Anteproyecto de Matemáticas Especiales

Estabilización de un Sistema de Levitación Neumatica

Yerson Mauricio Blanco Blanco

Juan Esteban Jimenez Tazama
12 de diciembre de 2019

Resumen
Este proyecto tratará del uso de las Matemáticas Especiales en Ingenierı́a Mecatronica
mediante un sistema de control para un levitador neumático. Se construirá un modelo ma-
temático de planta del levitador neumático de una manera precisa que permita predecir su
comportamiento y de esta manera poder diseñar controladores como lo son PID para que
tengan el mejor funcionamiento sobre el sistema. De igual manera especificar el uso de trans-
formadas de laplace en sistemas de control para la estabilidad de un prototivo de levitacion
neumatica el cual sera usado para hacer una prueba de un controlador el cual esta diseñado
mediante transformadas mas especificamente funciones de transferencia

Índice
1. Introducción 1

2. Descripción general del Levitador Neumático 2

2.1. materiales de la planta (levitador neumatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. sensor sharp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3. ventilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4. controladro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Preliminares matemáticos 4
3.1. La Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Modelo Matemático del levitador Neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Modelamiento de fuerzas sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1. Introducción
Las matemáticas especiales son aplicables a la ingenierı́a, muy presentes en la comunicaciones,
mecánica, ingenierı́a de control,se utilizan para aplicaciones tales como reconocimiento de audios,
modelos matemáticos de diseños fı́sicos a problemas cotidianos, estabilidad en sistemas eléctricos.
En el presente proyecto se propone enfatizar el uso de las matemáticas avanzadas para la
solución de un problema de las áreas anteriormente mencionas para esto se deja claro que nos en-
focaremos en la estabilidad de un sistema electromecánico,el cual es un levitador neumático,sistema

1
consiste en un tubo en forma vertical acoplado a el un ventilador el cual varia su rotación por pul-
sos analógicos que determinan una rotación variable a medida que varié el voltaje de entrada, en
el motor del ventilador.
Para el sistema de control de la planta se emplean métodos de control PID, ya que este y sus
derivaciones se usan ampliamente en la industria por su bajo costo y alta funcionalidad, para la
validación de estos se aplican entornos de simulación a través de software.

2. Descripción general del Levitador Neumático

El sistema se compone de un tubo de acrı́lico dentro del cual se desliza una esfera movida por
el flujo de aire producido por un ventilador centrı́fugo como se indica en la Figura 1. En la pared
exterior del tubo existe una escala graduada en centı́metros,que permite conocer la altura de la
esfera.

Figura 1: Esquema levitador Neumático

El tubo de acrı́lico descansa sobre una base prismática del mismo material que sirve para
dar estabilidad y verticalidad al conjunto. Como elementos importantes, el levitador cuenta con
una tarjeta de adquisición de datos (DAQ), el sistema de potencia para regular la velocidad del
ventilador (Variador de velocidad) y el sistema de acondicionamiento de la señal (AO). En la parte
superior del tubo, se encuentra situado el sensor de posición, que genera la señal de realimentación
para realizar el control de la posición de la esfera.

Figura 2: Levitador Neumático

2
2.1. materiales de la planta (levitador neumatico
luego de una breve descripcion general de la planta colocamos los materiales relevantes los cuales
cumplen un papel importante para el correcto funcionamiento de la planta, los mas relevantes son:
el sensor, el actuador el controlador y la fuente de alimentacion

2.2. sensor sharp

el cual esta constituido por un diodo emisor de luz utravioleta como los que usan los controles de
os televisores y un receptor de esta misma, el cual cuenta pulsos de luz por segundo y dependiendo
de ellos se optiene una distancia a la que un objeto esta asiendo obstaculo en este caso no debe
ser mayor a 75cm

Figura 3: Levitador Neumático

2.3. ventilador
este equipo controlado con frecuencia o anchos de pulsos es alimentado por una fuente de
12 voltios los cuales son fujos y a su vez recibe una señal del controlador PWM que cambia su
velocidad de giro proporcionalmente al voltage

Figura 4: ventilador controlado por frecuencia

2.4. controladro
para e respectivo funcionamiento d4e esta planta se usa un controlador de arduino que trabaja
en dominio de tiempo y fecuencia
este ventilador trabaja con pusos de frecuencia el cual se puede controlar con una placa de
controlador que tenga opciones de pwm

3
 Figura 5: placa o microcontrolador

Figura 6: ventilador propulsor

3. Preliminares matemáticos
En este proyecto se trataran como aplicaciones de la matematucas especiales tematicas como
la Transformada de Laplace1 .

3.1. La Transformada de Laplace

La trasformada de Laplace (L ) y la trasformada inversa (L −1 ), se utilizan en el desarrollo del
presente proyecto ya que el análisis de la planta o sistema que expondremos se refiere a un sistema
de ecuaciones que describen los efectos de la gravedad que influyen sobre una esfera y el empuje
vectorial que tendrá la misma cuando este siendo sometida a la corriente de aire que la hará flotar.
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para la
resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de una función esta
definida a continuación.
Sea f (t) una función continua en la variable t. Sea t > 0, entonces
Z ∞
L {f (t)} = e−st f (t) dt (1)
0
y la Transformada Inversa de Laplace como

L −1 {F (S)} = f (t)

3.2. Modelo Matemático del levitador Neumático

El modelo matemático del levitador neumático involucra elementos mecánicos,aerodinámicos
y eléctricos. Para describir una función matemática que implique una transformada de Laplace
ó una trasformada inversa se debe hacer un análisis minucioso del sistema y para describir esta
situación podemos hablar de la esfera que esta definida a continuación
Estas son las fuerzas sobre a esfera fD y el peso por efecto de la gravedad de la bola fg :
1
Pierre Simon Laplace fue un matemático francés del siglo XVII

4
3.3. Modelamiento de fuerzas sobre la esfera

X d2 y dvb
Fy = mb 2
= mb (2)
dt dt
dvb
mb = −Fg + Fd (3)
dt

Figura 7: Levitador neumático

De esta forma también hay que aplicar leyes de la fı́sica descritas por newton como la que
describe las fuerzas que actuarán sobre todo el sistema.
X d2 y dvb
Fy = mb 2
= mb (4)
dt dt
dvb
mb = −Fg + Fd (5)
dt
Luego se remplazan las ecuaciones (2),(3) y (5) en (4), y de esta manera obtenemos:
dvb 1
mb = −mb g + cD pa A(va − vb )2 (6)
dt 2
Que es una ecuación diferencial de 2 orden con mas de 1 variable diferente. A partir de esta
ecuación se procede a describir el comportamiento de los demás actuadores para ası́ conformar una
ecuación diferencial en el dominio del tiempo que luego será llevada a la frecuencia. Como resultado
final se obtendra la descripción total de la planta habiendo hecho las trasformadas de Laplace y
una función en frecuencia descrita como función de trasferencia que describirá el comportamiento
del sistema y a la cual se le aplica un método de control para lograr su estabilidad.

bm (jw)m + bm−1 (jw)m−1 + ... + b1jw + b0

H(w) =
an (jw)n + an−1 (jw)n−1 + ... + a1jw + a0

Esta ecuación es la forma generalizada de una función de transferencia a hallar.

Referencias
Diseño y construcción de un levitador magnético Retrieved from
htps://repositorio.comillas.edu/jspui/bitstream/11531/21660/2/SanchezBasMemoriaTFG.pdf

5
Luis E. Garcı́a Jaimes, Maribel Arroyave-Giraldo.Modelación, si-
mulación y control de un levitador neumático. Retrieved from
https://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/489/515