Anda di halaman 1dari 109

Bab I Pendahuluan

Getaran adalah bagian dari Dinamika yg mempelajari gerakan yg berulang / periodik. Gerakan
maju-mundur terhadap posisi setimbang dari partikel dari sebuah benda atau medium yg ‘elastis’,
biasanya terjadi pada hampir semua sistem fisika.Ketika suatu system dipindahkan dari posisi
setimbang, gerakan maju-mundur akan terjadi yg bereaksi terhadap gaya2 yg cenderung untuk
mengembalikan ke posisi setimbang.

Getaran bisa menguntungkan / atau diinginkan bisa juga merugikan. Telinga kita bisa mendengar
suara karena getaran. Getaran pada alat musik menghasilkan suara musikal. Getaran diperlukan
untuk meningkatkan efisiensi dari proses pencampuran material . Pada sisi yg lain, terutama pada
sebagian besar sistim mekanika, getaran tidak diinginkan atau bisa merusak suatu system.
Contohnya, getaran pada pesawat terbang bisa menyebabkan fatik/ kelelahan struktur, dan
akhirnya menyebabkan kegagalan konstruksi/ failure.Getaran yg ditimbulkan dari angin dan gempa
bumi bisa merusak gedung2 dan jembatan.

Gambar 1. Jembatan yg rusak akibat getaran yg ditimbulkan oleh angin.

1
Gambar 2. Contoh2 getaran yg menguntungkan

Dalam mendisain system mekanik tsb, kita harus memperhitungkan aspek getaran, dan bagaimana
cara mengatasi atau memperkecil akibat yg ditimbulkannya, sehingga tidak merusak system yg kita
desain..

Gambar3. Sistem suspensi pada mobil untuk mengurangi/ meredam efek dari getaran.

Sebagian besar bangunan dipasang di atas bantalan karet khusus, yang dimaksudkan untuk
mengisolasi bangunan dari getaran.

Gambar dibawah menunjukkan satu contoh instrumen presisi. Sangat penting untuk
mengisolasi mikroskop elektron dari getaran. Sebuah mikroskop elektron transmisi khas
dirancang untuk menyelesaikan fitur bahan ke skala panjang atom. Jika spesimen bergetar
lebih dari beberapa jarak atom, itu tidak mungkin untuk dilihat! Ini adalah salah satu alasan
mengapa mikroskop elektron selalu berada di ruang bawah tanah - ruang bawah tanah
sebuah bangunan bergetar jauh lebih sedikit daripada lantai atas.

2
Umumnya, para insinyur berusaha menghindari getaran, karena getaran memiliki sejumlah efek
yang tidak menyenangkan:

• Gerakan bisa merusak material.


• Getaran dapat menyebabkan ketidaknyamanan;
• Getaran umumnya menyebabkan hilangnya ketepatan dalam mengendalikan mesin.

Tabel 1.1.Nilai amplitude dan frekwensi berbagai system yg bergetar


Frequency /Hz Amplitude/mm
12
Atomic Vibration 10 107
Threshold of human
1-8 102
perception
Machinery and building 10-100 10-2 – 1
Swaying of tall buildings 1-5 10-1000

Penyebab Utama Getaran


Penyebab utama getaran adalah:
1. Gaya sentrifugal yang tidak seimbang di dalam sistem karena desain yang salah dan
manufaktur yang buruk.
2. Sifat elastis dari sistem.
3. Eksitasi eksternal diterapkan pada sistem.
4. Angin dapat menyebabkan getaran pada jaringan listrik, saluran telepon, dll

Getaran yang tidak diinginkan dapat dikurangi dengan:


1. Menghapus eksitasi eksternal jika memungkinkan.
2. Menggunakan peredam.
3. Penyerap dinamis.
4. Penyeimbangan yang tepat dari bagian yang berputar.
5. Menghilangkan cacat manufaktur dan inhomogenitas material.
6. Gunakan bantalan sistem dengan isolator getaran yang tepat.

3
Bab 2 Prosedur dalam Pemecahan masalah getaran

2.1. Komponen2 dari getaran mekanik


Pada bab ini, komponen yg menjadi bagian dari sebuah model getaran dijelaskan dan
kegunaan/penerapan dari komponen2 ini digambarkan dengan contoh2. Pada dasarnya ada
3 komponen utama dalam suatu system getaran, yaitu :

i) Komponen Inersia(massa) m, atau I

ii) Komponen kekakuan/ stiffness/ elastisitas/ pegas , k

iii) Komponen dissipasi/redaman , c.

Sebagai tambahan, kita harus juga memperhatikan gaya, dan momen luar yg bekerja thd
system, dan juga gangguan luar dari perpindahan awal dan/ atau kecepatan awal yg
diberikan.

Komponen Inersia menyimpan dan melepaskan energy kinetik, komponen kekakuan menyimpan
dan melepaskan energy potensial, dan komponen disipasi atau redaman digunakan untuk
menyatakan energy yg hilang dalam system.

Komponen inersia dinyatakan dalam hubungan antara gaya atau momen yg dikerjakan pada system
dan percepatan yg ditimbulkan. Komponen kekakuan dinyatakan dalam hubungan antara gaya atau
momen yg dikerjakan pada system dan perpindahan/displacement. Komponen dissipasi dinyatakan
dalam hubungan antara gaya atau momen yg dikerjakan pada system dan kecepatan yg ditimbulkan.

2.2.Komponen Inersia
Pada gerakan translasi, inersia hanya berganting pada massa total dan tidak tergantung
pada distribusi massa. Pada gerakan rotasi, momen inersia bergantung pada distribusi
massa. Massa inersia pada benda2 yg berputar di titik pusat massa G, JG, diberikan oleh
rumus2 berikut,

4
Sedangkan jika pusat putaran di titik O, maka JO, diberikan oleh rumus,

Dimana d adalah jarak dari titik putar O thd titik pusat massa.

Contoh: Hitung momen inersia, yg titik putarnya adalah O, JO, untuk:

a) Disk yg seragam, b) batang yg seragam

a) JO = ½ (mR2) + mR2 = 3/2 mR2 b) JO = (1/12) (mL2) + m(L/2)2 = (1/3) mL2

2.3.Komponen Kekakuan/ stifness/pegas


Komponen kekakuan bahan dibuat dari bahan yg berbeda2 dan mereka mempunyai
berbagai bentuk. Orang memilih tipe dari komponen tsb berdasarkan tuntutan/ kebutuhan;
misalnya untuk meminimalkan transmisi getaran dari permesinan untuk menopang struktur,
untuk mengisoler sebuah bangunan dari gempa bumi, atau untuk menyerap energy dari
system yg mengalami beban impak. Beberapa tipe dari komponen kekakuan bisa dilihat
pada gambar dibawah ini,

5
Gambar 2.3.1 Berbagai bentuk bahan untuk komponen stiffness a,b,c,d untuk menahan
beban vertical, e) untuk beban lateral.

Komponen stiffness menyimpan dan melepaskan energy potensial. Untuk pegas yg


mengalami perpindahan sejauh x m dari titik seimbang, maka energy potensial V,

V = ʃF dx = ʃkx dx = ½ k x2

Jika kita mempunyai berbagai pegas yg disusun seri maupun parallel, atu kombinasi dari
keduanya, maka kita dapat menggantinya dgn sebuah pegas yg ekivalen k, dengan
hubungan sbb.

Gambar 2.3.2. berbagai konfigurasi pegas. a) pegas pengganti, dari rangkaian, b) paralel, c)
seri

Untuk rangkaian parallel : F = F1 + F2, k = k1 + k2, V = ½ (k1 + k2) x2

6
Seri: x = x1 + x2, 1/k = 1/k1 + 1/k2 V = ½ (k1 x12 + k2 x22)

Setiap benda mempunyai kekakuan atau kelenturan/ elastisitas. Jadi benda tsb bisa kita
anggap sebagai pegas. Untuk menentukan tetapan pegas k dari benda2 tsb, kita bisa
menggunakan hubungan antara gaya dan defleksi/ perpindahan.

Contoh: 1.Tetapan pegas k untuk sebuah batang

Hitung harga ekivalen tetapan pegas k untuk batang seragam yg panjangnya l, dan
penampang luas A, dan modulus Young E, untuk gaya axial / tarik/tekan F seperti gambar
dibawah ini,

Defleksi δ =(δ/l) l = ɛ l = (σ/E) l = (Fl)/(AE) = F/(AE/l), So k = (AE)/l. Untuk benda2 yg


lain harga k bisa dilihat pada tabel dibawah ini.

7
Contoh 2: Tetapan pegas ekivalen pada kombinasi batang dan pegas.

Pada gambar dibawah, kita lihat untuk kasus a) beban F, menyebabkan konfiguasi seri, sehingga

K = 1/Kbatang + 1/k1, dimana Kbatang = (3EI)/L3

Untuk pembebanan b) adalah parallel, jadi

K = Kbatang + k1,

8
Contoh 3: Menghitung k untuk batang silinder berlubang dgn beban transversal diujung batang.

Batang mempunyai Modulus Young E = 72 X 109 N/m2, panjang batang L = 750 mm, diameter dalam
dan luar masing2, 110 mm, dan 120 mm.

Jawab: harga k dihitung dari tabel , kasus 4, k = (3EI)/L3, dimana I = (π/32) (dluar4 - ddalam4),

K = 3.06 X 106 N/m

Jika panjang naik 2x menjadi 1500m, maka k akan menurun menjadi 1/8 kali, menjadi

K = 0.383 X 106 N/m

2.4.Komponen redaman/ dissipasi


Di berbagai sistem , energi getaran secara perlahan berkurang , karena diubah menjadi
panas atau bunyi. Karena pengurangan energi ini, maka respon, seperti defleksi dari sistem,
juga mengalami penurunan. Mekanisme ini disebut peredaman. Peredaman bersifat
dissipatif, atau non konservatif, karena ada energi yg hilang berubah menjadi panas atau
bunyi.Biasanya harga peredaman berbanding lurus dengan kecepatan.

9
F = c v, dimana c adalah tetapan redaman, v adalah kecepatan.

Gambar 2.4. sebuah redaman dashpot yg menghasilkan gaya redam f = c dx/dt,


dimana x(t) adalah gerakan relatih piston thd kemasan/case.

Ada dua jenis redaman, yg paling banyak dipakai adalah redaman viskos, dan kedua adalah
redaman kering/dry friction damping.

2.5.Derajad kebebasan.
Kita menggunakan istilah derajad kebebasan untuk menentukan jumlah koordinate yg
diperlukan untuk menerangkan secara lengkap konfigurasi dari sistem tsb.

Gambar 2.5.1 sistem dgn satu derajad kebebasan (d.k) y

Gambar 2.5.2. Sistem dgn 2 derajad kebebasan x1, dan x2

10
Gambar 2.5.3. sistem dgn 3 d.k.

Semakin banyak d.k. maka tentunya perhitungan akan semakin rumit. Untuk perhitungan manual ,
masih bisa dilakukan untuk d.k. 3. Tapi untuk d.k. lebih besar dari 3, maka perhitungan bisa
dilakukan dgn komputer.,

2.6.Prosedur dalam analisa getaran


Dalam menganalisa suatu system yg mengalami getaran, ada thapan2/ langkah sistematis yg
harus dilakukan, yaitu,

Langkah 1 : pemodelan matematika

Langkah 2 : penurunan persamaan matematika

Langkah 3 : pemecahan persamaan matematika

Langkah 4 : interpretasi hasil

Pada bab 2 ini akan diterangkan bagaimana membuat model matematis dari suatu system
yg mengalami getaran. Untuk langkah2 selanjutnya, akan dibahas pada bab2 selanjutnya
berkenaan dengan model yg sesuai.

Langkah 1. Pemodelan Matematika

Tujuan dari pemodelan matematika adalah merepresentasikan fitur2 yg penting dari


system, untuk tujuan selanjutnya untuk mencari penurunan persamaan

11
matematikanya.Model matematika harus memasukkan detail2 yg cukup untuk
menerangkan system tsb, didalam bentuk persamaan tanpa membuatnya terlalu rumit.

Kadang2 model matematika bisa diperbaiki untuk mendapatkan hasil yg lebih akurat,
dangan menambah detail dan derajad kebebasan. Untuk lebih jelasnya kita akan melihat
contoh dibawah ini,

Contoh :Gambar dibawah menunjukkan seorang pengendara sepeda motor. Buat model
matematis nya. Perhatikan 3 komponen, seperti massa, elastisitas bahan, dan komponen
redaman/damping.

Gambar a) pengendara sepeda motor.

Kita bisa membuat model yg paling sederhana, dgn 1 d.k.. Dalam model ini semua massa,
baik sepeda motor, dan orang disatukan menjadi massa ekivalen meq. Semua elastisitas
disatukan dalam keq, dan semua damping dalam ceq. (lihat gambar b.)

Gambar b) model dengan satu d.k.

12
Model kasar ini bisa diperhalus dengan memisahkan bagian depan dan bagian belakang
ban. Pada model ini massa kendaraan mv dan massa pengendara mr disatukan (lihat gambar
c)

Gambar c) model dgn 4 d.k.

Pemodelan ini adalah tidak tunggal. Orang bisa saja membuat model lain yg berbeda. Pada
fase ini kita akhiri babini, selanjutnya untuk langkah 2,3,dan 4,kita akan membahasnya pada
bab2 selanjutnya yg berhubungan dgn model yg bersesuaian.

13
Bab 3 Getaran bebas dgn d.k. satu
Beberapa system mekanikal bisa dimodelkan dengan 1 d.k., semua massa dikonsentrasikan
menjadi titik massa tunggal.

Dalam bab ini, kita akan menganalisa suatu system dgn d.k. 1, yg mengalami getaran bebas,
artinya tidak ada gaya luar yg bekerja pada system.Tahapan2/ langkah2 sistematis yg harus
dilakukan, yg telah disebutkan sebelumnya, yaitu,

Langkah 1 : pemodelan matematika

Langkah 2 : penurunan persamaan matematika

Langkah 3 : pemecahan persamaan matematika

Langkah 4 : interpretasi hasil,

akan dilakukan secara menyeluruh.

3.1. Sistem satu d.k. tanpa redaman


Langkah 1 : Model matematika

Sebuah menara pada gambar dibawah ini bisa dianggap sebagai batang cantilever yg
ditanam ditanah. Untuk getaran transversal, massa pada puncak menara bisa dianggap
sebagai titik pusat massa, dan struktur penopangnyabisa dianggap sebagai pegas, untuk
mendapatkan model 1 d.k. dalam hal ini konstanta pegas k adalah rasio antara gaya dgn
defleksi, ini bisa dicari dari geometri dan sifat materi dari kolom batang.

Gambar 3.1 Bangunan Menara

14
15
Langkah 2 :penurunan persamaan matematika

Pada langkah ini kita akan menurunkan persamaan matematika dari system 1 d.k. tanpa
redaman. Perhatikan gambar dibawah ini. Sebuah system massa pegas dipindahkan dari
posisi kesetimbangan.Kita bisa gambarkan gaya2 yg bekerja pada gambar sebelah kanan.

Gambar 3.1 : Sistem massa-pegas .

Menurut hukum Newton ke II: F = m a, m d2x/dt2 = -k x, d2x/dt2 + (k/m) x = 0, atau


𝑥̈ + 𝜔2 x = 0, Condisi awal x(0) = x0, dx/dt (0) = v0

Latihan 1:Turunkan persamaan gerak buat pendulum dibawah ini. Pakai hukum Newton II
untuk rotasi M =I α

Gambar 3.1.2a pendulum dan b)diagram benda bebas .

16
Contoh sistem satu d.k. untuk gerakan translasi maupun rotasi

Latihan 2 : Turunkan persamaan gerak untuk rotasi piringan dengan poros yg mempunyai
kekakuan k

Langkah 3 : pemecahan persamaan matematika

Penyelesaian dari persamaan differensial linear orde 2 didalam matematika sudah sangat dikenal,
dan dapat dituliskan,

X(t) = ert
Karena kita tahu bahwa getaran ini tidak teredam, maka bentuk defleksi x(t) selalu naik turun secara
periodik (lihat gambar)

Jadi kita bisa menuliskan solusinya dalam bentuk fungsi trigonometri,

X(t) = A sin(ωt + φ), atau

X(t) = C sin ωt + D cos ωt,

A, C, D, adalah konstan yg bisa dicari dari kondisi awal. Begitu juga φ. Sedangkan ω adalah frekwensi
sudut yg harganya bisa dicari dari hukum kekekalan energi. Harga frekwensi alami ω,

17
𝑘
ω = √𝑚

Dari kondisi awal bisa dihitung bahwa,

2
A = √𝑥0 + 𝑣 2 ⁄𝜔2 , tan φ = x0 ω / v0,
0

Dan C = v0 / ω , D = x0

Gambar 3.1.3 Perpindahan x(t) yg periodik pada getaran bebas tanpa peredaman.

Langkah 4 : interpretasi hasil

Dari hasil perhitungan diatas untuk system 1 d.k. tanpa redaman , maka defleksi system naik
turun secara periodic. Begitu juga untuk kecepatan dan percepatan. Hubungan antara
ketiganya bisa kita lihat pada gambar dibawah ini,

18
Dari grafik bisa kita lihat, bahwa ketika perpindahan nol , percepatan juga nol, tapi harga kecepatan
mencapai nilai terbesar. Ketika kecepatan nol, maka baik perpindahan, maupun percepatan
mempunyai nilai terbesar, namun berlawanan arah. Hal ini bisa kita telusuri dari bentuk solusi dari
perpindaha x = A sin (ωt + φ). Begitu juga kita bisa menghitung energi total (T + V) yg mempunyai
harga konstan yaitu E = ½ k A2.

Latihan 3: Pendulum, dan pengukuran gravitasi g.

Sebuah pendulum panjangnya 2 m, mempunyai periode 2.893 detik.Hitung g di lokasi tsb.

Untuk pembahasan selanjutnya, kita akan menerapkan langkah 1 – 4, secara otomatis ,


tanpa disebutkan satu persatu seperti sebelumnya.

3.1.1.Pengaruh Gravitasi

Yang mmenjadi pertanyaan untuk sistem ini apakah ada pengaruh percepatan gravitasi ?. Untuk
menjawabnya, kita perhatikan gambar berikut,

Pada posisi kiri pegas belum dibebani. Posisi kanan, beban m dipasang. Pada keadaan ini terjadi
kesetimbangan gaya berat dan gaya pegas, mg = k δ, dimana δ = x1 – x0. Kemudian sistem ditarik
kebawah, ditahan, lalu dilepas, sehingga terjadi getaran.Maka pada posisi x dari x1 persamaan nya,

mg – k ( x + δ) = m d2x/dt2, atau md2x/dt2 + kx = 0,

sama seperti sebelumnya. Jadi tidak ada pengaruh gravitasi.

3.1.2.Penurunan Persamaan gerak dengan metode Energi

Kita sudah melihat sebelumnya bahwa E = T + V = konstan, Jadi,

dE/dt = 0.

Prinsip ini bisa dipakai untuk menurunkan persamaan gerak. T = ½ m (dx/dt) 2, V = ½ kx2.

dT/dt = m (dx/dt) (d2x/dt2), dV/dt = kx(dx/dt), maka kita mendapatkan kembali,

m (d2x/dt2) + kx = 0.

19
3.1.3 Penurunan Persamaan gerak dengan Persamaan Euler-Lagrange

Dimana T adalah energi kinetik, U adalah energi potensial.

Jika ada gaya luar yg bekerja Q, dan ada peredaman maka kita bisa menuliskan persamaan
Euler-Lagrange sbb:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )- + =Q,
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇

Dimana D = ½ c𝑥̇ 2 adalah energi dissipative (energi yg hilang menjadi panas karena
peredaman), dan Q adalah gaya luar.

Contoh 1.

Turunkan persamaan gerak untuk sistem 3 derajad kebebasan dibawah ini.

Dengan cara yg sama untuk x2, dan x3,

20
Contoh 2.

Turunkan persamaan gerak untuk sistem diatas.

Energi kinetik,

Energi potential,

Persamaan Euler-Lagrange

Untuk sudut θ yg kecil,

3.1.4.Pegas yg bermassa

Kadang kita mempunyai suatu kasus dimana massa dari pegas tidak bisa diabaikan. Kita
akan menurunkan bagaimana memperhitungkan pengaruh massa ini dalam perhitungan.

21
Pada gambar diatas massa pegas ms,yg tidak bisa diabaikan.Kita bisa menghitung energi
kinetik dari pegas. Untuk elemen dy, dTpegas = ½ (dm)v2, dimana elemen massa

dm = (ms/l)dy. Kita menganggap kecepatan pada setiap titik bervariasi secara linear
sepanjang pegas,

vdy = (y/l) v,

Kita bisa menghitung T dgn mengintegralkan sepanjang pegas l,

Jadi kontribusi dari massa pegas thd energi kinetik adalah m/3. Jadi kita bisa menganggap
massa pegas eqivalen sebesar ms/3.Kita bisa menghitung frekwensi alami dari sistem
menjadi,

𝑘
ω = √𝑚+(1)𝑚𝑠
3

Contoh2 soal
1. An air-conditioning chiller unit weighing 2,000 lb is to be supported by four air springs.
Design the air springs such that the natural frequency of vibration of the unit lies between 5
rad/s and 10 rad/s

Ans.

22
Physics of Bungee Jumping

The principle components in the physics of this sport are the gravitational potential energy of the
jumper and the elastic potential of the stretched cord.

Figure 5 depicts a jumper of mass m who is tethered by a bungee cord conveniently attached to
the supporting structure on a level with her center of mass.

Figure 6 depicts the jumper just as she has fallen a distance equal to the free length (L) of the
cord. This event terminates the free fall, which lasts between one and two seconds.

Figure 7 depicts the jumper at the bottom extremity of the jump. The jumper has fallen a total
distance of L + d, the cord has stretched a distance d, and the velocity of everything at that
instant is equal to zero.

Energy considerations dictate that the gravitational potential energy of the jumper in the initial
state is equal to the elastic potential of the cord in the final state. Therefore:

If we allow the bungee cord to be a linear spring of stiffness K N/m, then

and from this the following quadratic equation is produced:

23
When a given cord (K,L) is matched with a given person (m), then the d will be determined by

When a given jump height (L + d) is to be matched with a given person (m), then the stiffness (K)
will be determined by

In many cases, the first match is made so that the total fall (L + d) will fit the facility, but in order
to show the orders of magnitude involved, consider a hypothetical second match between a person
(m) and a jump height (L + d). Suppose a person weighing 667 N is to jump using a 9-m cord
which will stretch 18 m and use a jump height of 27 m:

This 200% elongation produces a maximum force three times the jumper's weight. A 300%
elongation is a softer ride:

This requires a jump height of 36 m, and a maximum acceleration of 2.7 g's is produced.

Calculations Closer to Reality

In a more realistic vein, two factors must be considered:

1. A given facility will have a limited number of cords of differing lengths and stiffnesses.
2. Those cords have been found to demonstrate variable stiffness over their range of use.

Some actual force-deflection diagrams are shown in Fig. 8,

24
and a piece wise linear approximation is shown in Fig. 9. Three areas are delineated in Fig. 9 so
that Fdx can be evaluated as a sum of areas:

Analysis of these three bungee cords yields the information found in Table I.

25
A third factor, which complicates the arithmetic but contributes in two ways to a facility's
improvement, is the addition of a static line (see Fig. 10).

This rigid line or cable prevents the cord itself from rubbing or chafing against the floor of the
basket or tower. It also may be played in or out to customize the jump height to any individual.
The conservation of energy then takes this form:

which yields the following quadratic equation:

26
It seems plausible to match a heavy person (1112 N) with the stiff cord, a medium person (800 N)
with the medium cord, and the soft cord with a jumper of about 490 N. The calculations have been
performed using a free length (L) of 9 m, a static cable length (Ls) of 1.8 m, and the matched
jumpers and cords. The results are presented in Table II, which shows the maximum forces and
the number of g's obtainable from Eqs. (9) and (10) respectively

Some organizations might give the light jumper a 27- to 28-m ride to match the geometry of a
given tower or crane. This can be done by adding length to the static line. Suppose Ls is increased
to 3.6 m for the 490-N jumper. Then d = 14.5 m, the jump height increases to 26.8 m, and the g
value becomes 3.13.

Discussion

We see from both the hypothetical linear spring and the real nonlinear spring that the proper
match of cord and jumper should produce maximum accelerations of the order of 3 g's, and with a
cord of about 9 m free length, the jump height should be approximately 28 m.

The material presented here offers the instructor of introductory physics an "in-vogue" application
of the conservation of energy concept that is related to both entertainment and athleticism. Also,
perhaps a teacher could devise an appealing laboratory exercise using the same applications for
short bungee cords (0.6 m or so) and masses from the stockroom (with due attention being given
to the masses as they rebound!).

Finally, it is informative to consider Eq. (4) carefully because it depicts one of the most important
practical ideas to be learned from dynamics, whether or not it is related to bungee jumping.
Equation (4) is applicable to any weight mg being dropped onto a compression spring of stiffness K
from distance L above. Even if dropped from a distance of L=0, the mass creates a d of 2 mg/K;
which is exactly twice the effect realized if the mass is applied gradually. In other words, if a load
is administered to any system or structure suddenly or dynamically, the force imposed is, at the
minimum, twice as great as the static load.

References

1. David Thigpen, Time, April 23, 1990, p. 75.


2. Jeremy Hart, World, May, 1991, pp. 40-45.
3. Carl Finocchiaro, Sky Tower Engineering, Inc., 1340 Dahlia Street, Denver, CO 80220,
"Engineering Report," March 3, 1992.
4. 4. F.W. Sears and M.W. Zemansky, University Physics, 3rd ed. (Addison-Wesley, Reading,
MA, 1963), p. 174.

2. A bungee jumper weighing 160 lb ties one end of a elastic rope of length 200 ft and
stiffness 10 lb/in to bridge and the other to himself and jumps from the bridge. Assuming
the bridge to be rigid, determine the vibratory motion of the jumper about his static
equilibrium position

27
Ans.

3. A 32-kg block is attached to a spring and can move without friction in a slot as shown. The block is
in its equilibrium position when it is struck by a hammer which imparts to the block an initial velocity
of 250 mm/s. Determine (a) the period and frequency of the resulting motion, (b) the amplitude of
the motion and the maximum acceleration of the block.

28
Ans. ( a) 0.324 s, 3.08 Hz. ( b) 12.91 mm, 484 m/s2 .

4. The bob of a simple pendulum of length l= 800 mm is released from rest when θ=5°. Assuming
simple harmonic motion, determine 1.6 s after release (a) the angle u, (b) the magnitudes of the
velocity and acceleration of the bob.

Ans.. ( a) 3.89°. ( b) 0.1538 m/s, 0.666 m/s2

5. A 5-kg collar rests on but is not attached to the spring shown. It is observed that when the collar is
pushed down 180 mm or more and released, it loses contact with the spring. Determine (a) the
spring constant, (b) the position, velocity, and acceleration of the collar 0.16 s after it has been
pushed down 180 mm and released.

a) k = 272.5 N/m

b) For t=0.16, x = 0.068 m


v = -1.229 m/s,
a = -3.727 m/s2

6. An 8-kg collar Ccan slide without friction on a horizontal rod between two identical springs A and
B to which it is not attached. Each spring has a constant of 600 N/m. The collar is pushed to the left
against spring A, compressing that spring 20 mm, and released in the position shown. It then slides
along the rod to the right and hits spring B. After compressing that spring 20 mm, the collar slides to
the left and hits spring A, which it compresses 20 mm. The cycle is then repeated. Determine (a) the
period of the motion of the collar, (b) the position of the collar 1.5 s after it was pushed against
spring Aand released. (Note:This is a periodic motion, but not a simple harmonic motion.)

29
Ans.

a.Ttotal = 0.7255 + 0.2309 = 0.9564 s.

b. 56.9 mm from A

3.2. Sistem satu d.k. dengan redaman

Gambar : Sistem 1 d.k. massa-pegas-peredam, dan diagram gaya bebas nya.

atau,

x ̈ + 2 ξ ωn x ̇ + ωn2 x = 0

Untuk memecahkan persamaan ini , sangatlah berguna untuk menulis solusinya dalam bentuk :

X(t) = a eλt ., dimana λ dan a, adalah besaran konstan.

Kalau kita substusikan lagi kedalam persamaan diatas, maka akan menghasilkan,

30
aeλt(mλ2 + cλ + k) = 0,

karena aeλt ǂ 0, maka

mλ2 + cλ + k = 0, atau λ2 +(c/m)λ + ωn = 0, dimana ωn =√𝑘⁄𝑚 , frekwensi alami dari sistem.

𝑐
Kita mendefinisikan rasio damping ξ = , maka 2 ξ ωn = (c/m), sehingga persamaan diatas
2√𝑘𝑚
menjadi, λ2 + (2 ξ ωn) λ + ωn = 0,

Solusinya λ= - ξ ωn ± ωn√ξ2 − 1
Melihat dari bentuk solusi ini, maka ada 3 kemungkinan,

i)Gerakan teredam secara kritis (ξ = 1),

ξ = 1, so c = 2√𝑘𝑚 = ccr = 2mωn.

Solusi untuk defleksi x(t),

x(t) = a1e-ωnt + a2 t e-ωnt , dimana a1, dan a2 adalah konstan dan bisa dicari
dari kondisi awal.

Kita lihat pada kasus ini tidak terjadi osilasi. Getaran dengan cepat teredam.

ii)Getaran teredam secara over/overdamped (ξ > 1),

λ1,2= - ξ ωn ± ωn√ξ2 − 1,
Solusinya adalah,

X(t) = a1 e λ1 t + a2 e λ2 t,

31
dimana a1, dana2 adalah konstan dan bisa dicari dari kondisi awal.

Tidak ada gerakan osilasi juga pada kasus ini, namun respon defleksi thd waktu lebih lambat
dibandingkan dgn kasus i) teredam secara kritis.

iii)Gerakan teredam secara kurang/onderdamped (ξ < 1),

λ1,2= - ξ ωn ± i ωn√1 − ξ2 ,
Solusinya adalah,

X(t) = a1 e λ1 t + a2 e λ2 t, atau

X(t) = A e-(ξ ωn) tsin(ωdt + φ), dimana

ωd = ωn√1 − ξ2 , frekwensi teredam


Seperti biasanya konstanta A dan φ, dapat dicari dari kondisi batas,

32
Kalau kita gambarkan secara keseluruhan ketiga jenis getaran tsb, maka defleksi x(t) thd waktu
t,adalah,

Untuk rasio damping ξ <1, Kita lihat respon dfleksi terhadap waktu yg berosilasi dan
teredam secara eksponensial.Dari grafik respons defleksi thd waktu, kita bisa melakukan analisa
untuk mengetahui rasio damping ξ.

33
X(t) = A e-(ξ ωn) tsin(ωdt + φ),
Kita bisa menghitung rasio dua buah defleksi puncak yg berurutan dalam satu periode T d,

xi/xi+1 = eξ ωnTd,
Karena Td = 2π/ωd,

xi/xi+1 = e2πξ/√1 − ξ2 ,
Sehingga kita mendapatkan δ logaritmik dekrement,

δ = ln (xi/xi+1) = 2πξ/√1 − ξ2 ,
untuk ξ yg kecil, maka dekrement log.,

δ = 2π ξ.

Karena rasio dua buah defleksi yg berurutan selalu sama, maka,

x1/x10 = (x1/x2)9 ,

sehingga,

34
ln ( x1/x10) = 9 (δ) = 9 (2π ξ).

Material Rasio Damping : Pengukuran

Nilai peredaman material sering tidak tersedia. Diperlukan beberapa tes untuk
menghitung rasio redaman dengan benar. Tes harus dilaksanakan dengan baik
karena properti redaman bergantung pada banyak parameter seperti properti
material, geometri material, suhu, dll. Perlu diingat bahwa mahal untuk melakukan
tes semacam ini.

Ada dua metode untuk mengukur rasio redaman bahan:

1. Metode bandwidth setengah daya


Fungsi respon frekuensi (FRF) dari sistem harus diperoleh untuk menggunakan
metode ini. Tes palu atau pengocok dapat dilakukan untuk mendapatkan FRF.
Puncak di FRF menunjukkan frekuensi alami dari sistem. Kita dapat menghitung dua
titik yang sesuai dengan setengah bandwidth daya, 3dB turun dari puncak atas,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar di bawah ini. Rasio redaman dapat dihitung
setelah frekuensi yang sesuai diketahui. Material memiliki lebih banyak redaman jika
rentang frekuensi antara dua titik ini lebih lebar.

2. Metode pengurangan logaritmik

Metode pengurangan logaritmik digunakan untuk menghitung rasio redaman untuk


sistem underdamped dalam domain waktu. Rasio redaman dapat dihitung dari rasio
log natural amplitudo dari setiap puncak yang berurutan, seperti yang ditunjukkan
pada Gambar di bawah ini. Metode ini menjadi kurang tepat karena rasio redaman
meningkat lebih dari 0,5.

35
Soal2

1. Jika diketahui sistem dgn m = 49.2 gr, k = 857.8 N/m, c= 0.11 kg/s. Hitung rasio damping ξ.

2 Kaki manusia mempunya frekwensi alami 20 Hz, dgn rasio damping ξ= 0.224. Hitung
respons dari defleksi ujung kaki, jika kondisi awal kecepatan v0 = 0.6 m/s, dan defleksi awal
nol.Plot grafik defleksi thd waktu t. Berapa percepatan max jika tidak ada redaman?

3.Sistem suspensi dari sebuah mobil bisa dimodelkan sebagai 1 d.k. dengan redaman. Dibawah
beban 1360.8 kg berat dari mobil, suspensi itu mengalami defleksi 0.051 m. Suspensi itu didesain
sebagai teredam secara kritis.Percepatan gravitasi g = 9.8 m/s2

a.Hitung koefisien damping c dan elastisitas k dari suspensi tsb.

b.Dengan muatan 4 orang masing2 seberat 72.6 kg , berapa rasio damping?

c.Hitung frekwensi teredam ωd

4.Harga elastisitas k, dan redaman c, dari sebuah sistem massa-pegas-peredam akan


ditentukan dari testing getaran bebas. Jika massa m = 0.045 kg, dan pada tes ini massa
dipindahkan sejauh 0.025 m, oleh jack hidrolik, dan kemudian dilepas secara tiba2. Pada
akhir 20 siklus osilasi komplit,memakan waktu selama 3 sekon dan amplitudo akhir 0.005 m.
Hitung k, dan c.

36
5. Sebuah mesin beratnya 113.3 kg, dipasang pada suatu sistem landasan, yg terdiri dari 4
pegas, dan 4 peredam. Defleksi vertikal dari sistem landasan dibawah beban dari mesin
diukur sebesar 0.2 m. Peredam didesain untuk mereduksi amplitudo dari getaran arah
vertikal ke 1/8 kali harga awal, setelah 2 siklus komplit getaran bebas.Hitung,

a. ωn, b.ξ, c. ωd,


berikan komentarpengaruh redaman thd frekwensi alami.

6.Tinggi batang kolom dari tangki air diatas adalah 91.4 m, dan terbuat dari beton dgn
penampang tabung yg diameter dalamnya 2.4 m dan diameter luar 3 m. Tangki mempunyai
berat 2.7 x 106 N ketika terisi penuh air. Dengan mengabaikan massa dari kolom, dan
modulus Young dari betan E = 2.76 x 1010 N/m2, Untukbatang kolom k = 3EI/l3 , dimana I
untuk tabung I= (π/64 )(d04 – di 4) .

a.Frekwensi alami dan periode dari getaran transversal dari tangki air.

b.Respons defleksi dari tangki air, jika kondisi awal defleksi x0 = 0.25 m, v0 = 0

c.Kecepatan, dan percepatan maksimum.

7. Perhatikan sebuah sayap pesawat terbang dgn tangki bahan bakar pada ujung sayap (lihat
gambar).Satu tangki massanya 10kg (kosong), dan 1000 kg (penuh).Hitung perbandingan
frekwensi alami ketika kosong dan penuh. Harga k = (3EI/l3), dengan modulus Young E = 6.9
x 109 N/m2, I = 5.2 x 10-5 m4, dan lebar satu sayap l=2m.

37
8. Sebuah kereta lokomotif dgn massa 2000 kg berkecepatan v = 10 m/s, diberhentikan pada akhir
jalan/track oleh sistem pegas-peredam (lihat gambar). Jika k=80N/mm, c=20N s/mm, hitung,

a.defleksi maksimum , b. waktu untuk mencapai defleksi maksimum tsb

9. Seorang anak laki2 mengendarai sepeda yg dpt dimodelkan dgn sistem massa-pegas-
peredam, dgn berat ekivalen, k, dan c,masing2 800 N, 50000N/m, dan 1000 Ns/m.Jalan yg
tiba2 berubah (lihat gambar)menyebabkan getaran dalam arah vertikal. Hitung respons
defleksi dari getaran tsb

10.

Suatu kontrol pedal dari sebuah pesawat terbang bisa dimodelkan sebagai sistem dengan satu
derajad kebebasan(lihat gambar diatas). Anggap lengan sebagai batang yg tidak bermassa,

38
dan pedal sebagai titik massa m pada ujung batang. Hitung frekuensi alami dari sistem.
Anggap θ = 0 sebagai kondisi awal ( unstretched).

11. Sebuah bangunan dimodelkan dengan massa –pegas-peredam. Jika m= 1000kg,


k=20000N/m, dan c=1000 Ns/m.Hitung rasio damping, dan frekwensi teredam ωd.

12.

Perhatikan sebuah model gedung yg sederhana yg tanahnya/ pondasinya mengalami


getaran gempa bumi. Gedung tsb dimodelkan sebagai satu derajad kebebasan sistem massa-
pegas, dimana massa gedung terpusat diatas, ditopang oleh dua buah balok yg digunakan
untuk memodelkan dinding dari gedung tsb yg mengalami beban bending. Anggap getaran
pondasi mempunyai amplitude 0.1 m pada frekwensi 7.5 rad./s. Anggap massa gedung
adalah 105 kg, dan kekakuan tiap dinding/balok k/2 = 3.519 x 106 N/m. Hitung besar dari
defleksi dari puncak dari gedung tsb.

13. Sebuah mobil bisa dimodelkan dgn sebuah massa sebesar 1000 kg, yg didukung oleh
sebuah pegas dgn k = 400 000 N/m. Ketika mengalami osilasi defleksi maksimumnya
adalah 10 cm. Ketika penumpangnya bertambah, massanya bertambah menjadi 1300 kg.
Hitung perubahan frekwensi, perubahan amplitudo kecepatan (kecepatan maksimum), dan
perubahan percepatan maksimum, jika defleksi maksimumnya tetap 10 cm.

14. Hitung frekwensi alami dan damping rasio dari sistem berikut ini.Apakah getarannya
overdamped, critically damped, atau onderdamped?.

39
15.

Perhatikan gambar diatas, sebuah cakram/disk dihubungkan dengan dua buah pegas.
Gunakan methode energi untuk menghitung frekwensi alami dari sistem diatas untuk
perpindahan sudut θ(t) yg kecil.

16.Sebuah sistem massa-pegas-peredam(lihat gambar), m=5 kg, k=5000 N/m. Teramati


sewaktu getaran, amplitudo defleksi nya menurun menjadi 0.25 amplitudo mula2 setelah 5
siklus. Hitung koefisien damping c, dan rasio damping ξ .

17. Sebuah bangunan satu lantai, bisa dimodelkan dgn massa yg terpusat pada lantai beton y g
ditopang dengan tiang2 pancang yg tanpa massa seperti gambar dibawah ini. Untuk mengevaluasi
sifat2 dinamis dari bangunan ini, sebuah getaran bebas dibuat, dgn cara lantai bangunan ditarik dgn
jack hidrolik, dan kemudian secara tiba2 dilepaskan. Selama penarikan, ternyata diperlukan gaya
tarik sebesar 88964 N untuk menarik lantai sebesar 0.50 cm. Setelah pelepasan dari kondisi
perpindahan awal ini, perpindahan maksimum berikutnya pada sekembalinya dari ayunan yg
pertama adalah 0.40 cm dan periode waktunya untuk satu siklus ini adalah T = 1.40 sec.

Hitung : a) k b) ξ c) c d)W e) ωn f) ωd g) Amplitude setelah 6 siklus.

40
41
MATLAB Script
%%%%%%%%%%%%%%% Script %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
t=0:0.01:5;
C = 0.207; psi = 1.318;
xa = C*sin(1.937*t+psi).*exp(-t/2);
A1 = 0.2; A2 = 0.4;
xb = (A1+A2*t).*exp(-2*t);
B1 = 0.222; B2 = -0.0219;
xc = B1*exp(-0.628*t)+B2*exp(-6.372*t);
x0 = 0.*t;
plot(t,xa,t,xb,t,xc,t,x0)
xlabel('time (sec)')
ylabel('x (m)')
%%%%%%%%%%%% end of script %%%%%%%%%%%%%%%%%%

C = 0.207; psi = 1.318;

xa = C*sin(1.937*t+psi).*exp(-t/2);

A1 = 0.2; A2 = 0.4;

xb = (A1+A2*t).*exp(-2*t);

B1 = 0.222; B2 = -0.0219;

xc = B1*exp(-0.628*t)+B2*exp(-6.372*t);

x0 = 0.*t;

plot(t,xa,t,xb,t,xc,t,x0)

xlabel('time (sec)')

ylabel('x (m)')

42
Bab 4 Getaran dipaksa dgn derajad kebebasan satu
Pada bab in kita fokus pada konsep yg sangat mendasar dalam analisa getaran. Konsep ini
adalah resonansi. Resonansi terjadi ketika frekwensi dari gaya luar yg bekerja pada sistem
sama dengan frekwensi alami dari sistem. Resonansi bisa menyebabkan defleksi yg besar
dan bisa merusak struktur. Satu contoh yg sederhana adalah adalah ketidak balans dari ban
mobil. Pada kecepatan tertentu bisa terjadi resonansi, sehingga terasa goncangan pada
kolom stir/kemudi. Hal ini bisa dihindari kalau kita menambah atau mengurangi kecepatan.

Ada berbagai sumber yg menyebabkan gaya luar bekerja pada suatusistem.Gaya luar bisa
berupa fondasi yg bergetar, maupun jalan yg bergelombang. Bisa juga berasal dari keadaan
unbalan dari mesin yg berputar, bisa juga dari angin, ombak, dll.

4.1. Getaran dipaksa tanpa peredaman (c = 0)

Penurunan persamaan gerak sama seperti pada bab sebelumnya. Kita tidak akan lagi
menguraikan panjang lebar, tapi langsung menuliskan hasilnya. Pembaca bisa menurunkan
sendiri persamaan geraknya dgn memakai hukum Newton II,

, kondisi awal x(0) = x0, 𝑥̇ (0) = v0

Dimana ω adalah frekwensi dari gaya luar, f0 = F0/m. Gaya luar F(t) = F0 cos ωt

Solusi dari persamaan ini x(t) adalah jumlah dari solusi homogen xh(t),dimana gaya luar
absen (sama dgn solusi sebelumnya), ditambah solusi khusus/partikular xp(t),

X(t) = xh(t) + xp(t) = A sin (ωnt + φ) + xp(t)

Solusi khususnya bisa kita tuliskan,

Xp(t) = B cos ωt

Latihan 1 : Cari harga konstanta B,

Kalau kita turunkan dan masukkan kembali kedalam persamaan gerak, maka kita akan
mendapatkan,

43
B = f0 /(ωn2 – ω2),

Sehingga solusinya menjadi,

X(t) = A sin (ωnt + φ) + (f0 /(ωn2 – ω2)) cos ωt,

Seperti biasa konstanta A, dan φ bisa dicari dari kondisi awal x0, v0 yg diketahui.

Latihan 2: Cari harga konstanta A, dan φ, nyatakan dalam x0,v0. Hasilnya adalah,

𝑓𝑜 𝑉𝑜
A = √(𝑥0− 2 𝜔2 ) ^2 + (𝜔 )^2
𝜔𝑛− 𝑛

𝑓𝑜
Tan φ = ωn (𝑥0− 2 𝜔2 ) / Vo
𝜔𝑛−

Latihan 3: Jika diketahui sistem massa pegas, dgn gaya luar F(t), m= 100 kg, k = 1000N/m, F0
= 100 N, ω = ωn + 5, v0 = 0.1 m/s, x0 = -0.02 m. Hitung respons/defleksi x(t), dan plot
menggunakan excel.

Perbandingan antara respons getaran bebas dan dipaksa:

a.Pada getaran yg dipaksa ada dua buah frekwensi ω , dan ωn

b.Respons dari Getaran bebas mempunyai amplitudo dan fase yg dipengaruhi oleh gaya
luar.

c.Jika ω mendekati ωn , maka amplitudo dari xp menjadi sangat besar.

Latihan 4: Jika kondisi awal x0 = v0 = 0, buktikan bahwa solusi x(t) bisa dituliskan sbb,

Kalau ω mendekati ωn, maka akan terjadi fenomena yg disebut pelayangan/beating,

44
Apa yg akan terjadi jika ω = ωn ?

Solusi Xp sebelumnya tidak bisa dipakai lagi. Menurut teori persamaan differensial kita harus
menuliskan solusi

xp = t B sin ωt,

Latihan 5: Kalau kita menurunkan dan memasukkan kedalam persamaan gerak sebelumnya,
maka buktikan bahwa solusinya sekarang menjadi,

X(t) = A sin (ωnt + φ) + (f0 /(2ω))t sin ωt,

Kita lihat solusi bagian khususnya menjadi bertambah besar dgn berjalannya waktu,
sehingga jika defleksi ini terus meningkat maka akan merusak struktur. Keadaan dimana
frekwensi dari gaya luar sama dgn frekwensi alami, ω = ωn , disebut resonansi. Hal yang
perlu diperhatikan pada saat resonansi, kita harus menyediakan peredaman yg cukup
sehingga pada saat resonansi, defleksi tidak terlalu besar.

45
Latihan 6: Jika diberikan kondisi awal nol, x0 = v0 = 0, Gaya luar berfrekwensi f = 10 Hz, dan
F0 = 20N bekerja pada sistem massa pegas dgn k= 2000N/m menghasilkan defleksi
maksimum/amplitudo kurang dari 0.1 m. Hitung massa dari sistem.

Latihan 7: Kamera keamanan/sekuriti akan dipasang pada suatu gedung didalam suatu
gang/lorong, dan akan dikenai beban angin F0 cos ωt, dimana F0 = 15 N (lihat gambar).
Sistem ini bisa dimodelkan dgn 1d.k. Untuk mendisain support dari kamera tsb, diinginkan
tingginya tidak kurang dari 0.5 m, untuk mendapatkan pandangan yg bagus.Frekwensidari
angin f = 10 Hz, massa kamera m=3 kg, dan braket support/penopang kamera
berpenampang persegi terbuat dari alumunium 0.02 x 0.02 m. Hitung panjang dari support l,
jika defleksi maksimum adalah 0.01 m. Diketahui k = 3EI/l3, dimana E = 7.1 x 1010 N/m,
momen inertia support I = bh3/12, dimana b, dan h adalah lebar dan tinggi penampang
braket/support.

4.2. Getaran dipaksa dengan peredaman.

Seperti sebelumnya, dengan hukum Newton II, kita bisa mendapatkan persamaan gerak,

𝑥̈ + 2ξ ωn𝑥̇ + ωn2 x = f0 cos ωt

Solusi x(t) = xh(t) + xp(t),

Xp(t) = B cos (ωt + ϴ), dimana sudut fase ϴ diharapkan karena adanya efek dari peredam.

Latihan 8: Turunkan, dan Substitusikan Xp(t) = B cos (ωt + ϴ), kedalam persamaan
gerak,maka tunjukkan bahwa kita akan mendapatkan hasil dibawah ini,

46
Jadi kita akan mendapatkan solusi total, untuk kasusξ< 1 underdam

X(t) = A e-ξωn t sin(ωd t + φ ) + (f0 /((ωn2 – ω2)2 + (2ξωnω)2)1/2 cos (ωt + ϴ),

Bagian solusi yg pertama xh kita sebut solusi transien, yg akan teredam dan hilang,
sedangkan bagian yg kedua xp kita sebut stedi state /tidak hilang .

Hal2 yg perlu diperhatikan mengenai respons dari getaran dipaksa:

a.Solusi transien/sesaat akan hilang dengan berjalannya waktu, tinggal bagian solusi yg
stedi.Jadi kita bisa mengabaikan solusi yg transien.

b.Koefisien dari solusi transien dipengaruhi oleh kondisi awal dan gaya luar.

c. Pada sistem yg underdam, amplitudo menjadi besar pada saat resonansi, tapi besarnya
terhingga.

Kita harus memfokuskan pada defleksi maksimum atau amplitudo, dalam bentuk tak
berdimensi ,kita bisa tuliskan sbb,

47
Dari grafik, bisa kita lihat jika terjadi resonansi ω = ωn , atau r = 1, maka defleksi mengalami kenaikan
yg sangat besar(nilai puncak). Untuk mendesain suatu sistem, kita harus benar2 memperhatikan
masalah resonansi ini, dan harus yakin jika terjadi resonansi, maka peredam harus cukup nilainya
untuk membuat peredaman sehingga pada saat resonansi nilai puncak defleksi masih dalam batas
aman buat struktur untuk bisa menahannya.

Kita bisa lihat juga grafik fase terhadap rasio frekwensi r. Pada saat terjadi resonansi, fase nilainya
menjadi π/2 radian.

Latihan 9: Harga puncak dari defleksi dalam bentuk tak berdimensi, (x.ωn 2 )/ f0atau x.k/F0,
sebenarnya tidak tepat pada r = 1, tetapi pada harga r = √1 − 2𝜉 2 , dimana untuk harga ξ yg sangat
kecil, r = 1, untuk r yg makin besar posisi puncak makin bergeser ke kanan, untuk harga r ini, maka,

x.k/F0 = 1/(2ξ√1 − 𝜉 2

Karena kita memfokuskan kepada amplitudo dari defleksi, sebenarnya ada cara yg paling mudah
untuk menurunkan amplitudo tsb, dgn cara/metode geometri.Prinsip dari metode ini adalah kita
menganggap gaya sebagai vektor. Dari persamaan,

𝑥̈ + 2ξ ωn𝑥̇ + ωn2 x = f0 cos ωt

Dimana solusi

xp(t) = X cos (ωt - ϴ), kita menggunakan notasi X untuk B.

48
x p̈ , x ṗ , xp berbeda fase masing2 π/2. Kita bisa menggambarkan masing2 pada gambar dibawah ini,

dimana F0 membentuk sudut ωt dengan sumbu horisontal,

Latihan 10: Suatu sistem mikro dgn m=49.2 x 10-3 kg, k =857.8 N/m, c = 0.11 kg/s. Hitung nilai
amplitudo dari defleksi, jika ω = 132 rad/s untuk f0 = 10 N/kg. Hitung perubahan amplitudonya jika ω
= 125rad/s

Latihan Review :

1. Sebuah momen , Mo sin𝝎t, diberikan diujung batang (lihat gambar).


Hitung nilai Mo sehingga sudut defleksi tidak melebihi 10ᵒ jika 𝝎 = 500 rpm, k= 7000N/m,
c=650N.s/m, dan massa batang m= 15 kg.

49
2. Sebuah mesin , massanya 45 kg, diletakkan pada 4 buah pegas parallel yg mempunyai kelenturan
k= 2 x 105 N/m. Ketika mesin beroperasi pada frekwensi 32 Hz , amplitude mesin stedi diukur 1.5
mm. berapa gaya maksimum yg ditimbulkan oleh mesin pada kecepatan ini ?.

3. Sebuah mesin ,massa m=110 kg,bertumpu pada fondasi yg lentur k = 2 x 106 N/m. Ketika mesin
beroperasi pada 150 rad/s, mesin mengalami gaya harmonic maksimum 1500N. Amplitudo keadaan
stedi adalah 1.9 mm. Berapa rasio damping ?

4. Sebuah mesin ditopang 4 pegas baja dimana dampingnya diabaikan. Frekwensi alami dari mesin
adalah 200 putaran permenit. Mesin itu menimbulkan gaya vertical F=Fo sin 𝜔t. Amplitudo dari
defleksi stedi adalah 0.508 cm, ketika mesin beroperasi pada 20 putaran permenit (rpm), dan 2.647
cm pada 180 rpm, dan 0.063 cm pada 600 rpm. Hitung amplitude vertical dari mesin jika pegas baja
diganti dgn bahan karet dgn k yg sama, namun mempunyai peredaman rasio damping 25%.Berikan
komentar mengenai efektifitas dari peredam pada berbagai kecepatan rpm tsb.

4.3. Gaya luar dari getaran landasan/landasan bergelombang.

Sering, mesin2 atau bagian dari mesin mengalami getaran dari luar yg berasal dari
bantalan/mounting, yg bisa dimodelkan dengan pegas dan peredam/dashpot. Sebagai
contoh, sebuah suspensi mobil yg mengalami getaran dari permukaan jalan yg
bergelombang, bisa dimodelkan dgn pegas dan peredam (lihat gambar),

50
,

Solusinya seperti biasa bisa dituliskan,

Solusi x(t) = xh(t) + xp(t),

Amplitudo maksimum X, bisa dituliskan dalam r, dimana r = ωb/ωn,

Rasio X/Y dikenal sebagai displacement transmissibility, yg dipakai untuk menjelaskan


bagaimana gerakan dipindahkan dari landasan ke sistem massa sebagai fungsi dari r. Kita
lihat dari grafik, bahwa ketika r=1, saat resonansi, rasio ini mencapai puncaknya.

51
Selain simpangan maksimum/amplitudo, kita tertarik juga untuk melihat amplitudo gaya yg
dipindahkan. Hal inibisa dihitung dari F = m𝑥̈ , sehingga mendapatkan,

Sehingga amplitudo gaya,

52
Kita juga melihat gaya yg dipindahkan menjadi besar ketika terjadi resonansi, r = 1.

Latihan 11: Sebuah mobil berjalan pada suatu jalan yg bergelombang, yg diberikan y = Y sin ωb t

Jika diketahui k = 4 x 104 N/m, dan c = 20 x 102 kg/s, pelajari pengaruh massa mobil (m1 = 1007 kg,
m2 = 1585 kg), dan kecepatan v, terhadap defleksi maksimum X. Cobalah anda mengecek hasil
perhitungan dalam tabel dibawah ini. Untuk masing2 mobil berapa kecepatan saat terjadi resonansi
?.

53
Latihan 11:Sebuah mesin besar yg berputar menyebabkan lantai bergetar secara sinusoidal
y = 0.1 sin ωb t cm. Sebuah mesin tekan punch akan dipasang pada lantai tsb. Dengan
menggunakan model massa pegas peredam (m = 3000 kg, k = 40 000 N/m, c = 900 Kg/s),
hitung gaya maksimum saat resonansi, yg dipindahkan dari lantai ke mesin tsb.

4.4. Gaya luar akibat unbalans bagian mesin yg berputar.

Telah disebutkan pada permulaan bab 4,satu contoh yg sederhana adalah adalah ketidak balans
dari ban mobil. Pada kecepatan tertentu bisa terjadi resonansi, sehingga terasa goncangan
pada kolom stir/kemudi. Hal ini bisa dihindari kalau kita menambah atau mengurangi
kecepatan.

Pada bagian ini kita akan menganalisa sistem yg mengalami gaya luar dari unbalans dari
bagian mesin yg berputar. Kita tidak akan panjang lebar membahas penurunan persamaan
gerak dan solusinya,karena caranya sama dgn sebelumnya.Kita hanya akan menyebutkan
hasil2 yg penting dan sering dipakai dalam pemecahan persoalan.

Pada bagian mesin yg berputar, ketidakteraturan dalam distribusi massa bisa menyebabkan
unbalans, yg disebut unbalans rotasi. Secara skematik, bisa digambarkan sbb, sebuah massa
unbalans m0, pada jarak e dari pusat rotasi, menyebabkan terjadinya unbalans.

54
Jika frekwensi dari rotasi mesin adalah ωr , perpindahan xr bisa dituliskan,

xr = e sin ωrt.

Terapkan hukum Newton II pada massa m0,

Dan pada massa sisanya (m - m0),

Jika kita jumlahkan, maka kita akan memdapatkan,

55
Atau,

Sekarang F0 , menjadi atau dalam bentuk standard,

𝑥̈ + 2ξ ωn𝑥̇ + ωn2 x = f0 sin ωr t,

Solusinya yg bagian keadaan stedi,

Kita lihat juga pada saat resonansi, simpangan menjadi sangat besar. Jadi kita harus
menyediakan peredaman yg cukup untuk mendapatkan simpangan yg kecil.

Dengan cara yg sama kita bisa menghitung amplitudo gaya yg dihantarkan F ,

56
dari F = m0(𝑥̈ + 𝑥̈ 𝑟 )

Amplitudo dari F = m0 e ωr2 (1 + (2ξr)2)1/2 /((1 – r2)2 + ((2ξr)2)1/2

Latihan 12:Sebuah mesin unbalans ( ξ = 0.05, m0 = 0.1 m) mengalami defleksi 0.1 meter saat
resonansi. Hitung e dan jumlah massa yg harus ditambahkan untuk mereduksi maksimum
amplitudo menjadi 0.01 meter.

Latihan 13:Rotor di bagian ekor pada sebuah helikopter berfungsi untuk mengontrol pergerakan
dan kestabilan yawing.Ketika rotor helikopter tsb. mengalami unbalans, maka akan menimbulkan
getaran pada arah vertikal di bagian rotor di ekor.Jika diketahui

Hitung (a) amplitudo defleksi di bagian ekor, pada 1500 rpm, dan

(b) amplitudo defleksi di bagian ekor, pada saat resonansi (r=1)

(c) amplitudo defleksi di bagian ekor, pada saat resonansi, dengan menaikkan harga rasio
damping menjadi ξ = 0.05.

57
58
Pertanyaan2 dasar

1.a)Apa yg dimaksud dengan getaran, dan getaran harmonik?

b) Kenapa engineer perlu untuk mempelajari getaran ?

2.Sebutkan langkah2/ prosedur yg dipakai dalam menganalisa suatu sistem yg mengalami


getaran.

3. a)Komponen2 apa saja yg harus dimasukkan dalam pemodelan suatu sistem getaran.

b) Bagamana menentukan K, jika diberikan suatu massa m , dan panjang pegas l yg diketahui

4. a)Frekwensi sudut suatu sistem getaran ωn tergantung pada massa equivalen m, dan
tetapan pegas equivalen k. Lakukan suatu penurunan untuk mendapatkan formula ω n.

b) Apa yg terjadi pada ωn, jika massanya dinaikkan 4x, k tetap. Apa yg terjadi pada ωn, jika
tetapan pegas dinaikkan 9x, m tetap.

c) Apa satuan dari ωn. Berapa nilai 60 rpm dalam rad/s.

d)Berikan hubungan antara simpangan/defleksi maksimum atau amplitudo A, dgn


kecepatan maks., dan percepatan maksimum.

d) Buktikan bahwa energi sistem getaran itu konstant/kekal.

e) Defleksi suatu getaran diberikan oleh persamaan2:

i) x1(t)= 3cos t,

ii)x1(t)= 3cos 2t,

iii)x1(t)= 3cos 3t,

Berikan sketsanya dalam satu grafik. Berapa amplitudo, sudut fase, dan frekwensi alaminya.

f)Defleksi suatu getaran diberikan oleh persamaan2:

i) x1(t)= cos t,

ii)x1(t)= 2 cos t,

iii)x1(t)= 3 cos t,

Berikan sketsanya dalam satu grafik. Berapa amplitudo, sudut fase, dan frekwensi alaminya.

5.Ada 3 buah pegas masing2 mempunyai nilai 2 N/m. Lakukan segala kemungkinan
penggabungan dari ketiganya, baik seri, paralel, maupun kombinasi seri dan paralel.

6.Berikan tinjauan yg lengkap mengenai studi getaran dgn 1 d.o.f.

59
7.Dalam melakukan studi mengenai getaran dipaksa, ada suatu keadaan yg disebut
resonansi. Apa definisi resonansi, dan apa akibatnya jika suatu sistem mengalami resonansi,
serta tindakan apa yg harus dilakukan.

8.Respons /defleksi x(t) dari suatu sistem getaran yg dipaksa ada dua bagian, bagian yg
transien, dan stedi state. Berikan penjelasan masing2 bagian ini.

9. Berikan model dari getaran vertikal dari sebuah mobil yg berjalan pada jalan yg
bergelombang.

10. Berikan model dari getaran vertikal dari suatu sayap pesawat terbang.

11. Bagaimana cara menentukan harga rasio damping ξ. Bagaimana cara memperbesar nilai
ξ.

Latihan

1.

Sebuah pedal untuk instrument musik dimodelkan seperti gambar diatas. k= 2000N/m, c=25
N s/m, dan m=25 kg, F(t) = 50 cos 2π t N. Hitung responds stasioner dari sistem. Anggap
sistem mulai dari keadaan diam, dan gunakan juga pendekatan sudut kecil.

2. Sebuah mobil berjalan diatas jalan yg kasar dan bergelombang, yg dimodelkan dengan
gerakan perpindahan dasar y(t) = (0.01) sin (5.818t) m. Sistem suspensi mobil, yg
dimodelkan dgn 1-derajad kebebasan, mempunyai kekakuan k = 4 x 105 N/m, dan koeffisien
redaman c = 40 x 103 kg/s, dan massa mobil m = 1007 kg. Hitung amplitudo perpindahan
absolut dari massa mobil.

60
3.Diketahui suatu sistem memenuhi persamaan berikut :

Hitung kondisi awal yg harus dipenuhi agar responds dari sistem hanya terdiri dari osilasi
pada frequensi paksa

4. Sebuah sistem derajad -1 mempunyai massa efektif 225 kg, dan kekakuan efektif k=3.5
x104 N/m. Alas/dasar dari sistem memgalami getaran harmonik dgn amplitudo Y= 0.3 cm,
pada frequensi alami tak-teredam dari sistem. Respond dari keadaan stasioner dari sistem
mempunyai amplitudo X = 0.7 cm. Hitung redaman efektif Ce .

5.

Pada gambar diatas menunjukkan sebuah peralatan elektronik (massa = m) duduk diatas meja
(massa = 6m) yg ditumpu oleh bahan yg elastis ( total stiffness k = 4k) yg terhubung dgn
lantai. Lantai itu mengalami getaran harmonik

61
15𝑘
y(t) = Y sin ωt, dengan frequensi paksa ω = √28𝑚

Hitung rasio amplitudo dari gerakan vertikal dari meja dan instrument X terhadap amplitudo
dari lantai Y

6. Sebuah mobil berjalan diatas jalan kasar dan bergelombang, dimodelkan dgn sebuah sistem
massa-pegas (lihat gambar). Panjang gelombang dari jalan 5 m, dan amplitudo Y = 1 mm.
Jika massa mobil dan penumpangnya adalh 1500 kg dan kekakuan suspensi sistem k = 400
kN/m, hitung jangkauan kecepatan mobil dimana penumpang merasakan getaran terus
menerus (resonance). Anjurkan cara memperbaiki desain untuk memberikan kenyamanan yg
lebih baik buat para penumpang.

7.

Perhatikan sebuah model gedung yg sederhana yg tanahnya/ pondasinya mengalami


getaran gempa bumi. Gedung tsb dimodelkan sebagai satu derajad kebebasan sistem massa-
pegas, dimana massa gedung terpusat diatas, ditopang oleh dua buah balok yg digunakan
untuk memodelkan dinding dari gedung tsb yg mengalami beban bending. Anggap getaran
pondasi mempunyai amplitude 0.1 m pada frekwensi 7.5 rad./s. Anggap massa gedung
adalah 105 kg, dan kekakuan tiap dinding/balok k/2 = 3.519 x 106 N/m. Hitung besar dari
defleksi dari puncak dari gedung tsb.

62
8.

Bagian ekor rotor/ baling2 dari helikopter mempunyai 4 blade/sudu (lihat gambar), masing
masing bermassa 2.3 kg, dan sebuah engine box bermassa 28.5 kg. Pusat massa dari tiap
baling baling/ sudu berada pada lokasi 170 mm dari sumbu putarnya. Bagian ekornya
dihubungkan dgn main body/ fuselage oleh struktur yg elastis. Frekwensi alami dari dari
bagian ekor besarnya 135 rad/s. Sewaktu penerbangan, rotor berputar pada 900 rpm. Berapa
amplitude getaran dari bagian ekor jika satu dari sudunya jatuh sewaktu terbang?. Anggap
rasio damping besarnya 0.05.

9. Sebuah mesin yg massanya 110 kg dipasang pada suatu fondasi/ lantai yg elastis dgn
kekakuan/ stiffness k = 2 x 106 N/m. Ketika beroperasi/bekerja, mesin itu mengalami beban
gaya luar yg harmonik yg besarnya F0 = 1500 N, dgn frekwensi sudut 150 rad/s. Amplitude
defleksi dari system pada keadaan steady adalah 1.9 mm. Hitung rasio redaman / damping
ratio ξ dari fondasi tsb.

10.Pedal pengontrol dari suatu pesawat terbang dapat dimodelkan dengan sistem 1 derajad
kebebasan (lihat gambar). Diketahui tetapan pegas k, panjang l1, l2, dan massa pedal m.

Anggap poros batang l1, dan l2 sebagai batang yg tidak bermassa, dan pedal bermassa m
pada ujung batang. Genakan methode Energi untuk mencari persamaan gerak didalam θ,
dimana θ = 0, adalah keadaan dimana pegas belum bertambah panjang .Hitung juga
frekwensi alami ωn .

11. Sebuah mobil bisa dimodelkan dgn sebuah massa sebesar 1000 kg, yg didukung oleh
sebuah pegas dgn k = 400 000 N/m. Ketika mengalami osilasi defleksi maksimumnya adalah
10 cm. Ketika penumpangnya bertambah, massanya bertambah menjadi 1300 kg. Hitung
perubahan frekwensi, perubahan amplitudo kecepatan (kecepatan maksimum), dan perubahan
percepatan maksimum, jika defleksi maksimumnya tetap 10 cm.

12.Hitung frekwensi alami dan damping rasio dari sistem berikut ini.Apakah getarannya
overdamped, critically damped, atau onderdamped?.

63
13. Sebuah kompressor udara silinder tunggal (lihat gambar), mempunyai massa 100 kg,
ditopang dengan dudukan karet yg ditempelkan ke lantai. Dudukan karet mempunyai
kekakuan k = 1000 000 N/m, dan koeffisient total redaman vertikal c = 2000 N.s/m. Ada
ketidak balans/ unbalance di dalam kompressor tsb. yg ekivalent dgn suatu massa unbalance
sebesar 0.1 kg, yg terletak di ujung batang A, yg berjarak 10 cm dari pusat
putaran.Kecepatan putaran adalah 3000 rpm. Hitung amplitude/ simpangan maksimum dari
gerakan vertikal dari kompressor tsb.

14. Sebuah mesin beratnya 2000 N berada diatas suatu landasan yg elastics. Landasan tsb.
Turun 5 cm akibat dari berat mesin.Lantai dibawah landasan/support itu fleksibel dan
bergetar harmonik, karena gerakan tsb dekat mesin berada pada resonansi ( r = 1), dengan
amplitude 0.2 cm. Lantai bisa dimodelkan dengan getaran dasar harmonik, dan anggap
rasio damping ξ = 0.01. Hitung gaya yg dihantarkan, dan simpangan maksimum landasan
dari mesin.

64
15. Gambar dibawah menunjukkan rotor bagian ekor dari sebuah helikopter. Sewaktu
terbang, seekor burung dgn massa m=500 gr, secara tidak sengaja menabrak rotor tsb, dan
menempel pada salah satu baling baling rotor, dgn jarak 15 cm dari pusat sumbu putaran/
rotasi. Hal ini menyebabkan ketidak seimbangan putaran /unbalanced rotation. Jika diketahui
kekakuan bagian ekor k = 1 x 105, dan massa ekivalen M = 80 kg (termasuk massa burung),
dan fator peredaman/ damping rasio ζ = 0.01.
(a) hitung besar amplitudo / simpangan maksimum pada bagian ekor, pada putaran rotor 1500
rpm.
(b) hitung juga besar amplitudo simpangan pada saat resonansi.

16.Sebuah persoalan dari mesin yg mengalami ” unbalance” akibat bagian yg berputar dapat
dimodelkan seperti gambar berikut :

Diketahui massa mesin m = 120 kg, konstanta pegas penopang/support k = 800 kN/m,
damping c = 500 kg/s. Gaya akibat unbalance F0 = 374 N pada putaran 3000 rpm
(a) Tentukan defleksi maksimum/ amplitudo akibat ”unbalance” tsb
(b) Jika massa dari ”out of balance” ditaksir sebesar 1% dari total massa, tentukan nilai dari
radius unbalance e

17. Hitung total response / simpangan total ( xss + xtr ) dari sistem berikut, jika sistem pada
keadaan diam pada kondisi awalnya.

Diketahui k1 = 100 N/m, k2 = 500 N/m, c = 20 kg/s dan m= 89 kg.


Kondisi awal : x(0) = 0, and x∙ (0) = 0

65
Bab 5 Getaran dgn derajad kebebasan banyak.

TUJUAN :

1) Siswa akan dapat memecahkan masalah getaran yang mengandung beberapa derajat
kebebasan.
2) Siswa akan dapat memperoleh solusi numerik untuk masalah getaran dengan algoritma
sederhana, dan menampilkan temuan dalam bentuk grafik.

Setelah kita mempelajari getaran dgn satu derajad kebebasan pada bab2 sebelumnya,
sering kita dihadapkan pada suatu keadaan dimana model Matematika yg kita buat tidak
dapat menjelaskan beberapa fenomena fisika yg terjadi , atau hasilnya tidak teliti
dibandingkan dgn hasil sebenarnya. Maka kita perlu untuk memperbaiki modelnya dgn
menambahkan derajad kebebasannya.

Gambar 5.1. Getaran pada mobil dengan 2 derajad kebebasan

66
Gambar 5.2. Getaran pada sayap pesawat terbang

Didalam bab ini, kita akan membahas sistem dgn derajad kebebasan banyak. Kata banyak
disini mengandung arti nilainya 2 atau lebih. Sistem dgn 2 d.k. karena kesederhanaannya
bisa dipakai sebagai dasar untuk analisa sistem dgn d.k. banyak. Prosedur analisa sama
seperti pada sistem 1 d.k. , dimulai dgn pembuatan model matematika, menyusun
persamaan geraknya, mencari solusinya, dan kemudian melakukan interpretasi terhadap
hasil yg diperoleh, apakah cukup mendekati dengan sistem yg sebenarnya.

5.1. Getaran bebas tanpa redaman dgn derajad kebebasan banyak.


Perhatikan suatu model matematika dgn 2 d.k.

67
Kita bisa mendapatkan persamaa gerak, dgn menggambarkan diagram gaya bebasnya dan
menerapkan hukum Newton II: ∑ 𝐹 = m a, untuk massa m1, dan m2 ,

Kita bisa menuliskan kedua persamaan tsb. kedalam bentuk yg ruas kanannya nol,

Persamaan diatas bisa juga dituliskan dalambentuk matrixnya,

𝑚 0 (𝑘 + 𝑘2 ) −𝑘2 𝑥1 0
( 1 ) (𝑥̈ 1 ) + ( 1 ) (𝑥 ) =(0)
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 2

Atau M 𝑥̈ + K 𝑥 = 0 ,

Kita lihat bentuk ini analog dgn sistem 1 d.k. : m d2x/dt2 + k x = 0

Kita melihat bahwa untuk sistem dgn 2 d. K. Selalu,


-mempunyai 2 persamaan
-mempunyai 2 frekwensi alami (akan kita lihat)

Sistem Persamaan differential orde duadgn koefisien konstant ini membutuhkan 4 kondisi
awal untuk mendapatkan solusinya,

𝑥̇
𝑥(0) = (𝑥𝑥10 ), and 𝑥̇ (0) = (𝑥10
̇
)
20 20

Solusinya bisa dituliskan, 𝑥(t) = 𝑢 eiωt, where i = √-1, adalah bilangan kompleks. 𝑢 adalah
vector konstan, yg menentukan mode getaran. Kita subtitusikan 𝑥, dan turunan keduanya
kedalam persamaan, maka akan dihasilkan,

(-ω2M + K)𝑢 = 0. Untuk solusi yg non singular maka det.(-ω2M + K) = 0,

Dari persamaan ini maka akan dihasilkan nilai frekwensi sudut alami ω. Untuk sistem dgn 2
d.k. maka akan ada 2 frekwensi sudut alami ω, Untuk sistem dgn 3 d.k. maka akan ada 3
frekwensi sudut alami ω, dst.Sehingga solusi untuk sistem dgn 2 d.k. bisa ditulis,

𝑥(t) = A1 sin(ω1t + ϕ1) 𝑢1 + A2 sin(ω2t + ϕ2) 𝑢2


Konstanta A1 , ϕ1 , A2 ,dan ϕ2 bisa didapatkan dari kondisi awal.

68
Latihan:
1.Hitung respons x(t) dari system pada gambar diatas jika diketahui :m1 = 9 kg,
0
m2=1kg, k1=24 N/m dan k2=3 N/m. Kondisi awal : 𝑥(0) = (10), 𝑥̇ (0) = (0)

Matlab:

>>M=[9 0;0 1]

>> K=[27 -3;-3 3]

>> [u,d]=eig(K,M)

>> U=u/-0.2357 mode getaran

U=

1.0000 1.0000

3.0000 -3.0000

>> w=sqrtm(d)

frekwensi alami

w=

1.4142 0

0 2.0000

>> t=linspace(0,20,100);

>> x1=0.5*cos(sqrt(2)*t)+0.5*cos(2*t);

>> x2=1.5*cos(sqrt(2)*t)-1.5*cos(2*t);

>> plot(t,x1)

>> title('plot of x1 vs t')

>> xlabel('t')

>> ylabel('x1')

>> plot(t,x2)

69
2

Getaran di dalam arah vertikal dari sebuah pesawat terbang dan sayapnya, bisa
dimodelkan secara kasar sebagai sistem dengan 3 derajad kebebasan, dengan sebuah
massa untuk sayap sebelah kanan, sebuah lagi untuk sebelah kiri, dan sebuah ditengah
untuk massa dari badan/fuselage. Kekakuan/stiffness sambungan sayap ke badan
adalah terhadap bending moment dari sayap, yg bisa dimodelkan sebagai batang/
beams. Gambar diatas menunjukkan urutan pemodelan dari (a) pesawat ke (b) defleksi
massa-batang, lalu ke
(c) model massa- pegas. Anggap k/m = (3EI)/(ml3) = 1.
(i) Hitung frekuensi alami/natural, dan bentuk mode defleksinya.
1 0
(ii) Jika diketahui x(0) = (0), 𝒙̇ (0) = (0), Hitung defleksi x(t)
0 0

Jawab:

Persamaan gerak : M 𝒙̈ + K x = 0

1 0 0 1 −1 0
M = (0 4 0) , K = (−1 2 −1)
0 0 1 0 −1 1

1 −1 −1
ω1 = 0, u1 = (1) , ω2 = 1, u2 = ( 0 ) , ω3 = 1.225, u3 = (0.5) ,
1 1 −1

70
1
(1)
1
Rigid body mode

−1
( 0 ) mode
1

-0.5

−1
(0.5) mode
−1

1 −1 −1
The defleksi : x(t) = 1/6 (1) - 1/2 ( 0 )cos t - 1/3 (0.5) cos1.225 t
1 1 −1

>> M=[1 0 0;0 4 0;0 0 1]

>> K=[1 -1 0;-1 2 -1;0 -1 1]

>> [V,D]=eig(K,M)

>> w=sqrtm(D)

>> t=linspace(0,20,100);

>>x1=1/6 +0.5*cos(t) +1/3*cos(1.225*t)

>> plot(t,x1)

71
>> title('plot of x1 vs t')

>> xlabel('t')

>> ylabel('x1')

>>x2=1/6-0.5*cos(t)*0 – 1/3*0.5*cos(1.225*t)

>> plot(t,x2)

>>x3=1/6- 0.5*cos(t) + 1/3*cos(1.225*t)

>> plot(t,x3)

3.

Hitung frequensi alami dan bentuk bentuk mode untuk sistem diatas. Diketahui m1 = 10 kg,
m2 = 20 kg, k1 = k2 = 100 N/m, k3 = 50 N/m. Sketsa bentuk entuk moda dgn menggambar
sistem pada ωt = 0, π/2, π ,3π/2, dan 2π.

4.Tentukan nilai eigen dan vektor eigen dari sistem bergetar yang

72
Tugas Kuliah getaran mekanik

1.Getaran arah horizontal dari bangunan bertingkat (3 lantai) akan dianalisa.

Sebuah gedung berlantai 3 bisa dimodelkan dengan sistem massa – pegas, berderajad 3.
Hitung frekwensi alami dan mode getaran.

Model matematikanya adalah sbb:

73
2.

3. A railroad car of mass 1500 kg is to be coupled to an assembly of two precoupled


identical railroad cars. The couplers are elastic connections of stiffness 4.2 10 7 N/m.
The single car is rolled toward the other cars with avelocity of 7 m/s, as shown in
Figure (a).Describe the motion of the three railroad cars after coupling is achieved.

74
75
76
5.2.Analisa Moda untuk Getaran bebas tanpa redaman dgn derajad
kebebasan banyak.
Persamaan gerak pada sistem dgn derajat kebebasan banyak (d.k.b) merupakan sistem
persamaan differensial linear yg terhubung (coupled)antara variabel2. Kalau kita bisa
melepas keterhubungan ini, maka kita bisa memakai solusi yg telah tersedia dari sistem dgn
1 d.k. Dengan cara ini maka analisa sistem d.k.b. menjadi mudah.Teknik ini dikenal dgn
nama analisa modal (modal analysis).

Prinsip dari analisa modal adalah mengubah persamaan saling terhubung/terikat,

𝑥̇
M𝒙̈ + Kx = 0 , dgn kondisi awal 𝑥(0) =(𝑥𝑥10 ), dan 𝑥̇ (0) = (𝑥10
̇
), menjadi
20 20

persamaan yg saling lepas, dgn transformasi : 𝑥= M-1/2 P r , sehingga

𝑟̇
I 𝒓̈ + Λ r = 0 , dgn kondisi awal 𝑟(0) =(𝑟𝑟10 ), dan 𝑟̇ (0) = (𝑟10̇ ),
20 20

Kondisi awal 𝑟 bisa didapat dari kondisi awal 𝑥 : 𝑟 = PT. M1/2. 𝑥


1 0
Dimana I adalah identitas matrix ( ), Λ adalah matrix diagonal dgn frkwensi alami
0 1
𝜔 2 0
sebagai elemennya ( 1 ), M-1/2 adalah invers dari akar matrx M, P adalah matrx
0 𝜔2 2
eigenvector v. Solusi dari persamaan yg terakhir sudah kita ketahui ,
2
ri = Ai sin (ωi t + фi), dimana Ai = √𝑥0𝑖 2 ⁄𝜔 𝑖 2 ,
+ 𝑣0𝑖
tan φi = x0i ωi / v0i ,

Langkah detail dari prosedur diatas adalah sbb:

Dengan transformasi x = M-1/2 q maka persamaannya menjadi,

M M-1/2𝐪̈ + K M-1/2 q = 0 ,

kalikan kedua ruas dgn M-1/2, maka akan menjadi,

M-1/2 M M-1/2𝐪̈ + M-1/2 K M-1/2 q = 0 ,

atau kita bisa tuliskan menjadi,

̃q = 0 ,
I 𝐪̈ + 𝐾

Solusi dari persamaan ini bisa dituliskan sbb, q = v eiωt

̃) v = 0 ,
(-ω2I + 𝐾

dimana v adalah vektor eigen yg dinormalkan, artinya besarnya satu satuan. Harga
frekwensi sudut ω bisa didapat dari persamaan,

77
̃) = 0 ,
det. (-ω2I + 𝐾

Kita melakukan transformasi yg kedua ,

q=Pr

dimana matrix P mempunyai vektor eigen v sebagai anggotanya. Akibat transformasi ini
maka persamaanya sekarang menjadi ,

̃P r = 0 ,
P 𝑟̈ + 𝐾

Kita kalikan dengan transpose dari matrix P, PT, dimana PT P = I, persamaannya menjadi

̃P r = 0 ,
I 𝑟̈ + PT𝐾 atau I 𝑟̈ + Λr = 0 , dgn r = S-1 x

̃ P = diag. ωi2
Karena Λ = PT𝐾

Persamaan yg terakir adalah persamaan yg lepas untuk tiap elemen i,

𝑟𝑖̈ + ω2ri = 0 , dgn solusi dari sistem 1 d.k.

2
ri = Ai sin (ωi t + фi), dimana Ai = √𝑟0𝑖 2 ⁄𝜔 𝑖 2 , tan φi = r0i ωi / v0i ,
+ 𝑣0𝑖

Untuk mendapatkan solusi dalam bentuk koodinat fisik x(t), tinggal menggunakan x = Sr.

Langkah2 ini bisa diringkaskan dalam ringkasan berikut ini,

78
Untuk kasus getaran dgn redaman, dan gaya luar ,maka prosedur diatas sama, Cuma untuk
langkah 2, harus menghitung juga

𝐶̃ = M-1/2 C M-1/2 . dan M-1/2 . PT. F,

Dan pada langkah 7 solusinya harus dilihat pada kasus getaran dgn d.k. 1 yg sesuai.

, dan

rp (t) =

Untuk lebih jelasnya maka kita harus melakukan latihan berikut ini,

Latihan: 1.Hitung respons x(t) dari system pada gambar diatas jika diketahui :

m1 = 9 kg, m2=1kg, k1=24 N/m dan k2=3 N/m.

0
Kondisi awal : 𝑥(0) = (10), 𝑥̇ (0) = (0)

2.

Hitung respons x(t) dari system pada gambar diatas jika diketahui :

m1 = 1 kg, m2=4kg, k1= k3 = 10 N/m dan k2=2 N/m.


0
Kondisi awal : 𝑥(0) = (10), 𝑥̇ (0) = (0)

79
3.Consider the simplified model of an automobile. Derive the equations of motion. Then calculate
the natural modes of the system and write an expression for the free response. The parameters
have the following values; m=1500 kg, IC=2000 kgm2, k1=36000 kg/m, k2=40000 kg/m, l1=1.3 m,
l2=1.7 m. Determine the response if the system is subject to the initial configuration

1.Solusi:

>> M=[9 0;0 1]

>> K=[27 -3;-3 3] >> [u,d]=eig(K,M)

>> Minv2=inv(sqrtm(M))

>> Kt=Minv2*K*Minv2

>> [P,D]=eig(Kt)

80
>> S=Minv2*P

>> Sinv=inv(S)

3.

The solution/respond :

x(t) = A1 cos (ω1t + φ 1) 𝑢1 + A2 cos (ω2t + φ2) 𝑢2, or x(t) = B1 sin (ω1t + θ1) 𝑢1 + B2 sin(ω2t + θ2) 𝑢2,

81
>> M=[1500 0;0 2000]

>> K=[76000 21200;21200 176440]

>> [V,D]=eig(K,M)

>> w=sqrtm(D)

>> x = linspace( 0, 2*pi, 100);

>> plot(0.459*cos(6.86*x)+0.041*cos(9.58*x))

>> plot(-0.118*cos(6.86*x)+0.118*cos(9.58*x)

82
5.3.Analisa Modal untuk Getaran bebas dengan redaman dgn derajad
kebebasan banyak.

Analisa modal tsb diatas bisa kita kembangkan untuk kasus getaran bebas atau
dipaksa dengan redaman.Syaratnya adalah bahwa matrix redaman C harus
bisa didiagonalisasi.Kita mulai dengan pembahasan untuk kasus getaran bebas
dgn redaman.

Seperti sebelumnya kita mencari persamaan gerak dgn FBD,hasilnya,


M𝒙̈ + C𝒙̇ + Kx = 0 ,

𝑥̇
dgn kondisi awal 𝑥(0) =(𝑥𝑥10 ), dan 𝑥̇ (0) = (𝑥10
̇
),
20 20

𝑚 0 𝑐 +𝑐 −𝑐2 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2
Dimana M =( 01 𝑚 ), C = ( 1−𝑐 2 𝑐2 ), K = (
−𝑘2 𝑘2
)
2 2

Sarat supaya C bisa didiagonalisa setelah transformasi, maka C mempunyai bentuk,

C=αM+βK

Persamaan gerak diatas menjadi

Dengan traansformasi x = M-1/2 q, maka persamaan diatas menjadi,

Dengan q = v eiωt

Kita bisa mendapatkan

̃) v = 0 ,
(-ω2I + 𝐾

dimana v adalah vektor eigen yg dinormalkan, artinya besarnya satu satuan. Harga
frekwensi sudut ω bisa didapat dari persamaan,

̃) = 0 ,
det. (-ω2I + 𝐾

83
Kita melakukan transformasi yg kedua , q=Pr

dimana matrix P mempunyai vektor eigen v sebagai anggotanya. Akibat transformasi ini
maka persamaanya sekarang menjadi ,

kondisi awal bisa didapat dari r = S-1 x

Persamaan tsb diatas adalah dalam bentuk terpisah , maka kita bisa memakai hasil dari
sistem dgn 1 d.k.

Dengan

Sedangkan harga konstanta α, β bisa didapat dari persamaan C = α M + β K.dengan


demikian kita bisa mendapatkan harga rasio damping,

Solusi dari persamaan ini sudah dijelaskan ketika kita membahas sistem dgn 1 d.k., adalah
(untuk kasus underdamped, ξ< 1)

Dengan

84
Contoh:1

>> M=[9 0;0 1]

>> Minv2=inv(sqrt(M))

>> Kt=Minv2*K*Minv2

>> [P,D]=eig(Kt)

>> w=sqrt(D)

>> S=Minv2*P

>> Sinv=inv(S)

>> r0=inv(S)*x0

85
2

Gambar 1.

Perhatikan getaran pada mobil diatas (gambar 1),yg bisa dimodelkan dgn dua derajad
kebebasan, pada arah vertical dan gerakan pitching (gambar 2).

Gambar 2.

Dengan menggunakan hukum Newton ke 2, ∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈ , dan ∑ 𝑀 𝑐. 𝑔. = 𝐼𝜃̈ maka

Didalam bentuk matrix,

Dimana,

86
Jika diketahui,

Maka persamaan matrix menjadi,

Sarat supaya C bisa didiagonalisa setelah transformasi, maka C mempunyai bentuk,

C = α M + β K = 0.1 K. Dari hasil perhitungan persoalan nilai eigen, kita mendapatkan,

0,

>> M=[4000 0;0 2560]

>> C=[4000 1000;1000 5540]

>> K=[40000 10000;10000 55400]

>> Minv2=inv(sqrtm(M))

87
>> Kt=Minv2*K*Minv2

>> [P,D]=eig(Kt)

>> w=sqrt(D)

>> S=Minv2*P

>> Sinv=inv(S)

Ini adalah dua buah persamaan getaran teredam yg saling lepas, sehingga kita bisa mencari
solusinya( dalam koordinat modal) dgn rumus yg sudah tersedia pd 1 derajad kebebasa.
Untuk mencari solusi dalam x, kita tinggal melakukan transformasi balik.

Latihan:

1.Hitung respons x (t), dari sistem berikut,

Dengan kondisi awal,

88
5.4.Analisa Modal untuk Getaran bebas dengan redaman dan gaya luar dgn
derajad kebebasan banyak.

Solusi dari persamaan ini (untuk ζ < 1) adalah : r(t)=

Bagian yg pertama adalah solusi transien (homogen), sedangkan yg kedua adalah bagian
stedi (partikular/khusus)

Sedangkan solusi yg partikular rp (t) =

Selanjutnya kita bisa mencari solusi x, dari transformasi

89
>> M=[9 0;0 1]

>> C=[2.7 -0.3;-0.3 0.3]

>> K=[27 -3;-3 3]

>> [u,d]=eig(K,M)

>> Minv2=inv(sqrtm(M))

>> Kbar=Minv2*K*Minv2

>>[P,d]=eig(Kbar)

>>xo=[1 0]'

>> vo=[0 0]'

>> w=sqrt(d)

>> Cbar=Minv2*C*Minv2

>>P'*Cbar*P

>> B=[0 0;0 1]

>>P*Minv2*B

90
91
92
Contoh:

Perhatikan model getaran bagian depan mobil yg dimodelkan dgn 2 d.k.


dengan redaman dan gaya luar yg berasal dari gangguan jalan
bergelombang.Massa bagian depan dikonsentrasikan pada m1, dan massa roda
pada m2.

u dalam bentuk matrix

Dengan hukum Newton yg kedua kita bisa mendapatkan persamaan geraknya,

Atau dalam bentuk matrix,

Lakukan analisa modal, dengan

(1) transformasi x = M-1/2 q,

(2) Kalikan dgn M-1/2 ,maka persamaan diatas menjadi,

93
I𝒒̈ + 𝐶̃ 𝒒̇ + 𝐾
̃ x = M-1/2 B y

Dimana 𝐶̃ = M-1/2 C M-1/2 , ̃ = M-1/2 K M-1/2 .


𝐾

(3) Kita bisa mencari frekwensi alami dari substitusi q=v eiω .

̃) = 0 ,
det. (-ω2I + 𝐾

(4) mode getaran v bisa diperoleh dari (-ω2I + 𝐾̃) v = 0 , dimana v adalah vektor
eigen yg dinormalkan, artinya besarnya satu satuan.

(5) transformasi q = P r, (dimana matrix P kolom2 matriksnya berasal dari matrix v.) dan
kalikan dgn PT, hasilnya adalah

PTP 𝒓̈ + PT 𝐶̃ P 𝐫̇ + PT𝐾
̃ r = PTM-1/2 B y, atau,

𝒓̈ + diag.(2ζiωni) 𝐫̇ + diag.( ωni2) r = PTM-1/2 B y,

Solusi dari persamaan ini (untuk ζ < 1) adalah : r(t)=

Bagian yg pertama adalah solusi transien (homogen), sedangkan yg kedua adalah bagian
stedi (partikular/khusus)

Sedangkan solusi yg partikular rp (t) =

Selanjutnya kita bisa mencari solusi x, dari transformasi

94
Untuk lebih memudahkan kita masukkan datanya,

Kondisi awal :

Hasil2 perhitungan:

95
96
97
98
Chapter 6. VIBRATION ISOLATION

High vibration levels can cause machinery failure, as well as objectionable noise levels. A
common source of objectionable noise in buildings is the vibration of machines that are
mounted on floors or walls. Obviously, the best place to mount a vibrating machine is on
the ground floor.

The best solution to a vibration problem is to avoid it in the first place. Intelligent design is
far more cost effective than building a bad design and having to repair it later.

Vibration Solutions
1) Relocate machine – place machine on as rigid a foundation as possible (on grade is best)
and as far as possible from potential receivers
2) Replace machine with a higher quality or different type of machine that is quieter (and
probably more expensive)
3) Change the operating speed of the unit to avoid coinciding with structural resonances.
The basic principle is to make the natural frequency of the machine on its foundation as
far below the excitation frequency as possible.This can be done by following steps:
a) Change the natural frequencies of the system to avoid coinciding with excitation
frequencies. This can be accomplished by adding stiffeners (which raises the natural
frequency) or by adding mass (which lowers the natural frequency)
b) Add structural damping
4) Balance rotating elements,
5) Add a tuned vibration absorber
6) Use active vibration control

Figure . Vibration isolation systems: a) Machine bolted to a rigid foundation b)


Supported on isolation springs, rigid foundation c) machine attached to an
inertial block d) Supported on isolation springs, non-rigid foundation (such as a
floor); or machine on isolation springs, seismic mass and second level of isolator
springs

The transmissibility including the effect of damping is:

The effectiveness of the isolator, expressed in dB is:

99
The effectiveness of the isolator, expressed in percent is:
% Isolation = (1T )*100
For minimum transmissibility (maximum isolation), the excitation frequency should be as
high above the natural frequency as possible. The transmissibility above resonance has a
slope of –20 dB/decade.
Typical values for damping ratio, are .005 -.01 for steel, and .05-.10 for rubber.

Examples:
1) Calculate the transmissibility at 60 and 120 Hz for a 20,000 lb chiller unit supported
by eight springs with 3” static deflection. Answer:

Answer:

2) A surgical microscope weighing 200 lb is hung from a ceiling by four springs with
stiffness 25 lb/in. The ceiling has a vibration amplitude of .05mm at 2 Hz (a typical
resonant frequency of a building). How much vibration does the microscope
experience?

Answer: r = .903, |X/Y| = 5.45, X=.273 mm (we have amplification)

100
101
MATHEMATICAL MODEL OF DYNAMIC VIBRATION ABSORBER
Theory

In some situation, one DOF (degree of freedom) or multi DOF system may encounter to
the resonance (the excitationfrequency nearly coincides with the natural frequency of
thesystem) with large amplitude of vibration struggling with high dynamic stresses and
noise and fatigue problem. Excessive vibrations in engineering systems are generally
undesirable and therefore must be avoided for the sake of safety and comfort. If neither
the excitation frequency nor the natural frequency can conveniently be altered, this
resonance condition can often be successfully controlled. It is possible to reduce the
undesirable vibrations by extracting the energy that causes these vibrations. The
extraction of this energy can be established by attaching to the main vibrating system a
dynamic vibration absorber, which is simply a spring-mass system. The dynamic vibration
absorber is designed such that the natural frequencies of the resulting system are away
from the excitation frequency.
When we attach an auxiliary mass m2 to a machine of mass m1 through a spring with
stiffness k2, two degrees of freedom system will create (Figure 2). The equations of
motion of the masses m1 and m2 are (Timoshenko et al.,1974):

Fig. . Two degrees of freedom system

We can obtain the steady-state amplitude of the masses m1and m2 as we can obtain:

102
We are primarily interested in reducing the amplitudeof the machine X1. In order to make the
amplitude of m1 zero, the numerator of the Eq. should be set equal to zero. This gives:

If the machine, before the addition of the dynamic vibration absorber, operates near its resonance,.Thus
if the absorber is designed such that

The amplitude of vibration of the machine, while operating at its original resonant frequency, will be
zero. By defining:

Figure . Shaking Table Tests of TMD System and Typical Seismic Responses

In engineering applications, many systems can be modeled as single degree-of-freedom


systems.For example, a machine mounted on a structure can be modeled using a mass-
spring-damper system, in which the machine is considered to be rigid with mass m and the
supporting structure is equivalent to a spring k and a damper c, as shown in Figure 1. The
machine is subjected to a sinusoidal force F0sinΩt, which can be an externally applied load
or due to imbalance in the machine.

103
Figure 1. A machine mounted on a structure

Figure 2. Vibration absorber installed

It is well known that when the excitation frequency Ω is close to the natural frequency of
the system,vibration of large amplitude occurs (resonance). To reduce the vibration of the
system, a vibration absorber (DVA) or a tuned mass damper (TMD), which is an auxiliary
mass-spring-damper system, is mounted on the main system as shown
in Figure 2. The mass, spring stiffness, and damping coefficient of the viscous damper are
ma, ka and ca, respectively, where the subscript “а” stands for “auxiliary”.

EQUATION OF MOTION

To derive the equation of motion of the main mass m, consider its free-body diagram as
shown in Figure 2(b). Since mass m moves upward, spring k is extended and spring ka is
compressed. Considering Figure 2(b) and Newton’s Second Law we get the following
equitation’s:

104
which recovers the DMF of a single degree-of-freedom system, i.e., the main system
without the auxiliary vibration absorber or TMD.
The Dynamic Magnification Factors for an undamped main system, i.e., ζ = 0,are shown in
Figure 3. Without the vibration absorber or TMD, the single degree-of-freedom system is in
resonance when r = 1 or Ω = ω0, where the amplitude of the response grows linearly with
time or DMF approaches infinite.

In order to reduce the vibration of the main system at resonance, a vibration absorber or TMD
is attached to the main mass m. The vibration absorber is usually tuned [4] so that ωа = ω0 or
ra =1, hence the name tuned mass damper. In practice, the mass of the vibration absorber or
TMD is normally much smaller than that of the main mass, i.e., ma ≪ m or µ ≪ 1; in Figure 3
and 4, μ is taken as 1/20=0.05. If the vibration absorber or TMD is undamped, i.e., ζa = 0,
then DMF=0 when Ω = ω0, meaning that the vibration absorber eliminates vibration of the
main mass m at the resonant frequency Ω = ω0. However, it is seen that the vibration
absorber or TMD introduces two resonant frequencies Ω1 and Ω2, at which the amplitude of
vibration of the main mass m is infinite. In practice, the excitation frequency Ω must be kept
away from the frequencies Ω1 and Ω2.
In order not to introduce extra resonant frequencies, vibration absorbers or TMD are usually
damped [4]. A typical result of DMF is shown in Figure 3 for ζa = 0.1. It is seen that the
vibration of the main mass m is effectively suppressed for all excitation frequencies. By
varying the value of ζa, an optimal vibration absorber can be designed.

PROBLEM DESCRIPTION

105
Figure 1 is a schematic of the 4 story shear building, and its corresponding mass
and stiffness matrices.

Figure 1 : Shear Building with Mass and Stiffness Matrices

A simplified model of the building is obtained by assuming that all of the building
mass is lumped at the floor levels, that the floor beams are rigid, and that the
columns are axially rigid. Together these assumptions allow for the generation of a
model commonly known as a shear-type building model, where displacements at
each floor level may be described by one degree-of-freedom alone. Hence, only
four degrees of freedom are needed to describe total displacements of the structure.

OUTPUT FILE

We have used the parameter no_eigen to control the number of eigenvalues/vectors


that are computed by the subspace iteration, and printed.
MATRIX : "mass"

row/col 1 2 3 4
units kg kg kg kg
1 1.50000e+03 0.00000e+00 0.00000e+00 0.00000e+00
2 0.00000e+00 3.00000e+03 0.00000e+00 0.00000e+00
3 0.00000e+00 0.00000e+00 3.00000e+03 0.00000e+00
4 0.00000e+00 0.00000e+00 0.00000e+00 4.50000e+03

MATRIX : "stiff"

row/col 1 2 3 4
units N/m N/m N/m N/m

106
1 8.00000e+05 -8.00000e+05 0.00000e+00 0.00000e+00
2 -8.00000e+05 2.40000e+06 -1.60000e+06 0.00000e+00
3 0.00000e+00 -1.60000e+06 4.00000e+06 -2.40000e+06
4 0.00000e+00 0.00000e+00 -2.40000e+06 5.60000e+06

*** SUBSPACE ITERATION CONVERGED IN 2 ITERATIONS

Mode 1 : w^2 = 117.8 1/sec^2 : T = 0.5789 sec


Mode 2 : w^2 = 586.5 1/sec^2 : T = 0.2595 sec
Mode 3 : w^2 = 1125 1/sec^2 : T = 0.1873 sec
Mode 4 : w^2 = 2082 1/sec^2 : T = 0.1377 sec

MATRIX : "eigenvector"

row/col 1 2 3 4
units
1 1.00000e+00 1.00000e+00 -9.01452e-01 1.54356e-01
2 7.79103e-01 -9.96248e-02 1.00000e+00 -4.48172e-01
3 4.96553e-01 -5.39887e-01 -1.58595e-01 1.00000e+00
4 2.35062e-01 -4.37613e-01 -7.07973e-01 -6.36879e-01

ANALYSIS RESULTS

Figure 2 shows the four modal shapes of vibration and associated natural periods
of vibration.

Figure 2 : Modal Shapes and Natural Periods of Vibration

Points to note:

 The left-most column of matrix eigenvector stores the first mode of


vibration, the second left-most column the second mode of vibration, and so
forth.

107
 In interpreting the physical meaning of each mode, you should notice that
the structural degrees of freedom x_1 ... x_4 progress from the roof down
to the first floor. Hence for mode 1, the largest modal displacement is at the
roof-level (as expected).
 The number of sign changes in the modal shapes increases with the modal
number. From the matrix eigenvector, and Figure 2, we see that there are no
sign changes in mode 1, one sign change in mode 2, two sign changes in
mode 3, and three sign changes in mode 4.

Daftar Pustaka

1.Inman,D.J., Engineering Vibration, Person Education, New Jersey, 2007

2.Rao,S.S., Mechanical Vibration, Prentice Hall, New York, 2004.

108
109

Anda mungkin juga menyukai