50

45
40
35
30
PB 10
25
PB 15
20
15 PB 25
10
5
0
0 50 100 150 200

Grafik Karakteristik PB pada PSV

Pengendali jenis proporsional akan memberikan koreksi yang sebanding

(proporsional) dengan nilai error. Pengendali jenis ini memiliki karakter respon yang
cepat namun nilai errornya besar. Seperti terlihat pada grafik diatas terdapat 3 variasi
nilai proportional band yakni 10%, 15% ,dan 25% dan terdapat pula nilai set point
pada 50 mm. Pemberian variasi tersebut bertujuan untuk memperoleh sistem
pengendalian PB yang paling optimal dengan cara membandingkan ke-3 variasi PB
dengan karakter PB. Terlihat bahwa pada PB 15% paing mendekati set point atau
memiliki nilai error yang paling kecil dibandingkan variasi % PB yang lain.Jadi
dipilih nilai PB 15% karena memiliki nilai error terkecil sehingga akurasinya tinggi ,
waktu respon tercepatdan sistem yang stabil dan tidak mengalami osilasi.
70

65

60

55

50 60 S
120 S
45
180 S
40

35

30
0 200 400 600 800 1000

Grafik Karakteristik penambahan waktu integral pada PSV

Tahap kedua ialah memvariasikan nilai proportional integral yakni 60 s, 120 s,

dan 180 s. karakteristik jenis pengendalian proportional integral memiliki waktu
respon yang lebih lama dibandingkan PB namun memiliki nilai offset yang lebih kecil
bahkan sama dengan set point sehingga nilai akurasinya sangat tinggi . berdasarkan
grafik diatas dapat diketahui bahwa jenis I 60 second yang menunjukan kondisi yang
paling optimum sebab memiliki waktu respon yang cepat dibandingkan variasi PI
yang lain , selain itu I 60 sec memiliki akurasi yang tinggi walaupun sempat memilki
overshoot yang tinggi namun dengan cepat mampu mengoreksi nilai errornya. hal
tersebut menunjukkan bahwa I 60 sec memiliki sensitivitas yang baik sebab solenoid
memberikan respon yang cepat terhadap nilai error yang terjadi.
70

60

50

40
4S
30 6S
20 8S

10

0
0 50 100 150 200

Grafik Karakteristik penambahan waktu derivative pada PSV

Tahap ketiga ialah memvariasikan nilai Derivative yakni 4 s, 6 s, dan 8 s . Aksi

derivatif bertujuan untuk mempercepat respon sekaligus memperkecil overshoot
variabel proses dan menghilangkan offset sehingga memiliki akurasi yang sangat
tinggi. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap
noise. Berdasarkan grafik diatas dapat diketahui bahwa jenis D 9 second yang
menunjukan kondisi yang paling optimum sebab memiliki waktu respon yang cepat
dan overshoot yang paling kecil dibandingkan variasi D yang lain . sehingga sesuai
dengan teori bahwa semakin besar nilai kd maka semakin tinggi stabilitas sistem dan
mengurangiovershoot.
 140

120

100

80 P
PI
60
PID
40

20

0
00:00 02:53 05:46 08:38 11:31 14:24 17:17

Grafik karakteristik P, PI, dan PID pada selenoid valve

Berdasarkan grafik diatas terlihat bahwa pengendalian Proportional memiliki respon

cepat namun nilai errornya besar sehingga akurasinya rendah , sedangkan setelah diberikan
pengendalian integral nilai offset turun namun efek integral menyebabkan respon sistem
menjadi lambat . Penambahan mode pengendalian derivative dimaksudkan untuk
menghilangkan efek integral sehingga respon sistem lebih cepat dan menurunkan overshoot
sehingga menghilangkan offset (akurasi sistem meningkat) walaupun sistem menjadi peka
terhadap noise dan sempat mengalami osilasi namun seiring berosilasi sistem berusaha
mengoreksi error hingga akhirnya menghilangkan offset dan stabil mendekati set point hal
tersebut terlihat pada PID dengan variasi nilai PB sebesar 15%, Integral sebesar 60 sec dan
derivative 4 sec yang dijadikan sebagai kondisi optimum dalam pengendalian level kali ini.
 200
180
160
140
120 P
100
PI
80
PID
60
40
20
0
0 200 400 600 800 1000

Grafik Karakteristik P, PI, dan PID pada Pneumatik valve

Berdasarkan grafik diatas terlihat bahwa pengendalian Proportional memiliki respon

cepat namun nilai errornya besar sehingga akurasinya rendah , sedangkan setelah diberikan
pengendalian integral nilai offset turun namun efek integral menyebabkan respon sistem
menjadi lambat . Penambahan mode pengendalian derivative dimaksudkan untuk
menghilangkan efek integral sehingga respon sistem lebih cepat dan menurunkan overshoot
sehingga menghilangkan offset (akurasi sistem meningkat) walaupun sistem menjadi peka
terhadap noise dan sempat mengalami osilasi namun seiring berosilasi sistem berusaha
mengoreksi error hingga akhirnya menghilangkan offset dan stabil mendekati set point hal
tersebut terlihat pada PID dengan variasi nilai PB sebesar 15%, Integral sebesar 60 sec dan
derivative 4 sec yang dijadikan sebagai kondisi optimum dalam pengendalian level kali ini.
160

140

120

100

80 PSV
PNEUMATIK
60

40

20

0
0 200 400 600 800 1000