LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN TEKANAN
Disusun untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Praktikum Pengendalian Proses
Laboratorium Pengendalian Proses
Tanggal Praktikum : 23 Mei 2019
Tanggal Pengumpulan Laporan : 29 Mei 2019
Dosen Pembimbing : Harita N. Chamidy, LRSC., M.T.

Oleh :

M. Nur Missuari NIM 171411054

PROGRAM STUDI D3-TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2019
I. TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan praktikum ini, mahasiswa diharapkan dapat:
 Untuk dapat mengendalikan sistem tekanan.
 Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respon tekanan

II. LANDASAN TEORI

Dalam pengendalian tekanan sebagai PV adalah tekanan gas dalam aliran pipa, MV
adalah aliran gas masuk, SP adalah tekanan yang diinginkan, gangguan adalah aliran gas
keluar. Oleh sensor tekanan diubah menjadi tegangan listrik. Oleh transmiter, tekanan
dalam hal ini tegangan listrik dikonversikan menjadi sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari
transmiter dikirim ke pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis langsung (direct
acting). Artinya jika tekanan (PV) naik maka sinyal kendali bertambah besar. Sinyal
kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang selanjutnya diubah
menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah menjadi sinyal pneumatik
0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir) adalah jenis pneumatik dengan aksi
direct acting dan fail open (FO). Direct acting berarti jika tekanan pneumatik bertambah
besar, stem atau batang katup bergerak keluar dan menutup katup. Fail open berarti jika
terjadi kehilangan daya atau tekanan pneumatik, katup terbuka penuh. Jika sinyal kendali
bertambah besar, katup justru labih menutup, dan sebaliknya.Pengendalian tekanan,
dibedakan atas “regulator tekanan” (pressure regulator) dan “regulator tekanan balik”
(back pressure regulator). Jika sensor tekanan terletak di bagian hilir katup kendali, lingkar
pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika sensor tekanan terletak di bagian
hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan balik.Pengendalian
tekanan pada praktikum ini adalah sebagai regulator tekanan (Gambar 1.1).

Gambar 1.1 Pengendalian Tekanan

Karakteristik dinamik lingkar pengendalian laju alir didominasi oleh dinamika elemen
kendali akhir. Juga akibat gesekan stem dapat menimbulkan histeresis. Faktor linieritas
pengendalian laju alir ditentukan oleh karakteristik katup kendali, tipe instrumen ukur laju
alir yang dipakai dan penyempitan dalam pipa. Agar pengendalian berjalan baik, maka
penentuan parameter pengendali sangat penting. Nilai parameter pengendali bergantung
pada karakteristik sistem proses. Dari hasil identifikasi sistem proses, dapat ditentukan nilai
parameter yang terbaik berdasakan tabel 1. Berikut :

Tabel 1. Persamaan penalaan pengendali memakai data kurva reaksi

Dalam pengendalian proses, tahap pertama adalah menentukan nilai bias pada
pengendali. Nilai bias adalah nilai awal sinyal kendali agar kondisi proses (PV) sesuai yang
diinginkan (SP). Penentuan nilai bias dapat dilakukan secara manual (mode manual)
dengan mengatur besar MV. Namun cara ini terkadang sulit dilakukan dan memakan waktu
lama. Cara yang lebih cepat adalah membuat nilai bias secara otomatis (mode auto) dengan
bantuan pengendali PI. Setelah PV sama dengan SP, maka dihasilkan nilai bias dari hasil
integrasi.
 Karakteristik Dinamik
Karakteristik dinamik adalah perilaku respons hasil penunjukan instrumen ukur
terhadap perubahan cepat nilai terukur sebelum tercapai steady state. Karakteristik
dinamik tergantung pada waktu dan frekuensi. Karakteristik ini ditunjukkan oleh
dynamic gain yaitu bilangan yang menyatakan perbandingan antara amplitudo
keluaran (penunjukan) dan masukan (nilai terukur) jika masukan berupa fungsi
sinusoida. Dynamic gain adalah besaran vektor yang mempunyai nilai skalar
 (magnitudo) dan beda fase. Jika frekuensi masukan berubah, dynamic gain juga turut
berubah. Semakin besar frekuensi, dynamic gain semakin kecil. Sebaliknya, semakin
kecil frekuensi, dynamic gain semakin besar. Bila frekuensi sama dengan nol,
diperoleh nilai static gain atau karakteristik statik.

Gambar 1.3 Step Response (Tanggapan Tunak)

Step Response atau tanggapan undak instrumen ukur terhadap perubahan mendadak
nilai terukur dari satu kondisi tunak (steady state) ke kondisi tunak lain disajikan pada
Gambar 1.2. Besaran-besaran penting dalam tanggapan undak adalah sebagai berikut :
1) Time Constant, Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai 63,2% dari perubahan
maksimum hasil pengukuran.
2) Response Time, Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai 90% atau 95% respons
maksimum.
3) Rise Time, Waktu yang dibutuhkan dari 5% ke 95% respons maksimum (5-95%
response time) atau 10% ke 90% respons maksimum (10-90% response time).
 Sistem Orde-1
Sistem orde-1 mempunyai model matematika persamaan diferensial orde-1.
 Dua parameter penting dalam sistem orde-1 adalah time constant (τ) dan steady state
gain (K). Pada step input sebesar A, menghasilkan step response,

Kebanyakan instrumen ukur dapat dianggap berperilaku sebagai sistem orde-1,

misalnya termometer. Pada saat termometer dicelupkan ke dalam medium panas, maka
penunjukan suhu akan cepat naik kemudian berangsur mencapai nilai konstan
 Sistem Orde-2
Sistem orde-2 mempunyai model matematika persamaan diferensial orde-2.

Terdapat tiga parameter, yaitu characteristic time (τ), steady state gain (K) dan faktor
redaman atau damping factor (ζ). Pada step input dapat menghasilkan respons yang
bermacam-macam tergantung pada nilai faktor redaman, sebagai berikut :

Gambar 1.4 Respons sistem orde-2 dengan beberapa nilai faktor redaman.

Beberapa besaran penting dalam respons sistem orde-2.

1) Waktu Tunda (td). Waktu pertama yang dibutuhkan variabel keluaran sistem
untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.

2) Waktu Naik (tr). Waktu yang dibutuhkan oleh variabel keluaran sistem untuk
naik dari 10% ke 90%, 5% ke 95%, atau 0% ke 100% dari nilai akhirnya. Untuk
sistem orde dua dengan osilasi teredam (underdamped) biasanya dipakai 0% ke
 100% waktu naik. Untuk sistem sangat teredam (overdamped), biasanya dipakai
10% ke 90% waktu naik.

Gambar 1.5 Respons Osilasi Teredam Sistem Orde-2 terhadap Step Input

3) Waktu Puncak. Waktu yang dibutuhkan variabel keluaran sistem untuk mencapai
puncak gelombang yang pertama.

4) Overshoot. Amplitudo maksimum dari variabel keluaran sistem dihitung dari nilai
akhirnya. Jika nilai akhir tidak sama dengan satu, biasanya overshoot dinyatakan
dalam persentase (persen overshoot).

5) Waktu Mantap. Waktu yang dibutuhkan variabel keluaran sistem untuk

mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 2% atau 5% dari nilai akhirnya
untuk seterusnya berada dalam batas nilai tersebut. Waktu mantap berhubungan
erat dengan konstanta waktu sistem.

6) Decay Ratio. Perbandingan antara amplitudo kedua dengan amplitudo pertama.

 Instrumen ukur yang memiliki perilaku sebagai sistem orde-2, misalnya neraca
pegas. Pada saat neraca mendapat beban, maka terjadi goyangan sebagai osilasi
teredam sebelum berhenti mencapai kondisi tunak

III. PERALATAN PERCOBAAN

3.1 Susunan Percobaan
Susunan peralatan percobaan adalah sebagai berikut:

Gambar 3.1 Diagram Instrumen Pengendalian

Gambar 3.2 Susunan Peralatan

Keterangan Gambar 3.2 :

1)Bourdon pressure gauge, rentang 0-6 bar, kode PI2

2)Variable area flow meter, rentang 0-1000 l/h, kode FI1

3)Differential pressure transmitter, AISI 316 stainless steel, rentang 0-500 mmH2O, kode
FT1/LT1

4)Pneumatic control valve, AISI 316 stainless steel, DN 15, Cv = 0.13, kode TV1/LV1. Jenis
aksi fail-closed.
5)Pressure safety valve (6.5 bar), kode PSV1

6)Graduated Plaxiglas tank, kapacitas 5 L, kode D2

7)Pneumatic control valve, AISI 316 stainless steel, DN 25, Cv = 0.25, kode FV1/PV1 8)Plate
heat exchanger, bahan stainlesssteel, kode E1 9)Mikroprosesor PID controller

10)Terminal pengukuran untuk sinyal masuk/keluar

3.2 Langkah Persiapan Awal

3.1.1 Percobaan Pertama

1) Pilih Tipe Pengendali PI.

Dalam pilihan ini, isian proporsional dan integral akan aktif dan derivatif tidak aktif
(bernilai nol). Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila
Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan nilai yang sudah ada (default)
atau berdasar hasil identifikasi sistem proses dengan memilih salah satu metode.

2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 5 psi, PV (berwarna hijau) sudah sama dengan SP dan
stabil.

3) Tekan tombol PAUSE.

 Uji Kualitas Pengendalian

1) Ubah setpoint (SP) ke 6 psi dengan mengetikkan angka 6 psi dan diikuti menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Amati nilai laju alir (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah osilasi nilai
laju alir (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di sekitar SP berarti pengendalian
memang tidak bisa mencapai kondisi mantap.
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) perubahan waktu integral seperti pada matriks berikut.

3.1.2 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

1) Pilih tipe pengendali PID

Dalam pilihan ini, isian proporsional, integral dan derivatif akan aktif. Isikan parameter
pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara
khusus gunakan nilai yang sudah ada (default) atau berdasar hasil identifikasi sistem
proses yang telah dilakukan. Pilih salah satu metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon atau
IAE. Anda bebas memilih, kecuali ditentukan oleh Pembimbing.

2) Pastikan SP (setpoint) pada 5 psi

3) Tekan tombol START

4) Tunggu sampai PV sama dengan SP dan sudah stabil

 Uji Kualitas Pengendalian

1) Ubah setpoint (SP) ke 6 psi dan tunggu sampai PV stabil dan konstan.

2) Kembalikan setpoint (SP) ke 5 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dankonstan.

3) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.

4) Ulangi langkah (1-3) dengan parameter pengendali seperti berikut.

Perhatikan: Sebelum mencoba kombinasi yang lain, terlebih dahulu kembalikan setpoint ke
45oC.

3.1.3 Keselamatan Kerja

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai adalah sebagai berikut :

 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN

 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah ditanahkan
dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek kapasitif atau
induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam, dan
lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak sengaja
merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan paling
akhir.
 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban
IV. PENGOLAHAN DATA
4.1 Pengendalian Proporsional (P)
a. PB = 100%
11

7
PV (psi)

-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon : Osilasi kontinyu

Karakteristik Dinamik : a = 2,12; b = 8,67; c = 1,67
- Overshoot = 24,45%
- Decay ratio = 0,79
- Dead time = 11 detik
- Waktu Puncak = 27 detik
- Waktu Naik = 20 detik
- Waktu Tunda = 17 detik
- Waktu Mantap = 71 detik
b. PB = 50%
 10
9
8
7
6

PV (psi)
5
4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 1,83; b = 6,66; c = 1,61
- Overshoot = 27,48%
- Decay ratio = 0,88
- Dead time = 6 detik
- Waktu Puncak = 20 detik
- Waktu Naik = 15 detik
- Waktu Tunda = 11 detik
- Waktu Mantap = 65 detik
c. PB = 25%
10
9
8
7
6
PV (psi)

5
4
3
2
1
0
-1 0 20 40 60 80 100
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 1,64; b = 6,52; c = 1,71
 - Overshoot = 25,15%
- Decay ratio = 1,04
- Dead time = 6 detik
- Waktu Puncak = 64 detik
- Waktu Naik = 59 detik
- Waktu Tunda = 46 detik
- Waktu Mantap = 84 detik
d. PB = 12,5%
10
9
8
7
6
PV (psi)

5
4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 1,3; b = 6,67; c = 1,58
- Overshoot = 19,49%
- Decay ratio = 1,22
- Dead time = 6 detik
- Waktu Puncak = 19 detik
- Waktu Naik = 15 detik
- Waktu Tunda = 11 detik
- Waktu Mantap = 66 detik
e. PB = 6,25%
 9
8
7
6
5

PV (psi) 4
3
2
1
0
-1 0 20 40 60 80 100
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,95; b = 6,67; c = 1,22
- Overshoot = 14,24%
- Decay ratio = 1,28
- Dead time = 4 detik
- Waktu Puncak = 15 detik
- Waktu Naik = 14 detik
- Waktu Tunda = 10 detik
- Waktu Mantap = 85 detik

4.2 Pengendalian Proporsional – Integral (PI)

a. PB = 6,25%; ti = 0,2 detik
9
8
7
6
5
PV (psi)

4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70
Waktu (detik)

PV SP
 Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,76; b = 6,65; c = 0,94
- Overshoot = 11,43%
- Decay ratio = 1,24
- Dead time = 7 detik
- Waktu Puncak = 19 detik
- Waktu Naik = 17 detik
- Waktu Tunda = 12 detik
- Waktu Mantap = 61 detik
b. PB = 6,25%; ti = 0,4 detik
9
8
7
6
5
PV (psi)

4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,87; b = 6,68; c = 1,19
- Overshoot = 13,02%
- Decay ratio = 1,37
- Dead time = 8 detik
- Waktu Puncak = 20 detik
- Waktu Naik = 18 detik
- Waktu Tunda = 13 detik
- Waktu Mantap = 76 detik
c. PB = 6,25%; ti = 0,6 detik
 9
8
7
6
5

PV (psi) 4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,94; b = 6,66; c = 1,05
- Overshoot = 14,11%
- Decay ratio = 1,12
- Dead time = 8 detik
- Waktu Puncak = 19 detik
- Waktu Naik = 17 detik
- Waktu Tunda = 13 detik
- Waktu Mantap = 79 detik
d. PB = 6,25%; ti = 0,8 detik
9
8
7
6
5
PV (psi)

4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,88; b = 6,66; c = 1,08
 - Overshoot = 13,21%
- Decay ratio = 1,23
- Dead time = 8 detik
- Waktu Puncak = 19 detik
- Waktu Naik = 17 detik
- Waktu Tunda = 13 detik
- Waktu Mantap = 69 detik
e. PB = 6,25%; ti = 1 detik
9
8
7
6
5
PV (psi)

4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,83; b = 6,64; c = 1,09
- Overshoot = 12,5%
- Decay ratio = 1,31
- Dead time = 8 detik
- Waktu Puncak = 20 detik
- Waktu Naik = 18 detik
- Waktu Tunda = 13 detik
- Waktu Mantap = 72 detik

4.3 Pengendalian Proporsional – Integral – Derivatif (PID)

a. PB = 6,25%; ti = 1 detik; td = 0,2 detik
 9
8
7
6
5

PV (psi) 4
3
2
1
0
-1 0 20 40 60 80 100
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,87; b = 6,63; c = 1,05
- Overshoot = 13,12%
- Decay ratio = 1,21
- Dead time = 3 detik
- Waktu Puncak = 15 detik
- Waktu Naik = 13 detik
- Waktu Tunda = 9 detik
- Waktu Mantap = 85 detik
b. PB = 6,25%; ti = 1 detik; td = 0,4 detik
9
8
7
6
5
PV (psi)

4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,82; b = 6,66; c = 1,09
 - Overshoot = 12,31%
- Decay ratio = 1,33
- Dead time = 2 detik
- Waktu Puncak = 14 detik
- Waktu Naik = 12 detik
- Waktu Tunda = 7 detik
- Waktu Mantap = 84 detik
c. PB = 6,25%; ti = 1 detik; td = 0,6 detik
9
8
7
6
5
PV (psi)

4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,62; b = 6,65; c = 1,08
- Overshoot = 9,32%
- Decay ratio = 1,74
- Dead time = 4 detik
- Waktu Puncak = 14 detik
- Waktu Naik = 13 detik
- Waktu Tunda = 9 detik
- Waktu Mantap = 74 detik
d. PB = 6,25%; ti = 1 detik; td = 1,6 detik
 9
8
7
6
5

PV (psi) 4
3
2
1
0
-1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,75; b = 6,67; c = 0,66
- Overshoot = 11,24%
- Decay ratio = 0,88
- Dead time = 4 detik
- Waktu Puncak = 20 detik
- Waktu Naik = 18 detik
- Waktu Tunda = 9 detik
- Waktu Mantap = 81 detik
e. PB = 6,25%; ti = 1 detik; td = 2,4 detik
10
9
8
7
6
PV (psi)

5
4
3
2
1
0
-1 0 20 40 60 80 100
Waktu (detik)

PV SP

Bentuk Respon :
Karakteristik Dinamik : a = 0,29; b = 6,64; c = 0,75
 - Overshoot = 4,37%
- Decay ratio = 2,59
- Dead time = 5 detik
- Waktu Puncak = 14 detik
- Waktu Naik = 24 detik
- Waktu Tunda = 12 detik
- Waktu Mantap = 86 detik

4.4 Tuning Map

V. PEMBAHASAN
Dalam pengendalian tekanan ini digunakan udara dari kompresor sebagai umpan.
Udara yang masuk ke pipa berupa tekanan gauge, dimana gauge merupakan selisih antara
tekanan absolut dengan tekanan atmosfer. Tujuan utama dari pengendalian ini yaitu
menjaga atau mempertahanankan nilai PV (Process Variable) agar mendekati atau sama
dengan SP (Set Point). Walaupun pada kenyataannya sulit dilakukan, tetapi hal bergantung
pada kemampuan alat kendali dan jenis variabel proses.
Unit-unit yang terlibat dalam pengendalian tekanan yaitu unit proses berupa pipa, unit
pengukuran berupa manometer, dan Pressure Transmitter, unit kendali berupa pengendali
PIC 100, unit pengubah sinyal berupa I/P Transducer, dan unit kendali akhir berupa
control valve. Katup kendali yang digunakan yaitu jenis pneumatik dengan aksi direct
acting dan fail open. Aksi pengendali yaitu jenis direct acting, dimana jika tekanan (PV)
naik maka sinyal kendali bertambah besar, dan sebaliknya hingga mendekati SP.
Dalam pengendalian tekanan ini dilakukan beberapa jenis/parameter yaitu pengendali
Proporsional (P), pengendali Proporsional – Integral (PI), dan pengendali Proporsional –
Integral – Derivatif (PID). Parameter pertama yang diuji yaitu pengendali Proporsional
(P). Nilai PB yang digunakan yaitu 100%; 50%; 25%; 12,5%; dan 6.25%. Berdasarkan
grafik yang diperoleh, pada PB = 6,25% offset yang dihasilkan kecil bila dibandingkan PB
lainnya. Selain itu, pada PB = 6,25% respon yang terjadi cukup cepat. Berdasarkan literatur
umumnya untuk tekanan gas PB yang tepat digunakan berkisar 2 – 5%, sehingga pada
percobaan dengan PB = 6,25% mendekati kondisi yang tepat dan memperoleh kondisi
stabil dan offset yang kecil. Osilasi terjadi karena PB yang kecil, sehingga bila PB
diperbesar akan minim osilasi dan apabila PB terlalu besar maka akan menghasilkan offset
yang besar juga. Jadi, dalam percobaan parameter pengendali Proporsional (P) yang tepat
yaitu dengan PB = 6,25%.
Selanjutnya yaitu jenis/parameter pengendali Proporsional – Integral (PI). Variasi yang
dilakukan yaitu waktu integral (τi) 0,2 detik; 0,4 detik; 0,6 detik; 0,8 detik; dan 1 detik.
Berdasarkan grafik yang diperoleh, dengan τi = 1 detik offset yang diperoleh kecil
dibanding τi yang lainnya. Dari literatur, tujuan adanya waktu integral (τi) yaitu
menghilangkan offset, terjadi ketidakstabilan sistem, serta respon yang lambat. Namun,
dalam percobaan ini offset masih terjadi namun tidak terlalu besar. Hal ini menandakan
bahwa dalam percobaan ini dengan adanya waktu integral hanya meminimalisir offset,
bukan menghilangkan offset. Selain itu, adanya waktu integral yang kecil menyebabkan
pengendali terlalu cepat berubah dibanding respon sistem proses. Hal ini sesuai dengan
yang tertera pada grafik pengendali Proporsional – Integral (PI), dimana untuk τi yang
kecil (τi = 0,2 detik) respon cepat berubah dibanding τi yang besar (τi = 1 detik). Jadi, untuk
parameter pengendali Proporsional – Integral (PI) yang tepat dalam percobaan ini yaitu τi
= 1 detik.
Parameter terakhiryang diuji yaitu pengendali Proporsional – Integral – Derivatif (PID).
Umumnya PID digunakan untuk pengendali suhu. Variasi yang dilakukan untuk
pengendali PID yaitu τd pada 0,2 detik; 0,4 detik; 0,8 detik; 1,6 detik; dan 2,4 detik. Tujuan
adanya waktu derivatif yaitu mengatasi lambatnya respon dari aksi integral, mempercepat
respon, memperkecil overshoot namun tidak menghilangkan offset. Adanya waktu
derivatif menyebabkan sistem peka terhadap gangguan (noise). Pada variasi τd = 0,2 detik,
 overshoot yang dihasilkan lebih kecil dan respon yang cepat dibandingkankan variasi τd
lainnya. Pada τd = 2,4 detik, grafik yang dihasilkan tidak stabil , offset yang dihasilkan
besar dan respon yang lambat. Hal ini disebabkan karena waktu derivatif yang digunakan
besar. Semakin besar waktu derivatif maka grafik yang dihasilkan cenderung tidak stabil.
Untuk umpan berupa tekanan gas waktu derivatif tidak dibutuhkan karena dapat
menyebakan tidak stabil. Maka dari itu, untuk pengendalian tekanan tidak
direkomendasikan penggunaan pengendali PID. Jadi, untuk parameter pengendali PID
yang tepat digunakan yaitu τd = 0,2 detik.
Berdasarkan percobaan ketiga parameter yang diuji, pengendali yang paling tepat
digunakan untuk pengendalian tekanan yaitu pengendali PI dengan PB = 6,25% dan τi =
1 detik. Hal ini dikarenakan dengan PB yang kecil menghasilkan offset yang kecil dan
adanya τi meyebabkan perubahan respon tidak terlalu cepat dan osilasi yang dihasilkan
tidak terlalu buruk (cenderung stabil). Adanya osilasi sangat berbahaya karena dapat
merusat sistem secara keseluruhan. Kerja katup menjadi berat sehingga dapat merusak alat.
Maka dengan adanya pengendalian yang tepat kejadian yang tidak diinginkan bisa
diminimalisir.

VI. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil praktikum, dapat disimpulkan bahwa dari berbagai percobaan
parameter diperoleh parameter yang tepat untuk pengendalian tekanan yaitu pengendali PI
dengan PB = 6,25% dan τi = 1 detik. Untuk setiap parameter yang diuji diperoleh kondisi
terbaik dari tiap pengendalian, yaitu :
 Pengendali P : PB = 6,25%
 Pengendali PI : PB = 6,25% dan τi = 1 detik
 Pengendali PID : PB = 6,25%; τi = 1 detik; τi = 0,2 detik

VII.DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:POLBAN
Cooper, D.J. (2004). Practical Process Control. Control Station.
Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC