Makalah Kendelion
Makalah Kendelion
KELOMPOK
Claudyo A. Lerry Mande 1606906326
Shania Rosita Angelica Sitorus 1606876632
M Yusril Ihza M. 1606831786
Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena atas karunia-
Nya, penulis dapat menyelesaikan laporan Mata Kuliah Pengendalian Proses dengan
baik dan tepat pada waktu yang telah ditentukan. Makalah ini dibuat atas dasar kasus
proyek Ujian Akhir Semester (UAS) dari mata kuliah Pengendalian Proses. Penulis
juga berterima kasih kepada seluruh pihak yang terlibat baik secara langsung maupun
tidak langsung dalam proses penyelesaian makalah ilmiah ini, yaitu:
1. Dosen mata kuliah Pengendalian Proses, Pak Bambang Heru yang telah
membimbing penulis selama proses penulisan dan penyelesaian makalah ini.
2. Orang tua penulis yang senantiasa memberikan dukungan selama proses
pembuatan makalah ini.
3. Seluruh rekan Teknologi Bioproses Universitas Indonesia, seluruh angkatan, serta
segala pihak yang telah membantu penulis menyelesaikan makalah ini.
Tim Penulis
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Pendahuluan
Instrumentasi digambarkan sebagai “The Art and Science of Measurement and
Control”. Instrumentasi dapat diartikan dengan seni dan ilmu pengetahuan dalam
penerapan alat ukur dan system pengendalian pada suatu obyek untuk tujuan
mengetahui harga numeric variabel suatu besaran proses serta untuk tujuan
mengendalikan besaran proses agar berada dalam batas daerah tertentu atau pada nilai
besaran yang diinginkan (set point).
Operasi pada industri proses seperti petrokimia (petrochemical) dan kilang
minyak (refinery) sangat bergantung pada pengukuran dan pengendalian besaran
proses. Beberapa besaran proses yang harus diukur dan dikendalikan pada suatu
industri proses seperti tekanan (pressure) dalam sebuah vessel, suhu (temperature) di
unit heat exchange, aliran (flow) di dalam pipa, serta permukaan (level) zat cair di
sebuah tangki.
Selain besaran-besaran proses diatas, beberapa besaran proses lain yang cukup
penting dan terkadang perlu diukur dan dikendalikan dikarenakan kebutuhan spesifik
proses diantaranya ialah hydrogen ion concentration (ph), moisture content, density or
specific gravity, conductivity, oxygen content of flue gas, combustible content of flue
gas, nitrogen oxides emmisions, calorimetry (BTU content), chromatographic stream
composition, dan lain sebagainya. Besaran-besaran tersebut ada yang perlu dilakukan
pengukuran secara online dan terdapat pula yang hanya diukur atau dianalisa di
laboratorium.
Secara umum suatu system pengendalian proses terdiri atas beberapa unit
komponen antara lain; sensor/transducer yang memiliki fungsi untuk menghasilkan
informasi yang berkaitan dengan besaran yang diukur, transmitter yang berfungsi
untuk memproses informasi atau sinyal yang dihasilkan oleh sensor/transducer agar
sinyal tersebut dapat ditransmisikan, controller yang berfungsi untuk membandingkan
sinyal pengukuran dengan nilai besaran yang diinginkan (set point) dan menghasilkan
sinyal komando berdasarkan strategi control tertentu serta actuator yang memiliki
fungsi untuk mengubah masukan proses sesuai dengan sinyal komando dari
pengontrol.
Sistem control yang tepat serta pengukuran yang teliti dalam industri proses,
dapat menghasilkan harga variabel fisika dan kimia dari system yang sesuai dengan
perancangannya. Hal tersebut akan menghemat biaya operasi serta perbaikan hasil
produksi.
Tujuan dari penerapan sistem instrumentasi dan kontrol dalam industry proses
adalah berkaitan dengan segi ekonomis. Oleh karena instrumentasi dan sistem control
yang diterapkan diharapkan dapat menhasilkan:
a. Biaya produksi yang lebih murah, dikarenakan:
Peningkatan efisiensi waktu mesin dan pekerja.
Pengurangan produksi yang rusak (oof spec).
Penghematan bahan mentah dan bahan bakar.
b. Kualitas produk yang lebih baik dalam waktu pemrosesan yang lebih singkat.
c. Pengurangan polusi lingkungan dari bahan limbah hasil proses.
d. Peningkatan keselamatan personil dan peralatan.
Gambar 2.4. Kurva Sinyal Kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan
Sel
1 𝑡 ∗ 𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 (𝑒 + ∫ 𝑒 𝑑𝑇 + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
u adalah output pengontrol, Kp tetap adalah proportional gain (keuntungan sebanding),
Ti adalah integral time (waktu integral), Td adalah derivative time (waktu derivative),
dan e adalah error antara referensi serta output proses. Untuk perioda sampling kecil.
1 𝑛 𝑒𝑛 − 𝑒𝑛−1
𝑢𝑛 = 𝐾𝑝 (𝑒𝑛 + ∑ 𝑒𝑗𝑇𝑠 + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑗=1 𝑇𝑠
Indeks mengacu pada saat tertentu tanda waktu. Dengan cara mengatur atau
menyesuaikan parameter Kp, Ti, dan Td.
Beberapa aspek pengaturan mungkin saja digambarkan oleh pertimbangan statis.
Untuk kendali yang secara murni sebanding (Td=0 dan 1/Ti=0), hokum kendali (2)
mengurangi kepada:
𝑢𝑛 = 𝐾𝑝𝑒𝑛
Mempertimbangkan pengulangan peedback, dimana pengontrol proposional
meningkatkan Kp dan proses ini mempunyai keuntungan K didalam kondisi steady
state. Output proses x adalah yang berhubungan dengan referensi Ref, beban l, dan
noise pengukuran n oleh persamaan:
𝐾𝑝𝐾 𝑅
𝑥= (𝑅𝑒𝑓 − 𝑛) + 𝑙
1 + 𝐾𝑝𝐾 1 + 𝐾𝑝𝐾
qin
h1 h2
Ri R2
q1 qo
Gambar 3.1. Kondisi Soal Tipe A
A1 A2
Diketahui:
A1 : 250 cm2
A2 :250 cm2
R1 :0,01 cm2/sec
R2 : 0,01 cm2/sec
H1 :30 cm
H2 :15cn
Tugas:
1. Asumsi Bahwa tahanan linear sehingga memiliki hubungan persamaan di
tangki 1 dam kangki 2
ℎ1 − ℎ2
𝑄1 =
𝑅1
ℎ2
𝑄2 =
𝑅2
2. Turunkan model dinamik dari perubahan ketinggian di tangki 1 dan 2
tersebut.
3. Cari persamaan Transformasi Laplace dari model dinamik yang diturunkan
dari soal no. 2.
4. Buat model (sub-system) di dalam Simulink untuk no. 3.
5. Buat model (block transfer function) di Simulink untuk no. 3.
6. Dengan Simulink, buat perbandingan untuk kondisi open loop response dari
fungsi alih (transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari no. 2
dan no. 3, dimana diketahui untuk fungsi alih dari valve dan sensor (GV =
1
GS ) adalah 𝑠+1.
7. Dari hasil no. 6, gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai
K, θ, dan τ, serta persamaan FOPDT-nya.
8. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan metode Ziegler-Nichois
untuk algoritma P, PI, dan PID. Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar
dan analisis hasilnya.
9. Rekomendasikan jenis valve (FO-failed open atau FC-failed close) dan
sensor yang digunakan dalam sistem ini.
𝑑𝑉
𝜌(𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1 ) = 𝜌
𝑑𝑡
𝑑(𝐴1 . ℎ1 )
(𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1 ) =
𝑑𝑡
Dari soal diperoleh 𝐴1 = 𝐴1 sehingga A dianggap konstan, maka:
𝑑ℎ1 𝑑𝐴1
(𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1 ) = 𝐴1 + ℎ1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ1
(𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1 ) = 𝐴1
𝑑𝑡
Asumsi dari soal ialah tahanan linear dimana persamaan pada tangki 1:
𝒉𝟏 −𝒉𝟐
𝒒𝟏 =
𝑹𝟏
𝑑ℎ1 ℎ1 −ℎ2
𝐴1 = 𝑞𝑖𝑛 − (𝑘𝑒𝑑𝑢𝑎 𝑟𝑢𝑎𝑠 × 𝑅1 )
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑𝑉
𝜌(𝑞1 − 𝑞𝑜 ) = 𝜌
𝑑𝑡
𝑑(𝐴2 . ℎ2 )
(𝑞1 − 𝑞𝑜 ) =
𝑑𝑡
Dari soal diperoleh 𝐴1 = 𝐴1 sehingga A dianggap konstan, maka:
𝑑ℎ2 𝑑𝐴2
(𝑞1 − 𝑞𝑜 ) = 𝐴2 + ℎ2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ2
(𝑞1 − 𝑞𝑜 ) = 𝐴2
𝑑𝑡
Asumsi dari soal ialah tahanan linear dimana persamaan pada tangki 2:
𝒉𝟐
𝒒𝟏 =
𝑹𝟐
𝑑ℎ2 ℎ1 −ℎ2 ℎ2
𝐴2 = − (𝑘𝑒𝑑𝑢𝑎 𝑟𝑢𝑎𝑠 × 𝑅2 )
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2 𝑅2 ℎ1 −𝑅2 ℎ2
𝐴2 𝑅2 = − ℎ2
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ2 𝑅2 𝑅2 (2)
𝐴2 𝑅2 + ℎ2 + ℎ2 = ℎ1
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1
↓ ℒ −1
(3)
𝑅1 𝐴1 𝑆ℎ1 (𝑠) − ℎ1 (0) = 𝑅1 𝑞𝑖𝑛 (𝑠) − ℎ1 (𝑠) + ℎ2 (𝑠)
𝑑ℎ2 𝑅2 𝑅2
𝐴2 𝑅2 + ℎ2 + ℎ2 = ℎ1
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1
↓ ℒ −1
𝑅2 𝐴2 𝑆ℎ2 (𝑠) − ℎ2 (0) + ℎ2̇ (𝑠) = 𝑅1 𝑞𝑖𝑛 (𝑠) − ℎ1 (𝑠) + ℎ2 (𝑠)
𝑅2 𝑅2 (4)
ℎ2 (𝑠) [ 𝑅2 𝐴2 𝑆 + 1 + ]= ℎ (𝑠)
𝑅1 𝑅1 1
𝑅2
ℎ2 (𝑠) [𝑅2 𝐴2 𝑆 + 1 + ]
𝑅1
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) 𝑅2 1
= 𝑅2 [ ]+ ℎ2 (𝑠) [ ] (𝑘𝑒𝑑𝑢𝑎 𝑟𝑢𝑎𝑠
[𝑅1 𝐴1 𝑆 + 1] 𝑅1 [𝑅1 𝐴1 𝑆 + 1]
× [𝑅1 𝐴1 𝑆 + 1])
𝑅2 𝑅2
ℎ2 (𝑠) [𝑅2 𝐴2 𝑆 + 1 + ] [𝑅1 𝐴1 𝑆 + 1] = 𝑞𝑖𝑛 (𝑠)𝑅2 + ℎ (𝑠)
𝑅1 𝑅1 2
𝑅2
ℎ2 (𝑠) [𝑅1 𝐴1 𝑅2 𝐴2 𝑆 2 + 𝑅2 𝐴2 𝑆 + 𝑅1 𝐴1 𝑆 + 1 + 𝑅2 𝐴1 𝑆 + ]
𝑅1
𝑅2
= 𝑞𝑖𝑛 (𝑠)𝑅2 + ℎ (𝑠)
𝑅1 2
ℎ2 (𝑠) 𝑅2
= 2
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) [𝑅1 𝐴1 𝑅2 𝐴2 𝑆 + 𝑅2 𝐴2 𝑆 + 𝑅1 𝐴1 𝑆 + 𝑅2 𝐴1 𝑆 + 1]
ℎ2 (𝑠) 0.01
= 2
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) [6.25𝑆 + 7.55𝑆 + 1]
Gambar 3.2. Grafik hasil persamaan model dinamik pada persamaan nomor 2 dalam
rentang waktu t = 100
5. Soal 5 – Membuat Model Bloch Transfer Function di Simulink
Jawab:
Berdasarkan persamaan yang diperoleh, diketahui bahwa transfer function
untuk model ini adalah
ℎ2 (𝑠) 0.01
=
𝑞𝑖𝑛 (𝑠) [6.25𝑆 2 + 7.55𝑆 + 1]
Dari persamaan tersebut, dapat dibuat model block transfer function pada
Simulink, yaitu
Gambar 3.3. Model transfer function yang didapat dari persamaan model
Gambar 3.4 Grafik hasil persamaan model dinamik dari block transfer function
6. Soal 6 – Perbandingan Kondisi Open Loop Response dari Transfer
Function
Jawab:
Gambar 3.5 Block transfer function untuk perbandingan antara susunan fungsi alih
dengan dan tanpa fungsi valve dan sensor
Dengan Simulink, buat perbandingan untuk kondisi open loop response dari
fungsi alih (transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari no. 2
dan no. 3, dimana diketahui untuk fungsi alih dari valve dan sensor (GV =
1
GS ) adalah 𝑠+1.
Berdasarkan fungsi alih yang diperoleh pada tugas 5, dapat disusun fungsi
alih dengan fungsi valve (actuator) dan sensor (Gv dan Gs) dan disusun
modelnya sebagai berikut. Digunakan mux agar dapat dilakukan
perbandingan antara dua transfer block.
(b)
Gambar 3.4 (a) Block Trancsfer Function, (b) Grafik model dinamik dengan fungsi alih
valve dan sensor
Dari kurva, diketahui bahwa sistem mencapai kestabilan pada level A =
0,009991 pada saat t = 50 detik. Dengan menggunakan interpolasi, diketahui
bahwa t63% dicapai saat konsentrasi A = 0,00629433 dan t28% dicapai saat
konsentrasi A = 0,00279748.
Dengan menggunakan metode PRC, dapat diketahui:
Δ
Kp =
δ
0,009991
Kp =
1
𝜏 = 1,5×(𝑡63%−𝑡28%)
𝜏 =1,5×(10,41−6,03)
𝜏=6,57
𝜃 = 𝑡63%−𝜏
𝜃 = 10,41−6,57
𝜃 = 3,84
0,009991𝑒 −3,84𝑠
𝐺𝑝 =
6,57𝑠 + 1
Kc Ti Td
P 171,247
PI 154,123 12,672
PID 205,497 7,68 1,92
Berdasarkan grafik, dapat dilihat bahwa tuning P memiliki nilai offset, yaitu
nilai kestabilan yang menyimpang dari set point yang seharusnya begitu juga
untuk tuning PI dan PID. Melihat hal tersebut system sebaiknya tidak
dikendalikan
9. Soal 9 – Rekomendasikan Jenis Valve dan Sensor yang Digunakan dalam
Sistem Ini
Jawab:
Jika diasumsikan bahwa proses yang dilakukan berada pada tekanan dan
suhu konstan, serta memproses senyawa yang berharga, maka jenis valve
yang sebaiknya digunakan adalah FC (failed close). Pada valve FC, default
yang digunakan adalah tertutup, sehingga ketika pabrik mengalami
shutdown valve akan otomatis tertutup dan senyawa yang diproses tetap
berada pada tansgki. Dari segi keamanan, hal ini lebih dipilih agar tidak
terjadi kebocoran saat terjadi kegagalan sistem. Jika dilihat dari segi
lingkungan, jenis valve FC dapat mencegah terjadinya pencemaran pada
lingkungan karena mencegah terjadinya kebocoran pada sistem. Dengan
demikian, valve FC adalah jenis valve yang tepat untuk digunakan.
Pada sistem, akan diketahui level air pada ketinggian tertentu. Dengan
demikian, variabel kontrol dari sistem ini merupakan Level air. Oleh sebab
itu, sistem harus mampu mengukur level air agar tidak terjadi kebanjiran.
jenis sensor yang harus digunakan adalah sensor level air agar keamanan
system juga terjaga.
DAFTAR PUSTAKA