KONTROLER

PENGANTAR
Kontroler merupakan salah satu komponen dalam sistem pengaturan yang memegang
peranan sangat penting. Kontroler menghasilkan sinyal kontrol yang menjadi masukan
bagi plant sedemikian hingga plant memberikan respon sesuai dengan spesifikasi
performansi yang diinginkan. Pada bagian ini akan dijelaskan secara global tentang
kontroler termasuk letak kontroler dalam sistem pengaturan dan klasifikasi kontroler
berdasarkan beberapa sudut pandang tertentu.

KONTROLER
Kontroler merupakan salah satu komponen sistem pengaturan yang berfungsi mengolah
sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan (setpoint) atau sinyal error mejadi sinyal
kontrol. Sinyal error disini adalah selisih antara sinyal umpan balik yang dapat berupa
sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan
acuan (setpoint).
Kebanyakan masukan kontroler adalah sinyal error dan keluaran kontroler disebut
sinyal kontrol.
Letak kontroler dalam sistem pengaturan khususnya sistem pengaturan loop tertutup
dapat bervariasi sesuai dengan kebutuhan desain, yaitu :
1. Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), seperti pada diagram
blok berikut ini :

R(s) Σ Kontroler Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Elemen ukur

Dalam hal ini kontroler disebut sebagai feedforward controller atau direct controller

1
 2. Kontroler terletak pada lintasan umpan balik (feedback), seperti pada diagram blok
berikut ini :

R(s) Σ Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Kontroler Elemen ukur

Dalam hal ini kontroler disebut sebagai feedback controller

3. Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup, seperti pada diagram blok berikut ini :

R(s) Kontroler Σ Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Elemen ukur

Dalam hal ini kontroler disebut sebagai model reference controller

4. Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), lintasan umpan balik
(feedback) dan diletakkan seri dengan loop tertutup. Dalam hal ini kontroler disebut
sebagai model following controller. Hal ini dapat kita lihat seperti pada diagram blok
berikut ini :

R(s) Kontroler1 Σ Kontroler2 Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Kontroler3
Elemen ukur

Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan beberapa sudut pandang tertentu.

Berdasarkan aksi kontrolnya, kontroler dapat diklasifikasikan sebagai berikut :

2
 Kontroler proporsional (P)

Kontroler integral (I)

Kontroler proporsional ditambah integral (PI)

Kontroler

Kontroler proporsional ditambah differensial (PD)

Kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial (PID)

Kontroler on/off

Kontroler on/of marupakan kontroler yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua nilai
tertentu, yaitu :
u(t ) = U 1 untuk e(t ) > 0

= U2 untuk e(t ) < 0

Diagram blok kontroler on/off adalah sebagai berikut :

U1
e u
+ -
U2

Berikut ini merupakan contoh kontroler on/off :

Tinjau sistem pengaturan level air pada tangki berikut.

115V

q1
Pengapung

Kapasitansi Resistansi
C R

3
Katup elektromagnet digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katub ini bisa
dalam posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran
masuk dapat positip, tetap atau nol.

Berdasarkan fungsinya, kontroler dapat diklasifikasikan sebagai berikut :

Linier
Contoh : PID digital, optimal, state feedback

Digital Non linier

Contoh : kontroler adaptif

Algoritmatik
Kontroler
Contoh : kontroler berbasis Neural Network,
Knowledge Based, Fuzzy, Genetika Algoritma

Linier
Contoh : PID
Analog

Non linier

Berdasarkan periodanya, kontroler dapat diklasifikasikan sebagai berikut :

Klasik
Contoh : kompensator
Kontroler
Konvensional
Contoh : PID
Modern

Kontroler cerdas (intelegent control)

Contoh : kontroler berbasis Neural Network,
Knowledge Based, Fuzzy, Genetika Algoritma

4
Berdasarkan sumber daya (energi) dan tipe komponen yang digunakan kontroler dapat
diklasifikasikan menjadi :
1. Kontroler elektik
Contoh : kontroler proporsional elektrik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional elektrik dengan
menggunakan rangkaian inverting amplifier

RO
RF
RO
Ri

A
e(t)
u(t)

2. Kontroler mekanik
Contoh kontroler mekanik dapat anda lihat pada James Watt Flyball Governor
berikut.

5
3. Kontroler hidrolik
Contoh : kontroler proporsional hidrolik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional hidrolik :

Minyak di
bawah tekanan

A
e
C
x
I II

y
B

4. Kontroler pnematik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional pneumatik :

e
pengelepak

X+x a

Ps

nosel b
Luas
Pengembus = A

Y+y
Luas
PC + p C Pengembus = A
Tetapan pegas
ekivalen = Ks

6
RINGKASAN

1. Pada sistem pengaturan, kontroler berfungsi menghasilkan sinyal kontrol

2. Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan letaknya dalam sistem pengaturan,

fungsinya, periodanya, dan sumber daya (energi) serta tipe komponen yang
digunakan.

LATIHAN

Tinjau sistem pengaturan level cairan pada tangki berikut :

Operator
A Output

Meter
C

Tangki
D
Katup
Fluid flow B

Bagian manakah yang berfungsi sebagai kontroler ?