1 Funções de Transferência

Denimos uma função de transferência de uma entrada para uma saída de um sistema como a relação
entre as transformadas de Laplace dessas duas variáveis. Por exemplo, a transformada H (s) de u para y
é denida como:
Y (s)
H (s) = (1)
U (s)
Consideremos especialmente o caso de sistemas lineares e invariantes no tempo:
y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an−1 ẏ + an y = b0 u(m) + b1 u(m−1) + · · · + bm−1 u̇ + bm u (2)
Aplicando a Transformada de Laplace à equação 2 com condições iniciais nulas, obtemos:
sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an Y (s) = b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm U (s) (3)

Da denição 1 e da equação 3 podemos obter:

b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm
H (s) = (4)
sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
Vemos que a função de transferência obtida é uma função racional, i. e., uma razão de polinômios. Se
λ1 , λ2 , . . . , λn forem as raízes do denominador de 4 e z1 , z2 , . . . , zm , as raízes de seu numerador, podemos
reescrever essa expressão como:
(s − z1 ) (s − z2 ) · · · (s − zm )
H (s) = b0 (5)
(s − λ1 ) (s − λ2 ) · · · (s − λn )

As raízes λi são chamadas pólos, enquanto as raízes zi são chamadas zeros (ou zeros de transmissão ).
Note-se que uma função de transferência contém toda a informação sobre como uma entrada de um
sistema afeta uma de suas saídas pois, conhecendo a transformada de Laplace da entrada, obtemos a da
saída por simples multiplicação pela função de transferência entre elas.

2 Expansão em Frações Parciais

Consideremos a função de transferência própria (m ≤ n) da forma 4 cujos pólos sejam λ1 , λ2 , ..., λn .
Suponhamos inicialmente que seus pólos sejam todos distintos. Podemos reescrever H (s) da seguinte
forma: α1 α2 αn
H (s) = + + ··· + (6)
s − λ1 s − λ2 s − λn
A determinação dos resíduos α1 , α2 , . . . , αn pode ser feita através de um dos métodos a seguir:
1. Efetuar a soma em 6, igualar o numerador resultante com o de 4 e resolver o sistema de equações
correspondente a essa igualdade de polinômios para α1 , α2 , . . . , αn .
2. Notar que
[(s − λi ) H (s)]|s=λi = αi (7)
e calcular cada αi multiplicando 4 por (s − λi ) e calculando o resultado em s = λi .
Um comentário importante sobre os pares de raízes complexas conjugadas é de que seus resíduos também
serão complexos conjugados, assim, se tivermos, por exemplo, o par complexo λ1 = −σ + jω e λ2 =
−σ − jω , seus resíduos serão da forma α1 = a + jb e α2 = a − jb. Além disso, realizando a soma dessas
duas frações parciais, temos:
a + jb a − jb 2as + 2 (aσ − bω)
+ = 2 (8)
s + σ − jω s + σ + jω s + 2σs + (σ 2 + ω 2 )
Normalmente será mais interessante tratar os pares complexos conjugados como um único modo e não
como duas raízes distintas e, portanto, pensaremos na forma a seguir, que nada mais é do que a soma 8
reescrita:
αs + β
s2 + 2ζωn s + ωn2

1
Essa forma, entretanto, tem o inconveniente de não permitir a utilização do método 2 para determinação
dos resíduos.
Consideremos agora o caso de haver raízes múltiplas. Se λ for um pólo de multiplicidade r, teremos r
frações parciais associadas a λ, todas da forma αi / (s − λ)i , com i = 1, 2, , . . . , r. Supondo, apenas para
não sobrecarregar a notação, que todos os outros pólos de H (s) sejam simples, sua expansão em fraçoes
parciais terá a forma:
α1 α2 αr αr+1 αn
H (s) = + 2 + ··· + r + + ··· (9)
s − λ (s − λ) (s − λ) s − λr+1 s − λn

Uma pequena modicação (talvez melhor dizer generalização) do método 2 para determinação de resíduos
é necessária para que se determinem α1 , α2 , . . . , αr . Note-se que:

r r
r r αr+1 (s − λ) αn (s − λ)
(s − λ) H (s) = α1 (s − λ) + · · · + αr−1 (s − λ) + αr + + ···
s − λr+1 s − λn

Calculando essa expressão em s = λ obtemos αr enquanto derivando-a sucessivamente e calculando o

resultado no mesmo ponto obtemos:
di
 
1 r 
αr−i = [(s − λ) H (s)] 
i! dsi s=λ

O exemplo a seguir ilustra a obtenção da expansão em frações parciais de uma função de transferência
de quarta ordem com um par de pólos complexos conjugados e um pólo real de multiplicidade 2. Ambos
os métodos para determinação de resíduos são utilizados.

2
Exemplo 1 : Considere-se a função racional a seguir:
25
H (s) =
s4 + 6s3 + 17s2 + 28s + 20
H (s) possui um par de pólos complexos conjugados λ1,2 = −1 ± 2j e uma raiz real dupla λ3 = λ4 = −2.
Podemos escrever, portanto:
25 αs + β α3 α4
H (s) = 2 = + + (10)
(s2 + 2s + 5) (s + 2) s2 + 2s + 5 s + 2 (s + 2)2

Multiplicando 10 por (s + 2)2 temos:

2
25 (αs + β) (s + 2)
2
(s + 2) H (s) = 2
= + α3 (s + 2) + α4 (11)
(s + 2s + 5) s2 + 2s + 5

Donde obtemos: 
25 
α4 = 2  =5
s + 2s + 5 s=−2
Derivando a expressão 11 com respeito a s temos:
2
d h 2
i 25 (2s + 2) d (αs + β) (s + 2)
(s + 2) H (s) = − 2 = + α3
ds (s2 + 2s + 5) ds s2 + 2s + 5

Donde obtemos: 
50s + 50 
α3 = − =2

2
(s2 + 2s + 5)  s=−2

Finalmente, efetuando a soma das frações parciais com os coecientes determinados até o momento,
temos:
αs + β 2 5 (α + 2) s3 + (4α + β + 13) s2 + (4α + 4β + 28) s + 4β + 45
+ + 2 = 2
s2 + 2s + 5 s + 2 (s + 2) (s2 + 2s + 5) (s + 2)

Igualando o numerador acima obtido com o numerador de H (s) obtemos:

α = −2 e β = −5

Com isso encontramos a expansão em frações parciais da função de transferência G (s):

−2s − 5 2 5
H (s) = + +
s2 + 2s + 5 s + 2 (s + 2)2

3
3 Linearização

Exemplo 1 : Seja o sistema descrito pelas equações diferenciais a seguir:

x1 (t)
ẋ1 (t) = 1− (12)
x2 (t)
u (t)
ẋ2 (t) = (13)
x1 (t)

Consideremos a solução desse sistema quando o termo forçante é nulo e as condições iniciais são x1 (0) = 2
e x2 (0) = 1. É imediato que com u0 (t) = 0 a solução da equação 13 é uma constante e, portanto, chega-se
facilmente à solução abaixo que será usada como condição de operação em torno da qual linearizaremos
o sistema de equações diferenciais 12, 13.
x1,0 (t) = 1 + (x1 (0) − 1) e−t/x2 (0) = 1 + e−t (14)
x2,0 (t) = x2 (0) = 1 (15)
Para linearizar uma equação diferencial, devemos ver sua parte não linear como uma função que será
expandida em série de Taylor. Tomemos a equação 12, cuja parte não linear denotaremos por:
x1
f1 [x1 , x2 ] = −
x2

Para obter uma aproximação linear dessa função em torno do ponto de operação (x1,0 , x2,0 ), faremos:
∂f1 ∂f2
f1 [x1 , x2 ] ' f1 [x1,0 , x2,0 ] + [x1,0 , x2,0 ] (x1 − x1,0 ) + [x1,0 , x2,0 ] (x2 − x2,0 ) =
∂x1 ∂x2
x1,0 1 x1,0
= − − (x1 − x1,0 ) + 2 (x2 − x2,0 ) =
x2,0 x2,0 x2,0
−t


= −2 − (x1 − 2) + 1 + e (x2 − 1) =
−t


= −2 − x̃1 + 1 + e x̃2

Onde denotamos os desvios das variáveis x1 e x2 em relação à condição inicial por x̃1 e x̃2 , respectivamente.
Procedendo da mesma forma para a equação 13, temos:
u
f2 [x1 , u] =
x1

∂f2 ∂f2
f2 [x2 , u] ' f2 [x2,0 , u0 ] + [x1,0 , u0 ] (x1 − x1,0 ) + [x1,0 , u0 ] (u − u0 ) =
∂x1 ∂u
u0 u0 1
= − 2 (x1 − x1,0 ) + (u − u0 ) =
x1,0 x1,0 x1,0
1
= u
1 + e−t
Finalmente, o sistema de equações diferenciais linearizado é apresentado a seguir:
x̃˙ 1 (t) = −x̃1 (t) + 1 + e−t x̃2 (t) − 1

1
x̃˙ 2 (t) = u (t)
1 + e−t
Em forma matricial:
x̃˙ 1 (t) 1 + e−t
      
−1 x̃1 (t) −1
= + 1
x̃˙ 2 (t) 0 0 x̃2 (t) 1+e u (t)
−t

Na gura 1 é possível comparar o comportamento do sistema linearizado com o do sistema não-linear na

condição nominal. As guras 2, 3 e 4 mostram os comportamentos quando há variações na condição de
operação em relação à nominal, seja nas condições iniciais ou na entrada.
4
 Linearização
2
x1 não−linear
1.9 x1 linearizado
x2 não−linear
1.8
x2 linearizado
1.7

1.6

1.5
x

1.4

1.3

1.2

1.1

1
0 1 2 3 4 5
t

Figura 1: Condição nominal.

Linearização
2.2
x1 nominal
x2 nominal
2
x1 não−linear
x1 linearizado
1.8
x2 não−linear
x2 linearizado
1.6
x

1.4

1.2

0.8
0 1 2 3 4 5
t

Figura 2: Condição inicial x1 (0) = 2, 2 e x2 (0) = 0, 9.

5
 Linearização
2
x1 nominal
x2 nominal
1.8 x1 não−linear
x1 linearizado
x2 não−linear
1.6
x2 linearizado

1.4
x

1.2

0.8
0 1 2 3 4 5
t

Figura 3: Perturbação na entrada u (t) = 0, 3 sen (2πt).

Linearização
2.2
x1 nominal
x2 nominal
2
x1 não−linear
x1 linearizado
1.8
x2 não−linear
x2 linearizado
1.6
x

1.4

1.2

0.8
0 1 2 3 4 5
t

Figura 4: Perturbação na entrada u (t) = 0, 3 sen (2πt) e condição inicial x1 (0) = 2, 2 e x2 (0) = 0, 9.