NIM : 20180130047
Kelas : C
A. PENGENDALI PROPORSIONAL
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi
[Pakpahan, 1988, 193].
B. PENGENDALI INTEGRAL
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s ), kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon
sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol.
Gambar 4. Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral
Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).
C. PENGENDALI DERIVATIF
1. Kontrolerinitidakdapatmenghasilkankeluaranbilatidakadaperubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat
korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
Gambar 8. Blok
diagram kontroler PID analog.
Gambar 9. Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari
ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon
sistem secara keseluruhan.
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki fungsi alih sebagai berikut :
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan ke
dalam sistem. Fungsi dasar yang sering dipergunakan adalah step, dengan syntax :
step(num,den,t).
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title (‘Open Loop Response’)
Respon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
Closed-loop transfer function sistem di atas dengan menggunakan Pengendali
Proporsional adalah sebagai berikut :
Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title (‘Closed-Loop Step Kp = 300’)
Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title (‘Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10’)
Respon sistem tergambar seperti dibawah ini.
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70’)
Bagian akhir dari simulasi ini adalah menggunakan Pengendali PID, yang memiliki
transfer function untuk sistem di atas adalah :
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50’)
Metode Ziegler-Nichols
Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu tunda
T. Dari gambar 13 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu L.
Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari
keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva.
Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan
garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan
dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L.
Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan
Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ti, dan
Td dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 1 merupakan rumusan
penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi.
Tabel 1. Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi
▪ Metode Osilasi
Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial
dengan kontroller PID. Semula parameter parameter integrator disetel tak
berhingga dan parameter diferensial disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter
proporsional kemudian dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga
yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi sistem harus berosilasi dengan
magnitud tetap(Sustain oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar 14 menunjukkan
rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.
Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut
ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu (Perdikaris,
1991, 433). Gambar 15 menggambarkan kurva reaksi untaian terttutup ketika berosilasi.
Gambar 15 Kurva respon sustain oscillation
Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan
Pu. Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp, Ti, dan Td berdasarkan
rumus yang diperlihatkan pada Tabel 2.
Contoh :
F. RINGKASAN
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroler
ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal
kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan.
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional
plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D
masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus, 1994, 8-10).
Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang
diatur (Plant). Metode pendekatan eksperimen yang telah banyak digunakan adalah
Ziegler-Nichols. Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua
metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar
25%.