BAB 1

DIFFERENTIAL DRIVE

Differential Drive memiliki dua motor yang dipasang pada posisi tetap pada kiri dan kanan dari
robot, setiap motor bergerak sendiri-sendiri. Desain ini membutuhkan satu atau dua tambahan
roda kastor pasif atau slider, tergantung pada lokasi yang digerakkan roda.

1.1 Differential Drive Posistion

Diferensial Drive secara mekanis lebih sederhana daripada Single Wheel Drive, karena tidak
memerlukan rotasi dari poros yang digerakkan. Namun, mengendalikan drive untuk Diferensial
Drive lebih kompleks daripada untuk penggerak roda tunggal, karena itu membutuhkan
koordinasi dua roda yang digerakkan.

Desain Diferensial Drive minimal hanya denagn satu roda pasif tidak bisa memiliki roda
penggerak di bagian tengah robot, untuk alasan stabilitas. Begitu ketika menyalakan spot, robot
akan berputar di sekitar titik tengah off-center antara dua roda yang digerakkan. Desain dengan
dua roda atau slider pasif, masing-masing di depan dan di belakang robot, memungkinkan rotasi
pusat robot. Namun, desain ini dapat terjadi masalah pada bagian permukaannya, karena
menggunakan empat titik kontak.

Gambar di bawah ini menunjukkan bagaimana robot Diferensial Drive bergerak. Jika kedua
motor berjalan pada kecepatan yang sama, robot mendorong lurus ke depan atau ke belakang,
jika satu motor berjalan lebih cepat dari yang lain, robot drive dalam kurva sepanjang busur
lingkaran, dan jika kedua motor dijalankan pada kecepatan yang sama di seberang arah, robot
menyala di tempat.

1.2 Driving and Rotation

Driving straight, forward : vL = vR, vL > 0

Driving in a right curve : vL > vR, e.g. vL = 2·vR
Turning on the spot, counter-clockwise : vL = –vR, vL > 0

1.3 EVE
Berikut merupakan beberapa contoh robot menggunakan Differential Drive. Yang pertama
adalah EyeBot Vehicle atau EVE. terdapat EyeBot kontroler dan memiliki papan I / O khusus
untuk mencocokkan garis besar robot. desain ini mendukung controller standar serbaguna.

Robot ini memiliki desain aktuator Diferensial Drive, menggunakan dua Faulhaber motor dengan
gearbox encapsulated dan enkode enkapsulasi. Robot ini dilengkapi dengan sejumlah sensor,
beberapa di antaranya merupakan konfigurasi eksperimental:

 Shaft encoders (2 units)

 Infrared PSD (1-3 units)
 Infrared proximity sensors (7 units)
 Acoustic bump sensors (2 units)
 QuickCam digital grayscale or color camera (1 unit)

Salah satu ide baru adalah bumper akustik, dirancang sebagai tabung berisi udara mengelilingi
chassis robot. Dua mikrofon terpasang ke ujung tabung. Setiap tabrakan robot akan
menghasilkan bunyi yang dapat didengar oleh mikrofon. Asalkan mikrofon dapat disurvei cukup
cepat atau menghasilkan interupsi dan bemper secara akustik cukup terisolasi dari chassis,
meimungkinkan untuk menentukan titik point dari dampak perbedaan waktu antara dua sinyal
mikrofon.

1.4 SoccerRobot
Kemudian ada SoccerRobot, Robot ini memiliki dasar roda yang lebih sempit, yang dicapai
dengan menggunakan persneling dan menempatkan motor berdampingan. Dua servos digunakan
sebagai tambahan aktuator, satu untuk panning kamera dan satu untuk mengaktifkan bola
menendang mekanisme. Tiga PSD sekarang digunakan (ke kiri, depan, dan kanan), tetapi tidak
sensor jarak inframerah atau bumper. Namun, dimungkinkan untuk mendeteksi tabrakan oleh
umpan balik dari rutinitas mengemudi tanpa menggunakan sensor tambahan.

Kamera warna digital EyeCam digunakan pada SoccerBot, menggantikan QuickCam usang.
Dengan modul komunikasi nirkabel opsional, robot dapat mengirim pesan ke satu sama lain atau
ke sistem host PC.

Jaringan perangkat lunak menggunakan struktur Cincin Token Virtual. Itu mengorganisir diri
dan tidak memerlukan node master tertentu. Sebuah tim robot berpartisipasi dalam liga ukuran
kecil RoboCup dan RoboSot FIRA. Namun, hanya RoboSot adalah kompetisi untuk otonom
robot seluler. Liga ukuran kecil RoboCup memungkinkan penggunaan overhead kamera sebagai
sensor global dan komputasi jarak jauh pada sistem host pusat.

Oleh karena itu, acara ini lebih banyak di bidang pemrosesan gambar real-time daripada
robotika. Pada gambar SoccerRobot yang telah ditunjukan diatas merupakan generasi ketiga dari
desain SoccerBot saat ini. Diamana robot tersebut memakai kontroler EyeBot dan kamera
EyeCam untuk pemrosesan gambar on-board dan ditenagai oleh baterai isi ulang lithium-ion.
Robot ini secara komersial.
 BAB 2

OMNI DIRECTIONAL DRIVE

Omni Directional Drive berbeda dengan Differential Drive yang memiliki dua roda aktif, Omni
Drive memiliki empat roda aktif, diaman drive ini memmiliki empat vektor yang mengarah ke
depan yang ditambahkan dan empat vektor mengarah ke samping, dua ke kiri dan dua ke kanan,
yang membatalkan satu sama lain. Oleh karena itu, meskipun chassis kendaraan dikenakan gaya
tegak lurus tambahan, kendaraan hanya akan mendorong lurus ke depan.

2.1 Mecanum principle, driving forward and sliding sideways; dark wheels rotate forward,
bright wheels backward

Pada gambar di atas (kanan) asumsikan roda 1 dan 4 didorong mundur, dan roda 2 dan 4
didorong ke depan. Dalam hal ini, semua kecepatan maju / mundur membatalkan satu sama lain,
tetapi empat komponen vektor di sebelah kiri ditambahkan dan biarkan kendaraan meluncur ke
kiri.

Kasus ketiga ditunjukkan pada gambar dibawah . Dekomposisi vektor tidak diperlukan dalam hal
ini untuk mengungkap keseluruhan gerak kendaraan. Dapat terlihat jelas bahwa gerak robot akan
menjadi rotasi searah jarum jam tentang pusatnya.
 2.2 Mecanum principle, turning clockwise

Pada list berikut menunjukkan gerakan dasar, mengemudi ke depan, mengemudi ke samping,
dan menyalakan spot, dengan arah roda yang sesuai.

2.3 Kinematics of omni-directional robot

 Driving forward : all four wheels forward

 Driving backward : all four wheels backward
 Sliding left : 1, 4: backward ; 2, 3: forward
 Sliding right : 1, 4: forward ; 2. 3: backward
 Turning clockwise on the spot : 1, 3: forward ; 2, 4: backward
 Turning counter-clockwise : 1, 3: backward ; 2, 4: forward
Sejauh ini, kita hanya menganggap roda Mecanum berputar dengan kecepatan penuh maju atau
mundur. Namun, dengan memvariasikan kecepatan roda individu dan oleh menambahkan
interpolasi linear gerakan dasar, kita dapat mencapai arah mengemudi sepanjang vektor dalam
bidang 2D. berikut merupakan bentuk roda yang di pakai pada Omni Drive dengan Mecanuum
Principle.

2.4 Mecanum principle, vector decomposition

 BAB 3

SYNCHRO DRIVE

Synchro Drive adalah ekstensi untuk desain robot dengan penggerak tunggal dan kemudi roda.
Namun, di sini kita memiliki tiga roda yang semuanya didorong dan semuanya dikemudikan.
Tiga roda diputar bersama sehingga mereka selalu menunjuk ke dalam arah mengemudi yang
sama (lihat Gambar dibawah).

3.1 Synchro Driving Position

Ini bisa dilakukan, sebagai contoh dengan menggunakan motor tunggal dan rantai untuk kemudi
dan satu motor untuk mengendarai ketiga roda. Oleh karena itu, secara keseluruhan robot
synchro-drive masih memiliki hanya dua derajat gerak bebas.

Sebuah robot Synchro Drive hampir menyerupai Holonomous Vehicle, dalam arti bahwa itu
dapat mendorong ke arah yang diinginkan (untuk alasan ini biasanya memiliki silinder bentuk
tubuh). Namun, robot harus berhenti dan menyetel kembali rodanya ketika pergi dari mengemudi
ke depan untuk mengemudi ke samping. Juga tidak bisa mengemudi dan memutar di waktu yang
sama. Contoh tugas yang menunjukkan keuntungan dari sinkronisasi-drive "Cakupan area
lengkap" dari robot di lingkungan tertentu. Dunia nyata yang setara dengan tugas ini adalah
vacuuming/robot Xenia(lihat gambar di bawah ini).
 3.2 Robot Xenia

Pendekatan berbasis perilaku telah dikembangkan untuk melakukan berorientasi pada tujuan
tugas cakupan area lengkap, yang berpotensi menjadi dasar untuk komersial aplikasi pembersih
lantai. Algoritma diuji dalam simulasi terlebih dahulu dan setelah itu porting ke robot synchro-
drive Xenia untuk validasi secara nyata lingkungan Hidup. Sistem pemosisian laser eksternal
yang murah dan mudah digunakan dikembangkan untuk memberikan informasi posisi mutlak
untuk robot. Ini membantu menghilangkan kesalahan pemosisian karena penginderaan lokal,
misalnya melalui perhitungan mati. Dengan menggunakan representasi hunian-grid sederhana
tanpa kompresi apapun, robot dapat "membersihkan" area 10mx10m menggunakan lebih sedikit
dari 1MB RAM. Gambar dibawah ini menggambarkan hasil dari run umum (tanpa
inisialdinding-berikut) di area seluas 3.3mx2.3m. Foto pada Gambar dibawah ini diambil
dengan kamera overhead, yang menjelaskan distorsi bantal.

3.3 Result of a cleaning run, map and photo

 BAB 4

ACKERMANN STEERING DRIVE

Drive standar dan sistem automobile adalah dua gabungan yang digerakkan roda belakang dan
dua roda depan dikombinasi roda. Ini dikenal sebagai Ackermann Steering dan memiliki
sejumlah kelebihan dan kekurangan saat dibandingkan dengan Diferensial Drive:

+ Mengemudi lurus bukan masalah, karena roda belakang didorong lewat sumbu umum.

- Kendaraan tidak dapat menyala, tetapi membutuhkan radius minimum tertentu.

- Roda penggerak belakang mengalami selip di tikungan.

4.1 Ackermann Steering position

Tentunya, driving interface yang berbeda diperlukan untuk Ackermann Drive. Kecepatan linier
dan kecepatan sudut sepenuhnya dipisahkan karena mereka dihasilkan oleh motor independen.
Ini membuat kontrol lebih mudah, khususnya masalah mengemudi lurus. Driving library berisi
dua independen pengendali kecepatan / posisi, satu untuk roda penggerak belakang dan satu lagi
untuk roda kemudi depan. Roda kemudi membutuhkan pengontrol posisi, karena mereka perlu
diatur ke sudut tertentu yang bertentangan dengan pengendali kecepatan roda penggerak, untuk
menjaga kecepatan rotasi konstan. Tambahan sensor diperlukan untuk menunjukkan posisi
kemudi nol untuk depan roda.

Pada gambar di bah ini adalah robot dari tim sepak bola robot "Four Stooges" dari The
University Auckland, yang berkompetisi dalam RoboCup Robot Soccer Worldcup. Setiap robot
memiliki basis model mobil dan dilengkapi dengan kontroler EyeBot dan kamera digital sebagai
satu-satunya sensornya.
 4.2 “The Four Stooges” SoccerRobot

Cara termurah membangun robot bergerak adalah menggunakan model mobil. Dimana robot
tersebut mempertahankan chasis, motor, dan servos, menambahkan sejumlah sensor, dan ganti
penerima remote control dengan pengontrol EyeBot. Ini memberi mereka sebuah mobile robot
siap-bergerak dalam waktu sekitar satu jam.

Motor penggerak dan servo kemudi dari mobil model sekarang terhubung langsung ke controller
dan tidak ke receiver. Namun, kami dapat mempertahankan receiver dan hubungkan ke input
EyeBot tambahan. Ini akan memungkinkan mereka untuk melakukan pengiriman "perintah
tingkat tinggi" ke pengontrol kami dari remote control mobil.

Menghubungkan mobil model ke EyeBot itu mudah. Mobil model berkualitas lebih tinggi
biasanya memiliki servo yang tepat untuk kemudi dan baik servo atau elektronik pengontrol daya
untuk kecepatan. Seperti pengendali kecepatan memiliki konektor yang sama dan dapat diakses
persis seperti servo. Alih-alih memasukkan servo kemudi dan pengendali kecepatan ke dalam
unit remote control, dimana mereka hubungkan ke dua output servo di EyeBot.