BAB II
 

  TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI

 
2.1   Tinjauan Pustaka
Tinjauan pustaka dilakukan umtuk mengkaji hasil karya yang pernah
 
dilakukan dengan topic Pengembangan Sistem Pendaratan Pesawat Tanpa Awak
 
dijelaskan bahwa pesawat dapat mendarat tanpa adanya pilot. Dalam sistem
tersebut
  terdiri dari dua mode yakni manual dan autopilot. Pada mode manual
pengguna
  mengendalikan pesawat melalui Remote Control, sedangkan pada mode
autopilot pesawat dikendalikan oleh data-data sensor yang kemudian diolah ke
 
mikrokontroller untuk menggerakkan pesawat dari satu titik ke titik yang lain.
Sensor yang digunakan dalam mode autopilot yakni IMU (Inertia Measurement
Unit yang didalamnya ada gyroscope dan accelerometer), GPS, compass,
barometric, altimeter, dan ultrasonic. Mikrokontroller mengolah data dari sensor
yang kemudian hasil pengolahannya digunakan untuk menggerakan servo.
Pengolahan data dilakukan secara PID (Zigler-Nichols). Kontrol autopilot terdiri
dari pitch, roll, dan yaw. Pesawat akan terhubung ke ground system melalui
perangkat telemetri pada ketinggian 90-100m. [1]
Penelitian lainya yaitu mengenai implementasi sistem voice recognition
pada robot pemindah objek sebagai sistem navigasi. Prinsip kerja alat ini yaitu
sistem robot akan mengambil sampel suara sebanyak dua kali dengan variasi suara
yang relatif sama pada setiap kata. EasyVR Commander memberikan waktu selama
5 detik untuk melakukan sampling suara. Kemudian hasil dari sampling suara akan
digunakan untuk sistem navigasi robot pemindah objek sebagai input kendali arah
robot. Arah kendalinya berupa maju, mundur, belok kanan dan belok kiri. [2]
Penelitian lainnya yaitu mengenai aplikasi pengenalan suara sebagai
pengendali peralatan listrik berbasis arduino uno. Prinsip kerja alat ini yaitu modul
EasyVR Commander akan mengambil sampel suara sebanyak dua kali. Kemudian
hasil sampel suara akan masuk ke arduino uno untuk diolah menjadi masukan

II-1
 
  II-2

 
kontrol ke peralatan listrik berupa TV, kipas dan lampu. Keluaran ON-OFF
 
menggunakan relay untuk mengendalikan peralatan listrik tersebut. [3]
 

2.2  Landasan Teori

 
2.2.1 Teori Pesawat Terbang
 
Pada pesawat terbang bekerja empat buah gaya yaitu gaya dorong(thrust),
  gaya hambat(drag), gaya angkat(lift) dan gaya gravitasi bumi karena berat
pesawat(weight).
  Gaya dorong muncul akibat dorongan angin dari baling-baling
yang
  digerakkan oleh motor atau mesin pesawat. Gaya hambat muncul karena luas
penampang pesawat yang dihantam oleh angin dari depan pesawat yang
 
mengakibatkan pesawat terhambat untuk bergerak ke depan. Gaya angkat muncul
karena tekanan angin atau udara pada bagian atas sayap lebih rendah dari bagian
bawah pesawat. Gaya-gaya yang bekerja pada dapat dilihat pada gambar 2.1

Gambar 2.1 Gaya pada Pesawat

Sumber: (https://ilmuaviasi.wordpress.com/)

Angin yang menerpa bentuk airfoil sayap menyebabkan kecepatan angin

pada bagian atas sayap lebih tinggi dari pada bagian bawah sayap, akibatnya
tekanan pada bagian atas sayap lebih rendah dari pada bagian bawah sayap. Hal
tersebut menyebabkan pesawat mendapat gaya angkat. Proses terjadinya gaya
angkat dapat dilihat pada Gambar 2.2

 
  II-3

 
Gambar 2.2 Aliran udara pada airfoil
 
Sumber: (aeroengineering.co.id)
 
Selain empat macam gaya yang terjadi pada pesawat, ada tiga sumbu gerak
 
meliputi sumbu longitudinal, vertical dan lateral. Titik pertemuan sumbu-sumbu
 
tersebut merupakan CG (Center of Gravity) dalam kestabilan dan manuver pesawat
[4], Manuver pesawat antara lain:
a. Roll, gerak pesawat terhadap sumbu longitudinal dengan menggunakan aileron.
b. Pitch, gerak pesawat terhadap sumbu lateral dengan menggunakan elevator.
c. Yaw, gerak pesawat terhadap sumbu vertikal dengan menggunakan rudder.

Gambar 2.3 Sumbu gerak pesawat

Sumber: (https://ilmuaviasi.wordpress.com/)

2.2.2 Jenis Pesawat RC

Secara umum pembagian jenis UAV dilakukan menurut jenis , sumber
tenaga pengerak dan besar atau berat pesawat.
1. Jenis pesawat UAV berdasarkan jenis sayap. Jenis sayap UAV terbagi dalam 2
bagian yaitu:

 
  II-4

 
a. Fix wing. Pesawat model fixwing adalah pesawat yang memiliki
 
bentuk sayap tetap atau tidak bergerak. Pesawat mendapatkan thrust
  dari gaya dorong motor yang menerpa bagian sayap yang memiliki
  bentuk airfoil tertentu dari depan sampai belakang sehingga

  menghasilkan gaya angkat.

b. Rotary wing. Pesawat model rotary wing memiliki sayap yang
 
bergerak atau berputar atau baling-baling sehingga menghasilkan
 
gaya angkat. Pergerakan pesawat diatur melalui perubahan sudut
  serang posisi baling-baling.

Gambar 2.4 Jenis sayap RC

Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

2. Jenis pesawat berdasarkan sumber tenaga.

a. Combustion engine. Sumber tenaga pesawat menggunakan
pembakaran bahan bakar cair pada engine untuk menggerakkan
propeler pesawat. Kelebihan pesawat jenis ini memiliki kecepatan
tinggi, mengudara dalam waktu lama dengan daya jelajah jauh.
Kekurangan dari pesawat ini adalah getaran dan suara keras dari
pembakaran engine.
b. Electric. Sumber tenaga pesawat menggunakan suplai daya dari
baterai untuk menggerakkan propeler pesawat. Kekurangan pesawat
jenis ini memiliki kecepatan standar, mengudara dalam waktu relatif
singkat dengan daya jelajah menengah. Kelebihan pesawat jenis ini
adalah getaran dan suara yang lebih halus.

 
  II-5

 
Gambar 2.5 Tenaga penggerak Pesawat RC
 
Sumber: (http://cikeasaeromodelling.blogspot.co.id)
 

2.  Jenis-jenis Pesawat RC

 
a. Trainer
Pesawat jenis trainer di desain dengan sayap di atas (high wing)
supaya lebih stabil secara lateral dan mudah dikendalikan, jenis pesawat ini
memiliki kemampuan maneuver yang rendah. Pesawat jenis trainer ideal
untuk digunakan dalam belajar (pemula).

Gambar 2.6 Pesawat RC jenis Trainer

Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

b. Sport
Pesawat yang pada umumnya low wing dan mid wing ini dapat
bermanuver lebih baik dari jenis trainer, pesawat jenis ini juga kadang
digunakan untuk belajar, namun tingkat yang lebih lanjut dan
profesional.

 
  II-6

 
Gambar 2.7 Pesawat RC jenis Sport
  Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

 
c. Aerobatic
 
Pesawat ini didesain untuk melakukan gerakan maneuver
  yang ekstrim serta gerakan 3 dimensi. pada umumnya pesawat jenis ini
  bersayap mid wingserta memiliki control surface yang luas, sehingga

  manuvernya bisa sangat ekstrim. Pesawat ini juga didesain memiliki

struktur yang kuat dan mampu menahan beban yang besar saat
bermanuver.

Gambar 2.8 Pesawat RC jenis Aerobatic

Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

d. Jet
Pesawat ini biasanya didorong dengan mesin gas turbin atau dengan
EDF (Electric Ducted Fan) yang mana bertujuan untuk mendapatkan
kecepatan yang sangat tinggi dibandingkan dengan jenis pesawat lainya.
Pada umumnya pesawat aeromodelling jenis ini tergolong relatif mahal.

Gambar 2.9 Pesawat RC jenis Jet

Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

 
  II-7

 
e. Glider
 
Pesawat ini didesain untuk terbang tanpa mesin pendorong, yang
  mana memanfaatkan angin atau termal untuk mempertahankan
  terbangnya. Pada umumnya pesawat ini di desain dengan aspect

  ratio yang besar untuk meningkatkan daya tahan nya (endurance)

sehingga dapat bertahan melayang di udara lebih lama dan stabil.
 

 
Gambar 2.10 Pesawat RC jenis Glinder
 
Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

f. Powered Glider
Pada dasarnya pesawat ini identik dengan jenis glider hanya saja
terdapat mesin pendorong untuk mengendalikanya. Pesawat jenis ini
juga cocok digunakan untuk pemula karena stabil dan mudah
dikendalikan meskipun tidak dirancang untuk manuver yang
ekstrim. [5]

Gambar 2.11 Pesawat RC jenis Power Glider

Sumber: (http://aeroengineering.co.id)

2.3 Teori Suara

Ada beberapa pengertian Suara dan jenis-jenisnya. Suara adalah pemampatan
mekanis atau gelombang longitudinal yang merambat melalui medium. Medium
atau zat perantara ini dapat berupa zat cair, padat, gas. Jadi, gelombang bunyi dapat
merambat misalnya di dalam air, batu bara, atau udara. Kebanyakan suara adalah
merupakan gabungan berbagai sinyal, tetapi suara murni secara teoritis dapat

 
  II-8

 
dijelaskan dengan kecepatan osilasi atau frekuensi yang diukur dalam Hertz (Hz)
 
dan amplitudo atau kenyaringan bunyi dengan pengukuran dalam desibel.[6]
 
Suara adalah fenomena fisik yang dihasilkan oleh getaran benda atau getaran
 
suatu benda yang berupa sinyal analog dengan amplitudo yang berubah secara
kontinyu
  terhadap waktu, suara berhubungan erat dengan rasa ‘mendengar’. Suara
  atau bunyi biasanya merambat melalui udara. Suara atau bunyi tidak bisa merambat
melalui ruang hampa. Suara dihasilkan oleh getaran suatu benda. Selama bergetar,
 
perbedaan tekanan terjadi di udara sekitarnya. Pola osilasi yang terjadi dinamakan
 
sebagai “Gelombang”.
 
Manusia mendengar bunyi saat gelombang bunyi, yaitu getaran di udara atau
  medium lain, sampai ke gendang telinga manusia. Batas frekuensi bunyi yang dapat
didengar oleh telinga manusiakira-kira dari 20 Hz sampai 20 kHz pada amplitudo
umum dengan berbagai variasi dalam kurva responsnya. Suara di atas 20 kHz
disebut ultrasonik dan di bawah 20 Hz disebut infrasonik.

Gambar 2.12 Keluaran suara

Sumber: (http://www.e-jurnal.com)

 Suara Periodik yaitu suara yang terjadi secara kontinyu /

berlanjut/ berulang-ulang dan getaran yang dihasilkan sama

Contoh suara periodik : instrument musik, nyanyian burung, dan lain-lain.

 
  II-9

 
 Suara Non periodik yaitu Suara yang tidak terjadi secara berlanjut. / suara
 
yang bentuk gelombangnya kotak-kotak.
 
Contoh suara non-periodik: batuk, percikan ombak, dan lain-lain.
 
Perambatan gelombang suara Titik hitam pada gambar diatas menunjukkan
 
molekul udara. Sebagaimana getaran loudspeaker, menyebabkan molekul
 
disekitarnya bergetar dalam pola tertentu ditunjukkan dengan bentuk gelombang.
Getaran
  udara ini menyebabkan gendang telinga pendengar bergetar dengan pola
yang
  sama.

Gambar 2.13 Perambatan Gelombang Suara

Sumber: (http://www.e-jurnal.com)

Molekul udara sebenarnya tidak berjalan dari loudspeaker ke telinga. Setiap

molekul udara berpindah pada jarak yang kecil sebagai getaran, namun
mengakibatkan molekul yang bersebelahan bergetar semua terpengaruh berjalan
sampai telinga. Semua gelombang pasti memiliki tiga sifat penting untuk kerja
audio meliputi : panjang gelombang, amplitudo dan frekuensi. [6]

2.3.1 Pengertian Pengenalan Suara (Voice Recognition)

Voice Recognition adalah suatu sistem yang dapat mengidentifikasi
seseorang melalui suaranya, pada saat saya mencari pengertiaan dari voice
recognition terdapat juga pengertian Speech Recognition yang hampir sama secara
fungsinya. Tapi terdapat perbedaan antara keduanya, Voice Recognition

 
  II-10

 
mengidentifikasi siapa yang berbicara, tetapi Speech Recognition mengidentifikasi
 
apa yang diucapkan.
 

Voice
  recognition dibagi menjadi dua jenis, yaitu :

  Speech recognition : merupakan proses yang dilakukan computer untuk

identifikasi suara yang diucapkan oleh seseorang tanpa mempedulikan
 
identitas orang terkait. Implementasi speech recognition misalnya perintah
 
suara untuk menjalankan aplikasi komputer. Parameter yang dibandingkan
  ialah tingkat penekanan suara yang kemudian akan dicocokkan dengan
  template database yang tersedia.
 Speaker recognition : Merupakan sistem pengenalan identitas yang diklaim
 
oleh seseorang dari suaranya atau berdasarkan orang yang berbicara.
Misalnya berupa intonasi suara, tingkat kedalaman suara, dan sebagainya.
Speech recognition juga dikenal sebagai automatic speech recognition atau
computer speech recognition yaitu penerjemah perkataan yang diucapkan
menjadi text. Teknologi speech recognition ini sudah ada sejak lama dan
sekarang banyak sekali jenis aplikasi yang dikembangkan menggunakan
teknologi ini. [9]

2.3.2 EasyVR-V2 Voice Recognition

EasyVR merupakan modul voice recognition multi-fungsi yang dapat
digunakan pada banyak aplikasi pengontrolan yang membutuhkan pendeteksian
suara dan percakapan. Modul ini dapat digunakan/dihubungkan dengan board
mikrokontroler Arduino. Cocok digunakan untuk beragam aplikasi, seperti home
automation (dimana kita dapat mengontrol nyala lampu, kunci pintu, televisi, atau
perangkat lainnya) atau sebagai modul pelengkap sensor pendengaran robot yang
dibuat sebagaimana robot-robot canggih yang dijual di pasaran yang harganya luar
biasa mahal. Secara umum, fitur dari EasyVR adalah sebagai berikut:
 Mendukung beberapa bahasa, yaitu: English(US), Italian, German, French,
Spanish, Japanese.

 
  II-11

 
 Mendukung hingga 32 custom Speaker Dependet (SD) trigger atau
 
perintah, bahkan dapat digunakan pada bahasa apapun.
 
 GUI yang mudah digunakan.
  x GPIO (IO1, IO2, IO3) dapat dikontrol dengan perintah protokol baru.
  PWM audio output mendukung speaker 8 ohm.
Modul EasyVR dapat digunakan dengan antarmuka UART yang didukung
 
pada rentang tegangan 3.3V - 5V, seperti PIC dan board Arduino. Beberapa
 
contoh aplikasi termasuk otomatisasi rumah, seperti suara yang mengendalikan
 switch pada lampu, kunci, atau penambahan "pendengaran" untuk robot yang

 saat ini sedang berkembang.

Gambar 2.14 Modul EasyVR V2- Voice Recognition

Sumber: (www.veear.eu)

Tabel 2.1 Fungsi Pin Module EasyVR V2

Connector Number Name Type Description
1 GND - Ground
J1 2 VCC I Voltage DC input
3 ERX I Serial Data Receiver (TTL level)
4 ETX O Serial Data Transmitter (TTL level)
J2 1-2 PWM O Differential audio output (Drive 8Ω
Speaker)
J3 1 MIC_RET - Microphone reference ground
2 MIC_IN I Microphone input signal

 
  II-12

 
1 /RST I Active low asynchronous reset (internal
 
100K pull-up)
  J4 2 /XM I Boot select (internal 1 K pull-down)

  3 IO1 I/O General purpose I/O (3.0 VDC TTL

level)
 
4 IO2 I/O General purpose I/O (3.0 VDC TTL
  level)

  J4 5 IO3 I/O General purpose I/O (3.0 VDC TTL

level)
 

  Tabel 2.2 Sistem Pengoperasian

Symbol Parameter Min Typ Max Unit
 
VCC Voltage DC Input 3.3 5.0 5.5 V
Ta Ambient Operating Temperature Range 0 25 70 C
ERX Serial Port Receiver Data 0 - VCC V
ETX Serial Port Transmitter Data 0 - VCC V

a) Serial Interface
EasyVR Module adalah “slave” dari modul komunikasi via
asynchronous serial interface (UART interface), dengan Fitur sbb:
 Bound Rate : 9600 (default), 19200, 38700, 57600, 11520
 Frame : 8 Data bits, No parity, 1 Stop bit
b) Microphone
Michrophone yang terdapat pada EasyVR adalah jenis
omniderictional electret condenser microphone (Horn EM9745P-382):
 Sensitivity -38db (0db=1 V/Pa@1kHz)
 Load Impedance 2.2K
 Operating Voltage 3V
 Hampir semua respon frekuensi berkisar antara 100Hz-20kHz

 
  II-13

 
Jika menggunakan mic dengan spesifikasi berbeda, mungkin akan
 
mempengaruhi keakuratan. EasyVR module tidak menyediakan jenis mic
  yang lain. Perintah suara setidaknya dilakukan dengan jarak 60 cm dari mic,
  atau dapat dilakukan pada jarak yang lebih jauh dengan suara yang lebih

  keras. [8]

 
2.3.3 EasyVR Commander
 
EasyVR Commander adalah software yang digunakan untuk
mengkonfigurasi
  modul EasyVR yang terhubung ke dengan menggunakan
mikrokontroler
  yang menyediakan program "bridge". Pengguna dapat menentukan
kelompok perintah atau password dan menghasilkan kode template untuk
 
menangani mereka. Hal ini diperlukan untuk mengedit kode yang dihasilkan untuk
mengimplementasikan aplikasi logika. Template berisi semua fungsi atau subrutin
untuk menangani tugas-tugas pengenalan suara. Tampilan software EasyVR
Commander ditunjukkan dalam Gambar 2.15

Gambar 2.15 Tampilan pada EasyVR Commender

 
  II-14

 
Terdapat empat jenis perintah dalam EasyVR Commander, yaitu:
 
 Trigger : kelompok khusus yang memiliki built-in memicu kata SI "Robot"
  dan dapat menambahkan satu user-defined pemicu kata SD. Kata-kata
  pemicu digunakan untuk memulai proses pengenalan.

  Group : untuk menambahkankan perintah SD user-defined.

 Password : kelompok khusus untuk "password vokal" (sampai lima),
 
menggunakan Speaker Verifikasi (SV) teknologi.
 
 Wordset : built-in set perintah SI (misalnya pada Gambar 1 di atas, Wordset
  1 dipilih).
 

  2.4 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer yang dibangun pada sebuah
keping (chip) tunggal. Jadi, hanya dengan sebuah keping IC saja dapat dibuat
sebuah sistem komputer yang dapat dipergunakan untuk mengontrol alat. Saat ini
sebagian besar peralatan elektronika dikontrol dengan mikrokontroler, misalnya
mesin fax, mesin foto-copy, mesin cuci otomatis sampai handphone. Peralatan
tersebut tidak akan dapat dibuat dengan ukuran yang cukup kecil jika tidak
menggunakan mikrokontroler.
Mikrokontroler disusun oleh beberapa komponen, yaitu CPU (Central
Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory),
dan I/O (Input/Output). Keempat komponen ini secara bersama-sama membentuk
sistem komputer dasar. Beberapa mikrokontroler memiliki tambahan komponen
lain, misalnya ADC (Analog to Digital Converter), Timer/Counter, dan lain-lain.[7]

2.4.1 Jenis-Jenis Mikrokontroler

Secara teknis, hanya ada 2 macam mikrokontroller. Pembagian ini
didasarkan pada kompleksitas instruksi-instruksi yang dapat diterapkan pada
mikrokontroler tersebut. Pembagian itu yaitu RISC dan CISC.
 RISC merupakan kependekan dari Reduced Instruction Set Computer.
Instruksi yang dimiliki terbatas, tetapi memiliki fasilitas yang lebih
banyak.

 
  II-15

 
 Sebaliknya, CISC kependekan dari Complex Instruction Set Computer.
 
Instruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan fasilitas secukupnya.
  Adapun jenis-jenis mikrokonktroler yang telah umum digunakan yaitu:.
 
1. Keluarga
  MCS51
Mikrokonktroler ini termasuk dalam keluarga mikrokonktroler CISC.
 
Sebagian besar instruksinya dieksekusi dalam 12 siklus clock. Mikrokontroler ini
 
berdasarkan arsitektur Harvard dan meskipun awalnya dirancang untuk aplikasi
mikrokontroler
  chip tunggal, sebuah mode perluasan telah mengizinkan sebuah
ROM
  luar 64KB dan RAM luar 64KB diberikan alamat dengan cara jalur pemilihan
chip yang terpisah untuk akses program dan memori data.
 
Salah satu kemampuan dari mikrokontroler 8051 adalah pemasukan sebuah
mesin pemroses boolean yang mengijikan operasi logika boolean tingkatan-bit
dapat dilakukan secara langsung dan secara efisien dalam register internal dan RAM.
Karena itulah MCS51 digunakan dalam rancangan awal PLC (programmable Logic
Control).

2. AVR
Mikrokonktroler Alv and Vegard’s Risc processor atau sering disingkat
AVR merupakan mikrokonktroler RISC 8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar
kode instruksinya dikemas dalam satu siklus clock. AVR adalah jenis
mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan
instrumentasi.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan dalam 4 kelas. Pada dasarnya
yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya.
Keempat kelas tersebut adalah keluarga ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga
ATMega dan AT86RFxx.

 
  II-16

 
3. PIC
 
Pada awalnya, PIC merupakan kependekan dari Programmable Interface
  Controller. Tetapi pada perkembangannya berubah menjadi Programmable
Intelligent
  Computer. PIC termasuk keluarga mikrokonktroler berarsitektur
Harvard
  yang dibuat oleh Microchip Technology. Awalnya dikembangkan oleh
Divisi Mikroelektronik General Instruments dengan nama PIC1640. Sekarang
 
Microhip telah mengumumkan pembuatan PIC-nya yang keenam PIC cukup
 
popular digunakan oleh para developer dan para penghobi ngoprek karena biayanya
yang
  rendah, ktersediaan dan penggunaan yang luas, database aplikasi yang besar,

serta  pemrograman (dan pemrograman ulang) melalui hubungan serial pada

computer [?].
 
Pada sistem Kendali Pesawat RC menggunakan modul Voice Recognition
EASYVR-V2 berbasis mikrokontroler digunakan mikrokontroler untuk mengolah
data yang terbaca oleh sensor untuk di kirim pada mikrokontroler pada pesawat.
Maka dipilih mikrokontroler keluarga AVR yaitu ATmega826 yang sudah berupa
modul Arduino Uno.

2.4.2 Arduino Uno

Untuk memahami Arduino, terlebih dahulu kita harus memahami terlebih
dahulu apa yang dimaksud dengan physical computing. Physical computing adalah
membuat sebuah sistem atau perangkat fisik dengan menggunakan software dan
hardware yang sifatnya interaktif yang dapat menerima rangsangan dari lingkungan
dan merespon balik. Physical computing adalah sebuah konsep untuk memahami
hubungan manusiawi antara lingkungan yang sifat alaminya adalah analog dengan
dunia digital. Pada prakteknya konsep ini di aplikasikan dalam desain alat atau
projek yang menggunakan sensor dan mikrokontroller untuk menerjemahkan input
analog ke dalam sistem software untuk mengontrol gerak alat-alat elektronik
mekanik seperti lampu, motor, dan sebagainya.
Arduino Uno adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open
source yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip
mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel. Arduino adalah sebuah

 
  II-17

 
board mikrokontroller yang berbasis Atmega 328. Arduino memiliki 14 pin
 
input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input,
  crystalosilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala I CSP, dan tombol reset.
Arduino
  mampu men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan
komputer
  menggunakan kabel USB.

 
Spesifikasi Mikrokontroller Arduino Uno :
 
 Microcontroller: ATmega328
   Operating Voltage: 5V
   Input Voltage (recommended): 7-12V

   Input Voltage (limits): 6-20V

 Digital I/O Pins: 14 (of which 6 provide PWM output)
 Analog Input Pins: 6
 DC Current per I/O Pin: 40 mA
 DC Current for 3.3V Pin: 50 mA
 Flash Memory: 32 KB (ATmega328) of which 0.5
KB used by bootloader
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed: 16 MHz
1) Power
 VIN. Tegangan masukan ke papan Arduino saat menggunakan sumber daya
eksternal ( Berlawanan dengan 5 volt dari koneksi USB atau sumber listrik
yang diatur lainnya). Tegangan melalui pin ini, atau, jika mensuplai voltase
melalui colokan listrik, akseslah melalui pin ini.
 5V. Pin ini mengeluarkan 5V yang diatur dari regulator di papan . Papan
bisa disuplai Dengan daya dari colokan listrik DC (7 - 12V), konektor USB
(5V), atau pin VIN Papan (7-12V). Menyediakan tegangan melalui pin 5V
atau 3.3V bypasses regulator, dan bisa Merusak kartumu Kami tidak
menasihatinya.

 
  II-18

 
 3V3 Pasokan 3,3 volt yang dihasilkan oleh regulator on-board. Maksimum
 
saat ini adalah 50 mA.
 
 GND. Pin tanah
 2) Input and Output

  Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat digunakan sebagai input
atau output, dengan menggunakan pinMode (), DigitalWrite (), dan fungsi
 
digitalRead (). Mereka beroperasi pada 5 volt. Setiap pin dapat menyediakan
 
atau menerima a Maksimal 40 mA dan memiliki resistor pull-up internal
  (terputus secara default) 20-50 kOhms. Di Selain itu, beberapa pin memiliki
  fungsi khusus:

 
 Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini Terhubung ke pin yang sesuai
dari chip Serial USB-to-TTL ATmega8U2.
 External Interrupts: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu
interupsi yang rendah Nilai, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai. Lihat
fungsi attachInterrupt () untuk Rincian.
 PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Sediakan output PWM 8 bit dengan fungsi
analogWrite ().
 SPI: 10 (SS), 11 (MIA), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI Menggunakan perpustakaan SPI.
 LED: 13. Ada LED built-in yang terhubung ke pin digital 13. Bila pin
bernilai HIGH, maka LED menyala, bila pinnya RENDAH, tidak menyala.
Uno memiliki 6 input analog, diberi label A0 sampai A5, masing-masing
memberikan resolusi 10 bit (mis.1024 nilai yang berbeda). Secara default
mereka mengukur dari ground ke 5 volt, meskipun apakah mungkin untuk
berubah Ujung atas jangkauan mereka menggunakan pin AREF dan fungsi
analogReference (). Selain itu, beberapa Pin memiliki fungsionalitas
khusus:
 TWI: pin A4 atau SDA dan pin A5 atau SCL. Dukung komunikasi TWI
menggunakan pustaka Wire.
Ada beberapa pin lainnya di tulis:

 
  II-19

 
 AREF. Tegangan referensi untuk input analog. Digunakan dengan
 
analogReference ().
 
 Reset. Baswalah baris ini RENDAH untuk mereset mikrokontroler.
  Biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset[7].

  Gambar 2.16 Mikrokontroller Arduino Uno

Sumber: (https://www.arduino.cc/)

2.4.3 Perangkat Lunak Program Arduino IDE

Untuk memulai program Arduino (untuk membuatnya melakukan apa yang
kita inginkan) kita menggunakan IDE Arduino (Integrated Development
Enviroment), IDE Arduino adalah bagian dari software opensuorce, yang
memungkinkan kita untuk memprogram bahasa Arduino dalam bahasa C. IDE
memungkinkan kita untuk menulis sebuah program secara step by step kemudian
intruksi tersebut di upload ke papan Arduino. Kemudian Arduino anda akan
melakukan intruksi tersebut dan berinteraksi dengan dunia luar. Dalam dunia
Arduino program ini dikenal sebagai Sketches.

Gambar 2.17 Tampilan Program Arduino IDE

 
  II-20

 
IDE terpisah dari toolbar, the code ada ditengah dan the serial Output ada
 
dibawah terdiri dari tujuh tombol diantaranya:
  1. Verify/Compile
  Digunakan untuk mengecek atau memeriksa apakah kode sudah benar

  sebelum dikirim kepapan Arduino.

2. Stop
 
Berfungsi untuk memberhentikan Serial Monitor dari pengoperasian.
 
3. New
  Berfungsi untuk membuat tampilan lembar kerja atau sketch baru untuk

  memasukan kode.
4. Open
 
Menampilkan list lembar kerja yang telah disimpan.
5. Save
Menyimpan lembar kerja.
6. Upload
Mengirim lembar kerja kedalam papan Arduino
7. Serial Monitor
Menampilkan hasil data-data yang telah dikirim dari Arduino.

Gambar 2.18 Toolbar IDE

Untuk mengoperasikan atau menggabungkan Arduino pada PC(Personal
Computer) kita dapat menggabungkan program-program seperti Processing, Flash,
MaxMSP, Visul Basic, dan lain lain.

2.5 Microphone
Mikrofon adalah suatu alat atau komponen Elektronika yang dapat
mengubah atau mengkonversikan energi akustik (gelombang suara) ke energi listrik
(Sinyal Audio). Microphone (Mikrofon) merupakan keluarga Transduser yang
berfungsi sebagai komponen atau alat pengubah satu bentuk energi ke bentuk

 
  II-21

 
energi lainnya. Setiap jenis Mikrofon memiliki cara yang berbeda dalam mengubah
 
(konversi) bentuk energinya, tetapi mereka semua memiliki persamaan yaitu semua
  jenis Mikrofon memiliki suatu bagian utama yang disebut dengan Diafragma
(Diaphragm).
 

  Gambar 2.19 Kontruksi Microphone

Sumber: (https://www.arduino.cc/)
Untuk mengenal lebih jauh dengan Microphone yang hampir setiap hari kita
gunakan ini. [10]Berikut ini adalah penjelasan cara kerja microphone (mikrofon)
secara singkat :
1. Saat kita berbicara, suara kita akan membentuk gelombang suara dan
menuju ke Microphone.
2. Dalam Microphone, Gelombang suara tersebut akan menabrak diafragma
(diaphragm) yang terdiri dari membran plastik yang sangat tipis. Diafragma
akan bergetar sesuai dengan gelombang suara yang diterimanya.
3. Sebuah Coil atau kumpuran kawat (Voice Coil) yang terdapat di bagian
belakang diafragma akan ikut bergetar sesuai dengan getaran diafragma.
4. Sebuah Magnet kecil yang permanen (tetap) yang dikelilingi oleh Coil atau
Kumparan tersebut akan menciptakan medan magnet seiring dengan
gerakan Coil.
5. Pergerakan Voice Coil di Medan Magnet ini akan menimbulkan sinyal
listrik.
6. Sinyal Listrik yang dihasilkan tersebut kemudian mengalir ke Amplifier
(Penguat) atau alat perekam suara.

 
  II-22

 
2.6 Pulse Width Modulation (PWM)
 
PWM adalah sebuah metode manipulasi signal dari signal digital dimana
  variabel yang berubah adalah lebar pulsa high terhadap amplitudo dan frekuensi
signal
  yang tetap. Sinyal PWM memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang tetap
namun
  memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa PWM berbanding lurus
dengan amplitude sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal PWM
 
memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun memiliki duty cycle bervariasi
 
antara 0% hingga 100%. Signal PWM dapat dikonversi menjadi nilai tegangan
analog
  berdasarkan rumus sebagai berikut [14]:

………………………………………………….(2.1)

…………………………………………..……..(2.2)

Gambar 2.20 Sinyal PWM digital

Sumber: (robotic-electric.blogspot.com)

2.7 Perangkat Elektromekanik pada Pesawat RC

Pesawat Radio Control yang digunakan dalam tugas akhir ini menggunakan
sumber tenaga elektrik. Perangkat elektromekanik yang terdapat pada Pesawat RC
ini antara lain sebagai berikut:

2.7.1 Motor DC Brushless

Brushless motor DC adalah motor DC elektrik dengan eksitasi terpisah,
yang aktif apabila mendapat suplai tegangan searah. Tegangan DC input akan
dikonversi menjadi sinyal AC untuk menggerakkan motor. Sinyal kontrol
kecepatan pergerakan motor dihasilkan dari receiver.

 
  II-23

 
Gambar 2.21 Motor Brushless beserta balingbaling
 

 
Spesifikasi Motor Brushless DC
   Type: Brushless outrunner
 Size: Upgrade for 180-size
 Bearings or Bushings: Two 2 x 5 x 2.5mm Bearings
 Recommended Prop Range: 5.5 x 4.5–8 x 6 Slow Flyer
 Voltage: 6–12V
 RPM/Volt (Kv): 2200
 Maximum Burst Current: 8A (15 sec)
 Cells: 6 Ni-MH/Ni-Cd or 2 Li-Po
 Weight: 14 g (0.5 oz)
 Overall Diameter: 22mm (.85 in)
 Shaft Diameter: 2mm
 Overall Length: 23mm (.90 in)

2.7.2 ESC (Electronic Speed Controller)

ESC Adalah perangkat elektronika yang digunakan untuk mengatur
kecepatan putar motor brushless. ESC menerima input pulsa dari receiver dan
mengkonversikan pulsa tersebut ke dalam bentuk pengaturan daya yang akan
disuplai dari catu daya ke motor DC brushless.

 
  II-24

 
ESC menggunakan transistor power MOSFET. Umumnya menggunakan
 
kapasitor tambahan untuk melindungi ESC dari perubahan nilai pengaturan daya
  yang bervariatif.
 

 
Spesifikasi ESC (Electronic Speed Controller)
 
 Running current:30A(Output: Continuous 30A, Burst 40A up to 10 Secs.)
 
 Input Voltage: DC 6-16.8V(2-4S Lixx)
 
 BEC: 5V 2amp.
 

 
 Size: 46mm (L) * 26mm (W) * 11mm (H).

 Weight: 23g

Gambar 2.22 ESC ( Elektronik Speed Control )

2.7.3 Motor Servo

Motor servo adalah motor elektrik yang menggunakan suplai tegangan
searah. Servo membutuhkan input kontrol berupa PWM dengan frekuensi 50 Hz
untuk mengubah tegangan pada potensiometer, agar dapat memutar motor. Lebar
pulsa control bervariasi tergantung dari spesifikasi servo yang digunakan.
Umumnya servo berada pada posisi tengah apabila diberi pulsa kontrol dengan
lebar 1500 μs. [11]
Spesifikasi Motor Servo :

 
  II-25

 Weight:
 Dimension:
 Stall torque:
  Gear type:
  Operating speed:
9g
23×12.2x27mm
2.5kg /cm(4.8v)
POM with carbon fiber
0.1sec /60degree (4.8v)

   Operating voltage: 4.8v

 Temperature range: 0℃_ 55℃
 
 Dead band width: 1us
 
 servo wire length: 25 cm
  Servo Plug: JR (Fits JR and Futaba)
 

Gambar 2.23 Motor Servo

Sumber: (https://en.wikipedia.org/wiki/Servo_control)

2.7.4 Lithium Polymer Battery (LiPo)

Baterai LiPo tidak menggunakan cairan sebagai elektrolit melainkan
menggunakan elektrolit polimer kering yang berbentuk seperti lapisan plastik film
tipis. Lapisan film ini disusun berlapis-lapis diantara anoda dan katoda yang
mengakibatkan pertukaran ion. Dengan metode ini baterai LiPo dapat dibuat dalam
berbagai bentuk dan ukuran.

 
  II-26

 
1) Tegangan ( Voltage )
 
Pada setiap paket baterai LiPo selain tegangan ada label yang
  disimbolkan dengan “S”. Disini “S” berarti sel yang dimiliki sebuah
  paket baterai (battery pack). Sementara bilangan yang berada didepan
simbol menandakan jumlah sel dan biasanya berkisar antar 2-6S Berikut
 
adalah beberapa contoh notasi baterai LiPo.
 

   3.7 volt battery = 1 cell x 3.7 volts (1S)

   7.4 volt battery = 2 cells x 3.7 volts (2S)

 
 11.1 volt battery = 3 cells x 3.7 volts (3S)
 
 14.8 volt battery = 4 cells x 3.7 volts (4S)

 18.5 volt battery = 5 cells x 3.7 volts (5S)

 22.2 volt battery = 6 cells x 3.7 volts (6S)

2) Kapasitas ( mAh )
Kapasitas baterai menunjukkan seberapa banyak energi yang dapat
disimpan oleh sebuah baterai dan diindikasikan dalam miliampere hours
(mAh). Notasi ini adalah cara lain untuk mengatakan seberapa banyak
beban yang dapat diberikan kepada sebuah baterai selama 1 jam, dimana
setelah 1 jam baterai akan benar-benar habis.
3) Discharge rate
Discharge rate biasa disimbolkan dengan “C” merupakan notasi
yang menyatakan sebarapa cepat sebuah baterai untuk dapat
dikosongkan (discharge) secara aman. Sesuai dengan penjelasan diatas
bahwa energi listrik pada baterai LiPo berasal dari pertukaran ion dari
anoda ke katoda.
Jika baterai tersebut memiliki rating 10C maka berarti baterai
tersebut dapat menahan beban maksimum hingga 10.000 miliampere
atau 10 Ampere. (10 x 1000 miliampere = 10 Ampere). [13]

 
  II-27

 
Gambar 2.24 Lithium Polymer Battery (LiPo)
  Sumber: (https://en.wikipedia.org/wiki/Battery_LiPo)
 
2.8 Komunikasi Serial

Komunikasi serial pada mikrokontroler berfungsi untuk mengirim atau

menerima data dengan perangkat lain. Komunikasi secara serial berarti proses
mengirim atau menerima data dilakukan per bit.
Ketika suatu kumpulan data tertentu berada dalam mikrokontroler, data
tersebut dalam bentuk paralel, dan setiap bitnya dapat diakses terlepas dari jumlah
bit nya. Ketika kumpulan data ini ditransfer ke output buffer untuk dikirim, data
tersebut masih dalam bentuk parallel. Output buffer akan mengkonversikan data
tersebut menjadi data serial atau dikenal dengan istilah PISO (Parallel In Serial
Out).
Ketika data yang dikirim tadi diterima oleh receiver buffer mikrokontroler
lain, receiver buffer ini mengkonversikan kembali menjadi data parallel atau
dikenal dengan istilah SIPO (Serial In Paralel Out) untuk diproses lebih lanjut.
Proses komunikasi serial ini dapat digambarkan pada gambar 2.5 dibawah ini.

 
  II-28

 
Gambar 2.25 Komunikasi Serial
  Sumber: (https://pccontrol.wordpress.com)

 
Komunikasi serial memiliki dua mode transmisi yaitu mode sinkron dan
  asinkron.
mode
  1) Mode Sinkron
Transmisi secara sinkron yaitu proses transfer data di sinkronkan
dengan pulsa clock.
Konsep transfer data secara sinkron sebagai berikut:
 Prinsip dasarnya adalah data bit sampling (recording) dilakukan
dengan pulsa clock.
 Karena data yang direkam bergantung pada pulsa clock, dan karena
pulsa clock sangat handal, maka error yang terjadi akan lebih sedikit
dibanding mode asinkron.

2) Mode Asinkron
Transmisi secara asinkron yaitu proses transfer data tidak di
sinkronkan dengan pulsa clock, maka tidak ada pulsa clock.
Terdapat protokol untuk transfer data secara asinkron, yang pada umumnya
sebagai berikut:
 Bit pertama selalu menjadi START bit (yang menandakan awal dari
komunikasi serial), diikuti dengan DATA bit (umumnya 8 bit),
diikuti dengan STOP bit (yang menandakan akhir dari kumpulan
data). Sebelum STOP bit terdapat Parity bit yang digunakan untuk

 
  II-29

 
pengecekan error, bit ini dapat ditentukan untuk digunakan atau
 
tidak.
   START bit selalu logic rendah (0) dan STOP bit selalu logic tinggi
  (1).

 
Agar dua buah perangkat dapat melakukan komunikasi serial maka baud
 
rate kedua perangkat harus sama. Hal ini karena ketika baud rate suatu perangkat
 
sudah ditentukan, perangkat ini akan mengirim atau menerima data dengan rate
  ditentukan. Jika perangkat lain menggunakan baud rate yang berbeda, maka
yang
perangkat
  penerima mungkin akan melewatkan data bit yang ditransmit (karena
penerima dikonfigurasikan untuk menerima dan memproses data dengan kecepatan
 
yang berbeda).
Terdapat berbagai baud rate yang dapat digunakan. Yang paling umum
yaitu 2400,4800,9600,19200,38400, dll. Satuan untuk baud rate yaitu bps (bit per
second). [14]

2.8.1 APC220-43 Wireless Communication Transmitter Receiver

Penelitian ini mengunakan Radio Frekuensi dengan tipe APC220. APC220
merupakan modul yang terintegrasi dengan kecepatan tinggi MCU, selain itu RF
memiliki tingkat koreksi kesalahan efisien yang tinggi. Cocok dengan sebagian
besar mikrokontroler termasuk ship propeller dan semua model basic stamp, mudah
digunakan secara sederhana dengan intruksi SEROUT/SERIN PBASIC, power-
down mode untuk penggunaaan energi konservatif, line-of-sight dan range hingga
250 kaki (tergantung kondisi). Gelombang radio mengacu pada frekuensi yang
jatuh dalam spectrum elektromagnetik yang terkait dengan propagansi gelombang
radio. Ketika diterapkan pada antena, gelombang radio menciptakan medan
elektromagnetik yang menyebarkan sinyal diterapkan melalui ruang.
APC220 adalah modul radio komunikasi dengan komunikasi semi-duplek
yang dapat dikomunikasikan point ke point atau dari satu titik ke multi point.
APC220 memiliki banyak saluran sehingga meskipun memiliki banyak frekuensi
namun dapat digunakan pada banyak jaringan yang bekerja ditepat dan waktu yang

 
  II-30

 
sama. APC220 memiliki spesifikasi sebagai berikut: membutuhkan daya 3,3-5 V
 
DC, suhu operasi:-30-85°C, jarak pengiriman 1000 meter. Rentang frekuensi
  APC220 merupakan rentang frekuensi jaringan umum. APC220 memiliki buffer
data  sebesar 256 byte yang memungkinkan transfer data dengan kapasitas file besar.
[]APC220-43
  Wireless Comunication Features:

   Working frequency: 420 MHz to 450 MHz

   Power: 3.5-5.5V

  Current: <25-35mA
 Working temperature: -20℃～+70℃
 
 Range: 1200m line of sight (1200 bps)
 
 Interface: UART/TTL
 Baud rate: 1200-19200 bps
 Receive Buffer: 256 bytes
 Size: 37mm × 17 mm × 6.6mm
 Weight: 30g

Gambar 2.26 Modul APC220-43 Wireless Communication

Sumber: (www.dfrobot.com)