Proyecto 1:

Diseño de un sistema de control avanzado basado en

ganancia programada de temperatura en un horno de
recalentamiento de barras de acero

Objetivos del proyecto:

 Desarrollar el diseño de un sistema de control basado en ganancia programada de
temperatura en un horno de recalentamiento de barras de acero (planta) con variaciones
predecibles en su comportamiento dinámico.

 Evaluar el comportamiento de la respuesta temporal del sistema de control basado en

ganancia programada de la planta objeto de estudio mediante simulación.

 Planteamiento del problema:

o
Se requiere controlar de forma efectiva la temperatura de 1200 C en el interior de un horno
siderúrgico utilizado para el recalentamiento de barras de acero (palanquillas) bajo tres
condiciones diferentes de operación.
La condición de operación se encuentra determinada por el número de palanquillas que
ingresan al horno. El número de palanquillas que ingresa al horno es una variable auxiliar que
se conoce con antelación
Condición No 1 – 30 palanquillas;
Condición No 2 – 60 palanquillas;
Condición No 3 – 90 palanquillas.
En la Fig. 1 se muestra una imagen de este tipo de hornos.

Fig. 1. Horno de recalentamiento de barras de acero.

Con la variación del número de palanquillas (condición de operación) cambian los parámetros
dinámicos que caracterizan el comportamiento dinámico del horno.
La temperatura requerida dentro del horno durante las tres condiciones de operación es de
o
 1200 C (señal de referencia).
Para el control de la temperatura se utiliza un controlador PID, el cual actúa sobre una válvula
de control situada en la línea de alimentación de combustible a los quemadores del horno. El
número de barras de acero que ingresa al horno (variable auxiliar) se conoce debido a un
sistema electrónico situado en la entrada del horno, el cual realiza el conteo de las mismas.
 Tareas a realizar:
1. Diseñar un controlador PID, para el control efectivo de cada condición de operación del
horno, con ajuste fino del controlador (ver metodología que se presenta en el ejemplo
10.1, pag. 686 - 689 del libro Ogata K. Ingeniería de Control Moderna, 4ta edición).
Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control de temperatura, para
cada condición de operación del horno, mediante simulación considerando las siguientes
especificaciones de respuesta temporal: PM < 20 %, eee = 0, tss = min.
2. Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste del PID para cada condición de
operación del horno como la que se muestra a continuación:

Condición Planta (válvula + horno + transmisor Controlador PID

operación de temperatura)

Kv Tv KH TH1 TH2 KTT TTT KC KI KD

Condición No 1

Condición No 2

Condición No 3

Modelo de la válvula:
Kv
Gv (s)  ;
(Tvs  1)
Modelo de la variación de temperatura en el horno:

GTH (s)   KH
;
(TH1 s  1)(TH 2 s  1)
Modelo del sensor/transmisor de temperatura:
KT T
GTT (s)  (T s  1) .
TT

El modelo de la planta se determina mediante la expresión:

GP (s)  Gv (s)GTH (s) GTT (s) .
3. Diseñar el sistema de control con ganancia programada. Mostrar el diagrama de bloques y
el diagrama funcional del sistema de control con ganancia programada de temperatura en
el horno.
4. Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control con ganancia
programada de temperatura en el horno para las tres condiciones de operación.
Conclusiones
Bibliografía
Cada estudiante desarrolla su proyecto considerando los datos de su variante individual, los
cuales se encuentran en la siguiente tabla.
Datos de la variante individual de cada estudiante, la cual se corresponde con el No del
listado oficial del curso.

No Condición de Condición de Condición de Válvula Transmisor

operación No 1 operación No 2 operación No 3 Temperatura
KH TH1 TH2 KH TH1 TH2 KH TH1 TH2 KV TV KT T TT T
(s) (s) (s) (s) (s) (s) (s) (s) (s)
001 2.50 3.55 1.10 2.80 1.12 2.43 2.20 1.50 2.20 1.45 2.55 3.15 2.12
002 3.20 0.70 2.20 2.96 1.57 2.59 2.30 2.70 1.10 3.55 2.70 3.27 2.57
003 1.90 0.55 3.20 3.20 3.59 2.66 2.40 3.50 3.40 3.67 1.50 3.39 2.69
004 2.35 1.35 1.53 1.50 2.17 2.97 1.50 1.30 2.30 4.56 4.30 3.56 2.76
005 2.45 0.55 0.67 3.30 2.69 2.85 3.60 2.55 1.85 1.89 3.95 3.81 2.96
006 4.65 1.58 3.56 1.45 3.29 2.78 2.70 3.75 4.65 3.99 2.75 3.97 3.47
007 2.85 2.95 1.95 3.65 2.37 2.69 1.80 2.25 1.25 0.77 1.95 3.17 4.46
008 3.75 0.27 0.15 1.75 4.22 2.39 2.90 2.55 3.95 3.33 4.85 2.44 2.43
009 4.85 2.15 2.22 1.88 1.19 2.27 2.15 3.15 0.45 4.22 3.45 4.22 1.75
010 5.75 1.35 3.21 1.94 2.32 2.19 4.25 4.55 1.95 5.34 2.75 0.11 2.79
011 6.50 3.55 1.65 2.45 0.97 1.57 4.35 5.55 2.20 6.25 1.52 2.28 1.50
012 1.35 1.75 3.56 0.65 2.55 1.69 5.45 6.75 3.10 4.15 2.73 4.35 2.29
013 3.35 1.20 0.40 1.25 0.20 1.90 2.55 3.30 1.45 0.56 0.72 1.37 0.87
014 4.70 1.50 0.75 1.85 0.90 2.20 1.60 3.90 1.95 0.87 0.85 2.48 0.67
015 5.65 2.58 4.56 6.45 1.29 1.78 0.70 4.75 4.15 4.99 2.75 0.97 3.47
016 3.85 3.95 4.95 4.65 1.37 1.69 0.80 4.25 1.15 1.77 1.95 0.17 4.46
017 4.75 1.27 4.15 3.75 1.22 1.39 0.90 2.35 3.15 1.33 4.85 0.44 2.43
018 1.85 3.15 4.22 3.88 2.19 3.27 0.15 3.45 0.25 1.22 3.45 0.22 1.75
019 0.75 2.35 5.21 3.94 3.32 3.19 0.25 4.05 1.25 1.34 2.75 1.11 2.79
020 7.50 4.55 5.65 4.45 3.97 3.57 0.35 5.05 2.00 1.25 1.52 3.28 1.50
021 6.35 4.75 5.56 5.65 3.55 3.69 0.45 6.05 3.80 1.15 2.73 6.35 2.29
022 2.35 4.20 5.40 5.25 3.20 3.90 0.55 3.00 1.25 1.56 0.72 5.37 0.87
023 7.70 4.50 6.75 5.85 3.90 3.23 0.60 3.30 1.15 1.87 0.85 6.48 0.67