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INITIATIVES FOR SUSTAINABLE DEVELOPMENT

Contenido

Resumen............................................................................................................................................ 1
Introducción ....................................................................................................................................... 2
Objetivo .............................................................................................................................................. 3
Alcances......................................................................................................................................... 3
Antecedentes .................................................................................................................................... 5
Apoyo Topográfico ........................................................................................................................... 7
Proceso ............................................................................................................................................. 8
Vuelo............................................................................................................................................... 9
Procesamiento ............................................................................................................................ 12
Resultados ................................................................................................................................... 12
Reporte del Proceso .................................................................................................................. 13
Fotografías de vuelo .................................................................................................................. 15
Relación de Puntos de Apoyo Georreferenciados ................................................................ 15
Nube de Puntos Densificada y Malla Texturizada................................................................. 16
Modelo Digital de Superficie ..................................................................................................... 17
Curvas de Nivel........................................................................................................................... 18
Ortomosaico ................................................................................................................................ 19
Imagen en formato KMZ para insertar en Google Earth ...................................................... 19
Válvula de Seccionamiento Casa Blanca ................................................................................... 20
Anexos

A1 Orto Fotos Terminal de Almacenamiento Pastejé

A2 Orto Fotos Válvula de Seccionamiento Casa Blanca
A3 Fotografías adicionales

A4 Videos adicionales.

Terminal de Almacenamiento Pastejé 10 hectáreas.

A5 Nube de Puntos densificada

A6 Malla TIN formato DXF
A7 Malla 3d Texturizada
A8 Modelo digital de superficie
A9 Ortomosaico
A10 Ortomosaico insertable en Google Earth
A11 Curvas de Nivel
B1 Nube de Puntos densificada
B2 Malla TIN formato DXF
B3 Malla 3d Texturizada
B4 Modelo digital de superficie
B5 Ortomosaico
B6 Ortomosaico insertable en Google Earth
B7 Curvas de Nivel
B8 Fotografías Empleadas
Resumen
Este es el informe final del estudio fotogramétrico mediante el empleo de vehículos aéreos
no tripulados realizado en el predio denominado Terminal de Almacenamiento Pastejé
ubicado en el Rancho Casa Blanca en el municipio de Jocotitlán en el Estado de México,
propiedad de Sánchez Olium, S de R.L. de C.V.

En la introducción se describe el fundamento teórico, vuelo y procesamiento de datos, así

como los entregables que son factibles de obtener mediante el empleo de esta tecnología.

Se define el objetivo del presente trabajo, estableciendo los requisitos y especificaciones

que se deberán de cumplir.

En el capítulo relativo a los antecedentes se describe la ubicación del predio, vía de

acceso, problemática, evolución de los requerimientos del estudio, llegando a los
requerimientos finales.

En el capítulo de apoyo topográfico se describen las actividades realizadas, así como los
equipos y precisiones, de igual forma se describen los puntos de apoyo utilizados.

En el capítulo siguiente se describe el proceso seguido para la ejecución del presente

estudio detallando la estrategia planteada para realizar el vuelo, posteriormente se
mencionan la técnica de vuelo y los vuelos realizados.

Se describe a grandes rasgos el procesamiento de la información. Se enuncia cada uno

de los entregables y en su caso precisiones de los mismos los cuales se manejan como
anexos al presente informe.

En el último capítulo se hace referencia a la información generada en la Válvula de

Seccionamiento Casa Blanca.
Introducción
En este capítulo se describe a grandes rasgos el fundamento teórico y los procesos
necesarios para obtener los entregables.

La fotogrametría que es la técnica empleada para el estudio de terrenos y otros elementos

mediante fotografía aérea tiene sus inicios en dos avances tecnológicos que son la
capacidad del ser humano de poder volar y desplazarse a una velocidad y altura
constante sobre un punto en la superficie terrestre, así como la capacidad de captar
imágenes de forma sucesiva con un intervalo de tiempo constante. Partiendo de estas dos
premisas, la fotogrametría surge a principios del siglo XX y tiene un gran desarrollo
durante las dos guerras mundiales, ya desde los años 30´s se emplea para fines civiles
como son las obras de infraestructura, la agricultura y la minería. En un principio los
estudios fotogramétricos se hacían con aviones y cámaras de gran formato. Con el paso
del tiempo se ha hecho más accesible esta tecnología realizándose con fotografía digital y
vehículos aéreos no tripulados para estudios de superficies menores.

La fotogrametría se basa en la generación de imágenes tridimensionales mediante la

sobre posición de al menos dos vistas del mismo objeto de forma similar a como el ser
humano genera una visión tridimensional. Esto se lograba en un principio mediante
fotografías con un gran traslape tanto en el sentido longitudinal como en el transversal con
relación a la fotografía anterior y a la posterior observando cada fotografía con un ojo
mediante el empleo de un dispositivo llamado estereoscopio, para poder interpretar y
estudiar una fotografía se requería obligadamente una serie de tres fotografías
consecutivas.

El empleo de fotografía digital y vehículos aéreos no tripulados tanto de ala fija como
rotatoria nos ofrece la ventaja de hacer vuelos más bajos más lentos y con un traslape
mayor además de poder georreferenciar cada imagen lo cual de inicio las ubica en el
terreno natural con cierta precisión. Un buen apoyo topográfico nos permite de forma
sencilla y rápida elevar la precisión a unos cuantos centímetros.

Dentro del empleo de vehículos aéreos no tripulados los de ala rotatoria son ideales para
levantamientos de hasta 60 hectáreas teniendo la posibilidad de hacer énfasis en rasgos
importantes o que requieran mayor resolución o detalle por algún motivo.

En el caso que nos ocupa el proyecto de vuelo abarca 10 ha. en terreno con pendientes
suaves por lo que el empleo de un equipo de ala rotatoria es muy apropiado para este
trabajo, adicionalmente y de acuerdo a los requerimientos del cliente se contó con apoyo
topográfico para obtener los puntos georreferenciados y lograr la máxima precisión y la
mayor resolución.
 Figura A) Porcentaje de traslapes transversal (60%) y longitudinal (50%).

Objetivo
En este capítulo se describen las metas a lograr con el presente estudio de forma general,
en el subcapítulo llamado Alcances se enuncian los documentos y/o archivos a entregar.

El presente trabajo tiene como finalidad la generación de un modelo digital tridimensional

del predio de aproximadamente 10 hectáreas conocido como Rancho Casa Blanca
ubicado en el municipio Jocotitlán en el Estado de México en el cual se desarrollará el
proyecto Terminal de Almacenamiento Pastejé propiedad de Sánchez Olium, S de R.L. de
C.V.

El modelo puede ser estudiado mediante los entregables con las precisiones que se
mencionan en el apartado de alcances. Es importante mencionar que la cotización que se
envió con fecha 21 de julio de 2016 considera realizar vuelos bajos entre los 40 y los 60
metros suponiendo una cobertura vegetal poco densa y se calculó el tiempo para generar
modelo de 7 hectáreas. La modificación de los alcances y condiciones iniciales ocasionó
desviaciones en los tiempos de entrega considerados inicialmente.

Alcances
El alcance del presente trabajo se cotizó inicialmente para el levantamiento de 7
hectáreas considerándose dos alternativas, de acuerdo con la cotización de fecha 21 de
julio de 2016, sin embargo, durante el desarrollo de los trabajos se presentaron diferentes
modificaciones al alcance original, mismo que se describe a continuación:

Alternativa 1: Vuelo mediante vehículo aéreo no tripulado, estableciendo puntos de control

en terreno, procesamiento de la información georreferenciados con GPS con precisión +/-
1.00 metro y en post proceso 0.50 metros, procesamiento de la información, calibración y
entrega de la información, con precisiones de +/- 40 cm. y resolución menor a 6 cm. por
pixel.

Alternativa 2: Mismo alcance que la alternativa 1 solo que la precisión puede llegar al
orden de +/- 20 cm. considerando la georeferenciacion de puntos con GPS RTK con
precisión de 10mm +/- 2 ppm.
En ambos casos se entregan los siguientes archivos y/o documentos:

a) Carpeta conteniendo informe de los trabajos.

b) Reporte de proceso de información
c) Fotografías del vuelo
d) Relación de puntos de apoyo terrestre georreferenciados.
e) Malla TIN.
f) Nube de puntos densificada y texturizada en 3 dimensiones y ubicada en un plano
coordenado
g) Modelo Digital de Superficie
h) Curvas de Nivel en 3 dimensiones a los intervalos que el cliente requiera en
formatos DBF,DXF, PDF, PRJ, SHP, SHX
i) Ortomosaico.
j) Plantilla con ortomosaico insertable en Google Earth.

Finalmente, el alcance considera las precisiones de la alternativa 2, se consideran 10

Hectáreas en lugar de 7 y se considera generar todos los archivos y/o documentos
también para la zona de la Válvula de Seccionamiento Casa Blanca de Pemex que se
encuentra a unos 300 metros del predio para lo cual el cliente proporcionó los puntos
siguientes en coordenadas geográficas (puntos aproximados):

Propuesta de localización de la Terminal de Almacenamiento (7ha):

Punto 1 19º38’55.42’’N 99º48’46.55’’O

Punto 2 19º39’01.13’’N 99º48’40.49’’O

Punto 3 19º38’54.83’’N 99º48’34.98’’O

Punto 4 19º38’49.06’’N 99º48’41.19’’O

Válvula de Seccionamiento Casa Blanca del Poliducto de Pemex de 16” Tula-Toluca

Latitud: 19°38’45.33”N

Longitud: 99°48’52.45”W

Adicionalmente a esta información el cliente envío las siguientes imágenes de fotografía

Satelital.
 Figura A) Área de estudio original (7 ha)

Antecedentes
En este capítulo se hace la relatoría de los eventos previos al desarrollo de los trabajos,
así como el cambio de alcances hasta antes de iniciar los vuelos, también se describe la
problemática encontrada en sitio y los planteamientos para su solución.

A solicitud del cliente, con fecha 21 de julio de 2016 se envió una cotización por trabajos
de fotogrametría y procesamiento de información para generar nube de puntos
densificada, malla texturizada, modelo digital de superficie, malla TIN, ortomosaico,
curvas de nivel y plantilla de ortomosaico insertable en Google Earth. Inicialmente para un
predio de 7 hectáreas aproximadamente conocido como Rancho Casa Blanca ubicado en
el municipio de Jocotitlán en el Estado de México, en la cual se presentaban dos opciones
descritas en el capítulo de Alcances y cuya diferencia principal era la precisión de los
puntos de apoyo georreferenciados y por consiguiente la precisión final del modelo. El
cliente se inclinó por la alternativa 2 y solicitó adicionalmente el levantamiento de una
instalación de PEMEX conocida como Válvula de Seccionamiento Casa Blanca. Asimismo
solicitó incrementar el área de cobertura de modo tal que se tuviesen en superficie 10
hectáreas en lugar de las 7 iniciales.

Debido a que no existían puntos coordenados para tomar como referencia para esta
nueva zona ampliada, el cliente envió un nuevo archivo consistente en una línea de
control sobre la carretera para definir de forma aproximada el área de vuelo ampliada
quedando finalmente definida el área de interés como se aprecia en la siguiente imagen:
 Figura B) Área de estudio propuesta ampliada (10 ha)

Es importante hacer la aclaración que para el caso de la válvula de seccionamiento

únicamente se consideró levantar y georreferenciar el área de la instalación y no el
terreno existente entre esta y el área de estudio toda vez que se desconoce la trayectoria
que pudiese seguir el ramal a proyectar, adicionalmente se requirió tomar puntos de
control en el área a levantar que es aproximadamente 2 hectáreas y que en el momento
del vuelo se encontraban completamente cubiertas de maizales y no sería factible tener
topografía de la zona.

Una vez definida el área de vuelo, se programaron las actividades para realizar el trabajo
de campo el lunes 15 de agosto para lo cual el cliente nos indicó que deberíamos
contactarnos con el Ing. Albarrán en el complejo industrial de IUSA.

El acceso al Rancho Casa Blanca donde se proyecta construir la Terminal de

Almacenamiento Pastejé partiendo de la Ciudad de México es por la autopista 15 México
Toluca hasta la población de Lerma recorriendo 33 kilómetros, donde se toma el
Libramiento a Toluca, recorriendo 29 kilómetros hasta el entronque con la carretera 55 D
Toluca Atlacomulco recorriendo 36 kilómetros hasta un retorno donde hay que regresar
con dirección a Toluca 2.5 kilómetros encontrando a mano derecha un colegio de
bachilleres, aquí se dobla a la derecha y se recorren otros 2.2 kilómetros hasta el Rancho
Casa Blanca donde el acceso es por medio del camino de terracería que conduce al
relleno sanitario que actualmente se encuentra en operación.

El predio se encontraba al momento de los trabajos cubierto en un 85% aproximadamente

por maizales lo que obligó a cambiar la estrategia de vuelo, así como a intensificar la
ubicación de puntos de apoyo para poder obtener planimetría directa mediante GPS y
Estación Total.

Apoyo Topográfico
Debido a que la alternativa elegida por el cliente considera una elevada certidumbre en el
modelo es necesario realizar una georreferenciación lo más precisa posible de los puntos
de apoyo, adicionalmente debido a la elevada densidad de la cobertura vegetal, se
propuso que aprovechando que se tenía a la brigada de topografía en campo, se hiciese
el levantamiento topográfico directo del sitio con lo que se complementaría la posible falta
de información que pudiese presentarse por el motivo antes expuesto.

Se emplearon los siguientes equipos:

Estación total marca Nikon modelo DTM-A20 con precisión de 5” y colector de datos Palm
515.

Dos GPS Trimble 4600 LS con la precisión requerida para este trabajo.

El procedimiento fue tomar lectura de una serie de puntos distribuidos en todo el predio
así como sobre la carretera para llegar a la válvula de seccionamiento y referirlos a dos
puntos tomados con GPS y ajustados en postproceso de forma que se consiguiera la
máxima precisión en X, Y y Z. se manejó el Datum WGS84 y las coordenadas UTM.

Los puntos tomados, así como la localización de los GPS se encuentran en el archivo
anexo correspondiente.

Figura C) Actividades de campo, apoyo topográfico y vuelo, se aprecia la referencia

Los puntos de control utilizados para calibrar la nube de puntos generada a partir de las
imágenes digitales tomadas por el Vehículo aéreo no tripulado, se encuentran en el
cuadro siguiente:
# Punto X Y Z
1 Mojonera 1 414867.271 2173030.714 2544.697
2 Mojonera 2 414887.828 2173034.467 2544.198
3 Mojonera 3 414894.362 2173038.162 2544.090
4 Mojonera 4 414693.320 2172860.124 2549.128
5 Mojonera 5 414700.877 2172850.817 2548.717
6 Mojonera 6 414845.252 414845.252 2548.096
7 Referencia 1 414921.328 2172985.381 2544.083
8 Referencia 2 414972.522 2172920.355 2544.080
9 Referencia 3 415142.802 2172767.996 2547.625

Proceso
En este capítulo se presentan las diferentes etapas del proceso, indicando las
particularidades de cada fase, la problemática surgida y los resultados obtenidos.

El vuelo fue programado para realizarse el pasado lunes 15 de agosto y atendiendo las
indicaciones del cliente se notificó al Ing. Albarrán de los trabajos que se realizarían en
campo, así como la expectativa de concluirlos cuando más tarde al día siguiente.

Previo al vuelo el primer punto distinto a lo considerado originalmente es que se asumió

que no se estaba utilizando el predio para agricultura toda vez que según la información
proporcionada por el cliente está en proceso de compra.

Una vez en el sitio nos percatamos de que efectivamente el terreno estaba sembrado con
maíz en más del 85% de la superficie a volar, y que la altura de las plantas nos podría
generar algún problema principalmente en la elaboración de las curvas de nivel toda vez
que el modelo se genera en base a las imágenes fotográficas y calcula en este caso
sobre la cobertura vegetal, esta situación se le notificó al cliente proponiendo que la
planimetría se generara con topografía directa sin que se generase por esta situación un
cargo extra, recibimos autorización para realizar los trabajos y de esta manera iniciamos
las actividades en campo, estableciendo puntos de referencia que fuesen fácilmente
identificables desde el aire, una vez marcados estos puntos y que el sol estuviese en el
cenit, iniciamos los vuelos.
 Figura D) Zona de la Terminal de Almacenamiento Pastejé apreciándose la cobertura vegetal.

Vuelo
El trabajo fue realizado con dos equipos diferentes, el primero es un DJI Phantom 3
Advanced y como equipo de apoyo un DJI F550 con cámara Gopro Hero 3 con lente
modificado ambas cámaras con sensor de 12Mp.

Figura E) Phantom 3 Advanced.

 Figura F) F550.

Originalmente el vuelo se había planteado realizarlo de forma programada mediante

fotografía georreferenciada para obtener un traslape aceptable, sin embargo debido a que
el sol en algunas pruebas que se realizaron en campo generaba un reflejo en las plantas,
fue necesario volar de forma manual y time lap de 5 segundos, volando a 43 metros de
altura y a una velocidad de 4 metros por segundo, sin embargo y no obstante se tenían
más de 500 fotografías de los dos vuelos realizados bajo esta técnica, el modelado rápido
nos indicó que la homogeneidad de las plantas evitaba tener puntos en común en las
fotografías por lo que se requería un mayor traslape y mayor altura, es importante
mencionar que se realizaron vuelos fotográficos con los dos equipos presentándose en
ambos este problema, la solución consistió en realizar el miércoles 17 de agosto dos
vuelos de video a 53 metros de altura con lo cual el traslape es muchísimo mayor sin
embargo se pierde la georeferenciacion de las imágenes y un poco de resolución.

Con esta técnica se resolvió en gran medida la problemática existente, una ventaja
adicional de haber realizado el segundo vuelo es que la noche anterior había llovido y
gracias a esto los drenes estaban operando lo cual se observa en las imágenes y en el
modelo elaborado.

Para el levantamiento de video se generaron 2157 imágenes cuyo proceso se detalla en

el capítulo siguiente. Para el caso de la Válvula de Seccionamiento Casa Blanca, se
realizaron vuelos con los dos equipos y en este caso debido a que la zona es una
estructura en operación, que existe un camino de acceso y que la vegetación está
separada de la estructura si fue posible generar la nube de puntos tanto con fotografías
georreferenciadas como con fotografías sin esta propiedad.

En ambos casos se voló una superficie mayor a la convenida de forma tal que el modelo
tenga la precisión necesaria en el área pactada.

Figura G) Terreno para el proyecto de la Terminal de Almacenamiento.

 Figura H) Líneas de vuelo y puntos de control 3d sobre nube inicial.

Procesamiento
Una vez obtenidas tanto las imágenes como los puntos de apoyo georreferenciados en
postproceso, se emplearon inicialmente dos programas Pix4d y Agisoft PhotoScann
ambos generan los archivos comprometidos, ninguno de los dos pudo generar nube de
puntos con las fotos tanto georreferenciadas como no, tomadas con los dos vehículos
aéreos no tripulados, por lo que se decidió generar el modelo mediante imágenes
obtenidas de los videos de los vuelos realizados el miércoles 17 de agosto, de esta forma
se generaron 2157 imágenes y se modificaron los parámetros de calibración para poder
generar una nube de puntos inicial, esta nube de puntos tuvo que ser calibrada con los
puntos de control y se eliminaron fotografías que no pudieron ser colocadas en su
posición de vuelo, posteriormente se volvió a correr el programa generando una nube de
puntos inicial la cual cumple con las precisiones solicitadas.

Resultados
En este capítulo se describen los resultados obtenidos como producto final del proceso.
Reporte del Proceso
A la nube inicial, se le anexaron los puntos de apoyo georreferenciados y se generó una
nube de puntos densificada la cual se limpió eliminando puntos que causaban conflicto o
eran aberraciones y se procedió a generar la malla texturizada, posteriormente en un
tercer proceso se generaron el ortomosaico, el modelo digital de superficie y las curvas de
nivel, es importante aclarar que debido a que la altura de las plantas de maíz era
considerable en el momento del vuelo, en la zona de las 7 hectáreas originales se
generaron las curvas y la malla TIN sobre la cobertura vegetal, caso contrario se presenta
en la parte complementaria donde la baja altura de la vegetación permitió generar estos
documentos a nivel de terreno natural. Para subsanar esta situación se realizó un
levantamiento directo.

De las 2157 fotografías, se deshabilitaron 175, empleándose 1982 de las cuales se

calibraron 1953 ninguna de las imágenes esta georreferenciada.

Se emplearon 9 puntos de control georreferenciados con precisiones de 2 mm.

La nube de puntos sin densificar tiene una distancia entre muestreo en superficie (GSD)
de 4.37 cm. que es el parámetro de resolución y es menor a los 6 cm. comprometidos.

Figura I) Número de imágenes traslapadas por pixel.

Con esta nube de puntos que presenta una muy buena resolución también se generó un
ortomosaico inicial y un modelo digital de superficie inicial:

Figura J) Ortomosaico inicial.

Figura K) Modelo Digital de Superficie Preliminar.

Con los resultados obtenidos, se procedió a generar la nube de puntos densificada que es
el elemento del cual se desprenden los demás archivos y/o documentos.

Una vez teniendo la nube de puntos preliminar la cual se generó con la máxima resolución
posible, consiguiendo un GSD menor a 6 cm. se procedió a generar la nube de puntos
densificada, la resolución elegida fue la óptima ya que la finalidad de este trabajo es
conocer las condiciones del terreno y dado que ya estábamos con una resolución alta,
4.37 cm. no era necesario incrementarla ya que la precisión está dada por la propia nube
y los puntos georreferenciados. La nube se generó en un solo clúster con más de 35
millones de puntos.

Los archivos y documentos generados se presentan en seguida, es importante recordar

que el programa con el que se procesaron las imágenes es Pix4d sin embargo los
archivos generados y que constituyen los entregables del presente trabajo, pueden ser
ejecutados ya sea en Acrobat, AutoCAD o Civil Cad y en el caso de las nubes de puntos
en programas de manejo de nubes tal como GlobalMapper.

Fotografías de vuelo
Como ya se mencionó en párrafos anteriores se generaron a partir de los videos de vuelo
2157 fotografías las cuales no están georreferenciadas, de estas se deshabilitaron 175,
empleándose solamente 1982 de las cuales se calibraron 1953. Todas las fotografías
generadas se encuentran en el anexo correspondiente.

Relación de Puntos de Apoyo Georreferenciados

Los Puntos utilizados fueron los siguientes:
# Punto X Y Z
1 Mojonera 1 414867.271 2173030.714 2544.697
2 Mojonera 2 414887.828 2173034.467 2544.198
3 Mojonera 3 414894.362 2173038.162 2544.090
4 Mojonera 4 414693.320 2172860.124 2549.128
5 Mojonera 5 414700.877 2172850.817 2548.717
6 Mojonera 6 414845.252 414845.252 2548.096
7 Referencia 1 414921.328 2172985.381 2544.083
8 Referencia 2 414972.522 2172920.355 2544.080
9 Referencia 3 415142 .802 2172767.996 2547.625
Nube de Puntos Densificada y Malla Texturizada
La nube de puntos densificada tiene mayor resolución que la inicial la precisión es del
orden de los 20 cm sin embargo es importante aclarar que las elevaciones son de la parte
alta de la capa vegetal en la zona de las 7 hectáreas originales y en donde no existe
vegetación elevada es sensiblemente el terreno natural.

Figura L) Nube de Puntos Densificada.

 Figura M) Malla Texturizada

Modelo Digital de Superficie

Figura N) Modelo Digital de Superficie.

Curvas de Nivel
Las curvas de nivel generadas mediante el vuelo fotogramétrico son en la parte
correspondiente a las 7 hectáreas originales correspondientes a la parte alta de la
vegetación, sin embargo, en la mayoría de la zona ampliada y en las partes con poca
vegetación corresponde de manera sensible al terreno natural, esto se compensa con el
levantamiento directo. En lo correspondiente a las curvas generadas con el vuelo
fotogramétrico se entrega el archivo en crudo para que el cliente pueda manejarlo de
forma más sencilla.

Figura Ñ) Curvas de Nivel.

Ortomosaico

Figura O) Ortomosaico.

Imagen en formato KMZ para insertar en Google Earth

Figura P) Imagen en formato KMZ para insertar en Google earth.

Válvula de Seccionamiento Casa Blanca
La estructura se modeló empleando 40 fotografías de las cuales 9 fueron desechadas 26
fueron calibradas y 5 no se calibraron, el GSD es de 1.9 cm. por pixel, la precisión menor
a 20 cm. el área modelada es de 0.6 ha. Se generaron todos los documentos que se
enlistan en la parte correspondiente a la Terminal de Almacenamiento Pastejé.

Figura Q) Ortomosaico Casa Blanca Figura R) Modelo PDF 3D Casa Blanca