See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/328018510

Kontrol 3D Inersia Berbasis Proportional Derivative Active Force Control

(PDAFC)

Article · June 2015

CITATIONS READS

0 27

1 author:

Kamarudin Kamarudin
Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia
3 PUBLICATIONS   0 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Research View project

All content following this page was uploaded by Kamarudin Kamarudin on 02 October 2018.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 The 3rd Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2015 – June 11th , 2015
Kontrol 3D Inersia Berbasis Proportional
Derivative Active Force Control (PDAFC)
KAMARUDIN , ENDRA PITOWARNO

Abstrak - Makalah ini menyajikan metode untuk
mengontrol inersia 3D menggunakan PDAFC (Proporsional
Derivatif Active Force Control) dengan media kubus. PD
digunakan untuk menstabilkan kubus, sedangkan AFC
digunakan untuk meredam gangguan dengan memperkirakan
nilai torsi gangguan pada kubus. Hasil simulasi menunjukkan
bahwa PDAFC lebih baik dari PD dan AFC dapat
meminimalkan efek gangguan. Pada simulasi ini diberikan
gangguan berupa sinyal sinus dengan frekuensi 100Hz dan
tegangan 100Vp-p. sistem yang mendapat gangguan nilai
kesalahannya lebih tinggi dari sistem tanpa gangguan. Hasil
dari simulasi sinyal motor tanpa diberi gangguan pada sumbu
yaw adalah 43.4259, pitch 43.3942 dan roll 43.3323. pada saat
proses simulasi sistem diberi gangguan meghasilkan nilai
kesalahan yang lebih tinggi dibandingkan dengan nilai setpoint
yaitu 40, pada sumbu yaw adalah 48.4259, pitch 48.6786 dan
roll 48.3248 derajat
Kata Kunci : Inertia, Reaction Wheel, PD, AFC
I. PENDAHULUAN
M akalah ini menyajikan metode pengontrolan insersia
3D. Dalam penerapanya menggunakan media kubus.
Kubus yang memiliki 6 sisi, 3 dari 6 sisi kubus
dipasang motor dc delengkapi dengan reaction wheel.
Reaction wheel digunakan untuk mengontrol momen inersia
agar kubus dapat dikendalikan.
Pengontrolan momen inersia menggunakan reaction
wheel banyak dikembangkan dan digunakan secara luas.
Pengontrolan momen inersia banyak diterapkan di teknologi
robotika dan satelit. Ada banyak penelitian yang terkait
algoritma kontrol momen inersia diantaranya adalah:
Mohanarajah.G dari Swiss Federal Institute of
Technology mengontrol momen inersia menggunakan
reaction wheel melalui media kubus dengan metode LQR
(Linear Quadratic Regulator) untuk 2D dan 3D[1][2].
Ryan E. Snider, BS, dari US Air Force Institute of
technology melakukan penelitian pengendalian sikap satelit
menggunakan reaction wheel dengan kontrol PID. Sistem
yang dirancang untuk akurasi tinggi dan manuver yang
cepat. Penggunaan reaction wheel gangguan yang ditimbul
pada saat proses pengaturan posisi sangat kecil.[3]
Abolfazl.S dan Mehran.M dari Toosi University of
Technology Iran, melakukan penelitian menyusun reaction
wheel berbentuk piramida, digunakan untuk mengevaluasi
Kamarudin Departemen Teknik Elektro, Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya, Kampus PENS, Jalan Raya ITS, Sukolilo, Surabaya 60111,
Indonesia (kamarudin@pasca.student.pens.ac.id). Tel : +628126178274
Endra Pitowarno Departemen Teknik Elektro, Politeknik Elektronika
Negeri Surabaya, Kampus PENS, Jalan Raya ITS, Sukolilo, Surabaya
60111, Indonesia (epit@eepis-its.edu)
Universitas Muhammadiyah Yogyakarta – Yogyakarta, Indonesia
kinerja satelit, kontrol sikap dan meminimalisasi total
konsumsi daya pada sistem.[4]
Samir A.R dan James E.L dari University of Kentucky
Lexington melakukan penelitian pada nano satelit
menggunakan passive stabilization technique Gradient of
Gravity, Passive Magnetic Stabilization dan aerodynamic
stabilization of Low Earth Orbit (LEO). Sangat efektif dan
relatif sederhana untuk mengontrol sikap satelit berukuran
kecil.[5]
Freddy M.P dan Robert E.Z dari University of Toronto
Canada melakukan penelitian nano satelit dengan orbit
rendah untuk mendeteksi dan mengidentifikasi sinyal yang
ditransmisikan oleh kapal secara otomatis (Automatic
Identification System), yang dikenal dengan nano satelit
untuk tracking kapal.[6]
NM Mayer dari Osaka University Jepang melakukan
penelitian pemasangan reaction wheel pada robot untuk
mempengaruhi pergerakan robot dalam dua cara: (1)
pergerakan roll dan yaw distabilkan menggunakan reaction
wheel semakin tinggi kecepatan reaction wheel, semakin
lambat robot bereaksi terhadap gangguan. (2) Distabilkan
dengan cara mengontrol percepatan reaction wheel,
menggunakan prinsip reaksi aksi.[7]
Pitowarno dari Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
telah merancang Active Force Control dan Knowledge-
Based System untuk robot planar dua lengan dalam rangkat
meningkatkan kinerja Active Force Control.[8]
Abbas Ajorkar dari Amirkabir University of Technology
Teheran telah melakukan penelitian mengembangkan
algoritma NN berbasis sistem pengendalian sikap adaptif
untuk mengontrol sikap satelit menggunakan konfigurasi 4
reaction wheel.[9]
Muehlebach dari Swiss Federal Institute of Technology
Analisis nonlinier dan pengendalian reaction wheel berbasis
3D pendulum terbalik.[10]
Penelitian ini bertujuan membuat algoritma kontrol yang
sederhana agar dapat mengontrol kesetabilan kubus
meskipun terdapat gangguan yang datang dari lingkungan
sekitar. Penggunaan algoritma kontrol PD sudah dapat
menstabilkan kubus, tapi masih belum cukup untuk
mempertahankan kesetabilan kubus apabila terhadap
gangguan dari luar yang tidak pasti. Dengan menambah
algoritma kontrol AFC yang memiliki kemampuan untuk
mengestimasi gaya gangguan dari luar serta mampu
membatalkan gangguan tersebut. Dengan menggabungkan
algoritma PD dan AFC untuk mengontrol inersia pada kubus
ketika mendapatkan gangguan dari luar sistem mampunyai
kemampuan untuk mempertahankan posisinya. Makalah ini
disusun sebagai berikut. Bagian 2, menyajikan pemodelan
 The 3rd Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2015 – June 11th , 2015

dinamik dan kinematik kubus. Bagian 3, desain kontrol = (4)

kubus. Bagian 4, menyajikan kinerja kontrol ditunjukkan = + ( ) (5)
dengan simulasi dan Bagian 5 kesimpulan dari penelitian ini. Turunan dari momentum linear h dapat ditulis sebagai
berikut :
II. PEMODELAN SISTEM ṗ = + ( ) (6)
Sebelum merancang sistem kontrol, pada bagian ini akan Demikian pula, turunan dari momentum sudut h dapat ditulis
terlebih dahulu merancang model matematika dari kubus. sebagai berikut :
=Θ
A. Persamaan Kinematik
= Θ (Θ ) (7)
Perhatikan kubus yang berdiri seimbang di sudut, seperti
dimana Θ ∈ inersia tensor dari kubus h.
ditunjukkan pada Gambar 1. Dimana ∈ merupakan
merupakan reaction wheel, dengan = 1, 2, 3 kecepatan
kecepatan sudut dari kubus relatif terhadap fram inersia { }
sudut + . Turunan dari momentum linier reaction
sedangkan bodi fixed kubus dinyatakan frame { }, ∈
wheel dapat ditulis sebagai berikut :
, = 1, 2, 3 merupakan kecepatan sudut dari reaction wheel ( )
ṗ = ( + (8)
di sekitar sumbu rotasi , dan ∈ SO(3) menunjukkan
sikap kubus relatif terhadap frame inersia { }. Orentasi dari Dimana adalah posisi center of mass dari reaction wheel.
sikap kubus dapat juga diwakili oleh sudut Euler Persamaan momentum sudut dari reaction wheel dan
( ( ), ( ) , dan ( )). Hubungan antara turunannya dapat ditulis sebagai berikut :
matriks rotasi dan sudut Euler dapat ditulis sebagai berikut : =Θ + Θ (, )
= ̃ ̃ ̃
(1) =Θ (Θ ) + Θ (, )
dimana adalah matriks eksponensial. Sistem dinamik (Θ ( , ) ) (9)
nonlinear yang diturunkan dengan menggunakan persamaan Dimana Θ ∈ adalah inersia tensor dari reaction
Kane's untuk multi bodi dapat ditulis sebagai berikut : wheel . Persamaan matriks Jacobian yang berhubungan
dengan kubus h dapat ditulis sebagai berikut :
ṗ + ṅ =0 (2)
∀ = = , 0,0,0 ∈ (10)
Untuk semua ≠ 0 dimana
( , , , )∈ (3) = = ( , 0,0,0 ) ∈ (11)
Dimana merupakan rigid bodi dari sistem multi-body, dan Persamaan matriks Jacobian yang berhubungan dengan
momentum linear dari rigid bodi, momentum sudut, reaction wheel dapat ditulis sebagai berikut :
daya aktif dari eksternal, torsi aktif eksternal, dan
= = , 0,0,0 ∈ (12)
matriks Jacobian. Persamaan Kane's dapat diartikan
sebagai proyeksi dari persamaan Newton-Euler ke ruang = ( + )=( , )∈ (13)
tangen konfigurasi manifold’s.
Dimana ∈ memiliki semua elemen nol kecuali
β untuk . Persamaan torsi aktif pada kubus dan reaction
wheel dapat ditulis sebagai berikut :
=( , , )
= ( , , ) (14)
Dimana dalah konstanta motor , ( , , )∈
adalah arus masukan dari setiap driver motor reaction wheel,
dan adalah konstanta damping. Gravitasi mengarah ke
gaya aktif di semua bodi. Persamaan dalam bodi fixed
pada frame {B} dapat ditulis sebagai berikut :
( )= ( ), ( ) ( ), ( ) ( ) (15)
γ dimana = 9.82 .
α
dengan memasukan persamaan (6) ke (14) kemudian
kepersamaan (2). Persamaan berikut merupakan persamaan
Gambar 1. Kubus berdiri seimbang dengan sudut
gerak.
Θ = + +Θ
Kubus sebagai sistem multi-body yang terdiri dari empat ( )
bodi rigid : terdari dari kubus h dan tiga reaction wheel
Θ = Θ , = 1,2,3 (16)
1, 2 , dan 3. merupakan posisi dari center of mass
dari frame kubus yang berada dalam bodi fixed frame kubus = +
{ }.

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta – Yogyakarta, Indonesia

 The 3rd Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2015 – June 11th , 2015

total dan jarak antara pivot point ke center of gravity dari

Θ=Θ + Θ seluruh sistem.
Dimana Θ = Θ Θ > 0, m = m l dan adalah
Θ = (Θ (1,1), Θ (2,2), Θ (3,3)) konstanta ekselerasi dari gravitasi . Secara umum persamaan
Θ= Θ momentum dapat didefinisikan sebagai berikut :
Persamaan kinematik dari kubus dapat ditulis sebagai Persamaan Lagrangian dari sistem dapat ditulis sebagai
berikut [1] : berikut :
( ) 0 1 1 1
= ( ) ( ) ( ) 0 (17) = Θ + Θ ( + ѱ) (18)
2 2
( ) ( ) ( ) 0 sederhana. Di mana persamaan (21) menyerupai pendulum
terbalik ditambah dengan integrator di persamaan (22).
B. Persamaan Dinamik
φ dan ѱ menggambarkan posisi pendulum terbalik 1D =Θ +Θ ѱ (19)
seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.
ѱ =Θ +ѱ (20)
ѱ
merupakan torsi yang dipakai untuk reaction wheel.
Persamaan gerak dapat diturunkan dengan menggunakan
persamaan Euler-Lagrange dengan torsi T sebagai gaya non
ѱ
potensial dapat ditulis sebagai berikut :
φ
= = ( 21)

ѱ = (22)
ѱ
Perhatikan bahwa penjelasan secara umum di persamaan
(19) dan (20) menjelaskan sistem yang sederhana. Di mana
persamaan (21) menyerupai pendulum terbalik ditambah
dengan integrator di persamaan (22).
Karena posisi yang sebenarnya dari reaction wheel
bukanlah tujuan, maka dapat dijelaskan ( , , ѱ)
Untuk menggambarkan persamaan dinamik dari sistem
Gambar 2. Pendulum terbalik 1D
mekanik sebagai[10]:
Dimana Θ merupakan momen inersia dari reaction
Θ ( ѱ)
wheel, Θ merupakan total inersia yang terletak pada pivot = = ( , )= (23)
point bodi fixed di koordinat frame, merupakan berat
ѱ

( )
[ , , ]

Reaction +
[ , , ] + Wheel [ , , ] + [ , , ] 1
Controller
(PD) +
+

AFC
[ , , ]

Gambar 3. Diagram blok PDAFC

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta – Yogyakarta, Indonesia

 The 3rd Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2015 – June 11th , 2015

III. DESAIN KONTROL SISTEM mengatasi gangguan [8].

Pada bagian ini menyajikan algoritma kontrol untuk
mengontrol kestabilan kubus .Tujuannya adalah untuk
menggabungkan PD dan AFC sebagai pengendali reaction
wheel untuk menstabilkan kubus .Gambar 3 menunjukkan
blok diagram kontrol untuk menstabilkan kubus . Desain
pengontrol kubus ini dititik beratkan untuk menstabilkan
kubus ketika ada gangguan. PD digunakan untuk
menstabilkan kubus dan AFC untuk merespon ketidak
pastian gangguan dari lingkungan. Pada simulasi ini kubus
akan diberi gangguan .
A. AFC Control
Gambar 3 menunjukkan Active Force Control (AFC)
dengan IN adalah matriks estimator massa momen inersia,
Ktn adalah konstanta dari torsi motor, adalah arus motor,
adalah torsi aktual motor, adalah torsi aktual motor
yang digunakan, adalah torsi motor yang terukur,
adalah gangguan, dan ′ adalah estimasi gangguan. dapat
diukur dengan menggunakan torsi sensor. pengukuran arus
aktual motor dengan mengalikan konstanta torsi motor.
Dengan mengacu pada gambar 3, model dinamik dari sistem
secara sederhana dapat dituliskan sebagai berikut :
= + = ( )[ , , ] (24)
dimana I (θ) adalah masa dari momen inersia reaction
wheel, θ sudut setiap reaction wheel dan [ , , ] adalah
percepatan aktual sudut dari pergerakan bodi.
Dari gambar 3 pengukuran ′
dapat dituliskan sebagai
berikut :
= , , (25)
Dengan menggunakan sensor torsi dan sensor arus maka
persamaanakan ′ dapat dituliskan sebagai berikut :
= , , (26)
Dimana superskrip (‘) menandakan nilai yang diukur atau
diestimasi. ′ dapat diukur secara langsung menggunakan
sensor torsi atau tidak langsung melalui sensor arus. Untuk
sistem loop terbuka dari AFC pada Gambar 3, persamaan
torsi motor aktual dapat dituliskan sebagai berikut :
[ , , ]
= + (27)
Dengan mensubtitusikan persamaan (26) ke dalam
persamaan (27) dan (24), akan menghasilkan persamaan
baru yang sebagai berikut :
, , , ,
= +
B. PDAFC Control
Mengacu pada Gambar 3 persamaan (28) dan (29), di
mana tanda superskrip (‘) menunjukkan nilai diukur atau
diestimasikan. Persamaan (28) menunjukkan bentuk kontrol
proporsional (P) dalam kontek ini, IN′ dapat dianggap
sebagai konstanta proporsional. Kontrol proporsional bekerja
tanpa tambahan parameter dinamik dan memiliki
kemampuan yang cukup untuk mengatasi error steady state
dari sistem dinamik. Penambahan komponen derivative (D)
dapat meningkatkan kinerja sistem. Dengan asumsi bahwa
persamaan (28) adalah kontrol proposional percepatan lokal
dengan gangguan nonlinier, bervariasi dan tidak dapat
diprediksi. Memodifikasi skema AFC dengan memasukkan
komponen proporsional dan derivatif dari estimator inersia
matriks maka sistem ini diberi nama PDAFC. Persamaan
umpan balik kontrol derivatif dapat ditulis sebagai berikut :
( ) = [ ( )] (30)
( )
( )= (31)
Dimana adalah sinyal kontrol, e (t) adalah konstanta
kesalahan relatif, ( ) konstanta memperbaiki kesalahan.
Dengan ( )= , , , , dan kemudian
menggabungkan persamaan (30) ke persamaan (28) dengan
memasukkan unsur integral kemudian menggabungkan
persamaan (31) ke dalam persamaan (29) menambah unsur
derivative maka persamaan dapat ditulis sebagai berikut[8] :
= , , , ,
, , , ,
+
+ (32)
IV. HASIL SIMULASI
Simulasi dilakukan menggunakan simulink untuk
mengevaluasi kinerja kontrol. Model simulasi menggunakan
S-Fungsi blok. Dalam simulasi sistem akan diberi gangguan
yang telah dimodelkan terdiri dari vibrasi sinus dan vibrasi
impact (sinyal kotak).
Sebelum melakukan proses simulasi, dilakukan proses
pengumpulan parameter kubus yang digunakan untuk
simulasi. Parameter kubus yang digunakan untuk simulasi
dapat dilihat dari tabel I.
TABEL I
PARAMERER SIMULASI KUBUS

= , , + , , Parameter Satuan Nilai

= , , , , + (28) M Kg 0.9
L meter 0.085
= , , , , + + (29) T mNm/A 47.5
Persamaan (28) dikenal sebagai persamaan keluaran Dis N Amp x Waveform(Freq)
kontrol AFC. Dapat dipastikan jika nilai yang terukur atau 1. 80x100
estimasi parameter dalam persamaan yang diperoleh akurat 2. 1 x 10
maka akan menghasilkan sistem yang sangat kuat untuk

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta – Yogyakarta, Indonesia

 The 3rd Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2015 – June 11th , 2015

Koefisien PD yang digunakan untuk simulasi yang Pitch Motor Signal

100
diperoleh trial and error dapat dilihat pada tebel II. Reference Signal
PDAFC 1.5
TABEL II
80 TTE Signal
PD PARAMERER KOEFESIEN SIMULASI PDAFC 1.5+Sine Disturbance
TTE Signal+Sine Disturbance
Parameter Nilai 60

Kp Yaw 0.379

Angle (°)
Kd Yaw 0.01 40
Kp Pitch 0.38
Kd Pitch 0.01 20
Kp Roll 0.50
Kd Roll 0.01
0

Yang pertama adalah simulasi PDAFC dilakukan dengan

-20
sistem tanpa gangguan .Yang kedua dilakukan simulasi 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
sistem PDAFC dengan gangguan sinyal sinus dan sinyal
kotak .Dengan menetapkan nilai frekuensi 100Hz dengan Gambar 6. Sinyal motor Pitch gangguan sinus
amplitudo 80 untuk sinyal sinus. Untuk gangguan sinyal Pitch Motor Signal
100
kotak amplitudo 1 dan priode 0.1 detik.
Reference Signal
Yaw Motor Signal PDAFC 1.5
100
80 TTE Signal
Reference Signal
PDAFC 1.5+Pulse Disturbance
PDAFC 1.5
TTE Signal+Pulse Disturbance
80 TTE Signal
60
PDAFC 1.5+Sine Disturbance
TTE Signal+Sine Disturbance
Angle (°)

60
40
Angle (°)

40
20

20
0

0
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Gambar 7. Sinyal motor Pitch gangguan pulse
Time (s)
Gambar 4. Sinyal motor Yaw gangguan sinus Roll Motor Signal
70
Yaw Motor Signal Reference Signal
100 PDAFC 1.5
60
Reference Signal
TTE Signal
PDAFC 1.5
PDAFC 1.5+Sine Disturbance
80 TTE Signal 50
TTE Signal+Sine Disturbance
PDAFC 1.5+Pulse Disturbance
TTE Signal+Pulse Disturbance
40
60
Angle (°)
Angle (°)

30
40

20
20
10

0
0

-20 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Time (s)
Gambar 5. Sinyal motor Yaw gangguan Pulse Gambar 8. Sinyal motor Roll gangguan sinus

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta – Yogyakarta, Indonesia

 The 3rd Indonesian Symposium on Robot Soccer Competition 2015 – June 11th , 2015

Roll Motor Signal [3] Ray, S.E.(2010). Thesis :Attitude Control of a Satellite Simulator
70 Using Reaction Wheel and a PID Controller . US AIR Force Institute
Reference Signal of Technology
60 PDAFC 1.5 [4] Abolfazl, S., & Mehran, M. (June 2014). Pyramidal Reaction
TTE Signal
Arrangement Optimization of Satellite Attitude Control Subsystem for
PDAFC 1.5+Pulse Disturbance
50
TTE Signal+Pulse Disturbance
minimizing Power Consumption. International journal of
Aeronautical and Space Sciences, Vol. 15 (2), pp.190-198.
40 [5] Samir, A.R., & James, E.L.(April 2010). Nano-Satellite Passive
Attitude Stabilization System Design by orbital Environment
Angle (°)

30 Modeling and Simulation. AIAA Infotech@Aerospace Conference.

(pp. 1-15). Atlanta, Georgia: American Institute Aeronautics and
20 Astronautics
[6] Freddy, M.P., & Robert, E.Z. (April 2009). Nanosatellite Tracking
10 Ships : Responsive Seven month Nanosatellite Construction for a
Rapid on Orbit Automatic Identification System Experien. 7th
0 Responsive space Conference (pp.1-7). Los Angeles, CA : 7th
Responsive Space.
-10 [7] Mayer, N. M., Masui, K., Browne, M., Asada, M., & Ogino, M.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(2006). Using a gyro as a tool for Continuously Variable lateral
Time (s)
Stabilization of Dynamic Bipeds. ABBI , 237-243.
Gambar 9. Sinyal motor Roll gangguan pulse [8] Pitowarno, Endra. "An implementation of a knowledge-based system
Kesalahan maksimum pada sumbu yaw dengan gangguan method to an active force control robotic scheme." Master Thesis,
Universiti Teknologi Malaysia, 2002.
sinus 50.31 dan gangguan pulse 41.80. Kesalahan [9] Abbas, A., Alireza, F., Farhad, F. S., & Mansour, K. (2014). Design of
maksimum pada sumbu pitch dengan gangguan sinus 50.30 an Adaptive-Neural Network Attitude Controller of a Satellite using
dan gangguan pulse 41.68. Kesalahan maksimum pada Reaction Wheels. Applied and Computational Mechanics , 67-73.
sumbu roll dengan gangguan sinus 29.31 dan gangguan [10] Muehlebach, M., Mohanarajah, G., & D’Andrea, R. (2013). Nonlinear
Analysis and Control of a Reaction Wheel-based 3D Inverted
pulse 22.65 dengan konstan PDAFC 1.5. Pendulum. American Control Conference , 3967–3972.
Kesalahan maksimum pada sumbu yaw, pitch dan roll
dengan konstanta PDAFC 1.5 tanpa ganggua adalah. 43.42, VIII. BIOGRAPHIES
44.02 dan 22.52 Kamarudin lahir di Tembeling 08 desember 198-
an, lulus dari Politeknik Batam 2004 jurusan
V. KESIMPULAN elektronika industri. Pada tahun 2007 melanjutkan
studi di Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Sebuah kubus ditentukan pemodelannya untuk (ITS) Surabaya di Jurusan telekomunikasi
digunakan sebagai media kontrol 3D enersia . Hasil dari multimedia. tahun 2009 berkerja di Politeknik
simulasi telah disajikan untuk menunjukkan kinerja kontrol. Negeri Batam sampai sekrang. saat ini sedang
melanjutkan studi di pascasarja Politeknik
kinerja kontrol dapat diamati pada gambar 4 sampai dengan
Elektronika Negeri Surabaya.
gambar 9. kehandalan kontrol teruji ketika sistem diberikan
gangguan kontrol mampu menjaga kesetabilan sistem. Dari
hasil simulasi dengan gangguan sinus nilai kesalahan
maksimum terjadi pada sumbu yaw pitch dan roll adalah
50.31, 50.30 dan 29.31. Sedangkan hasil simulasi dengan
gangguan pulse nilai kesalahan maksimum terjadi pada
sumbu yaw, pitch dan roll adalah 41.80, 41.68 dan 22.65.
Kesalahan maksimum terjadi pada sumbu yaw pitch dan roll
sistem tanpa gangguan adalah 43.42, 44.02 dan 22.52.
Sistem tanpa gangguan kesalahan yang terjadi lebih kecil
jika dibandingkan sistem dengan gangguan. Gangguan
terkecil pada sumbu roll.
VI. ACKNOWLEGMENT
Penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada dosen
pembimbing dan Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
atas dukungannya
VII. DAFTAR PUSTAKA
[1] Gajamohan, M., Merz, M., Thommen, I., & D’Andrea, R. (2013). The
Culbi : A Reaction Wheel Based 3D Inveted Pendulum. IEEE , 268-
274.
[2] Gajamohan, M., Merz, M., Thommen, I., & D’Andrea, R. (2012). The
Culbi : A Cube that can Jump Up and Balance. IEEE/RSJ , 3722-
3727.

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta – Yogyakarta, Indonesia

View publication stats