PID klasik tidak cocok untuk line tracking robot karena masalah kelengkungan. Untuk
mengatasi masalah ini, persamaan pengontrol dimodifikasi. Selain itu dipelukan penambahan
parameter variasi kecepatan yang bertujuan untuk mempertimbangkan stabilitas robot. Dalam hal
ini mengurangi kecepatan pada robot merupakan hal yang sangat penting agar robot stabil ketika
mengkondisikan dengan kurva yang tajam. Pada sistem robot penambahan kontrol loop terbuka
sangat diperlukan agar dapat mengkondisikan ketika terjadi gangguan.

Hasil
Untuk menguji berbagai algoritma dan untuk memvalidasi kinerjanya, jalur uji dibangun yang
memiliki semua jenis belokan dan kurva yang diharapkan dalam kompetensi robot.

Kontrol PD adalah strategi control pertama yang menyediakan line tracking tanpa overshoot
berlebihan tetapi kecepatan maksimum dibatasi hanya untuk daya motor 90%. Control PID yang
dimodifikasi mengurangi overshoot pada kurva yang memungkinkan kecepatan yang diatur
ditingkatkan menjadi 95%. Penambahan pengurangan kecepatan memungkinkan pengaturan
kecepatan maksimum ditingkatkan menjadi daya motor 100%. Pengurangan kecepatan
memungkinkan robot melambat secara bergantian untuk stabilitas yang lebih baik.
Skema PID Control yang diterapkan dalam robot terbukti berhasil dan dapat melewati
trek dengan kecepatan setinggi mungkin, robot dapat bergerak dengan kecepatan maksimum
Yolanda Ramadhanty Putri
01161030
Tugas Resume
sekitar 120 cm per detik. Kinerja kontrol algoritma yang diberikan dapat ditingkatkan untuk
diaplikasikan dalam dunia nyata.