Getaran adalah bagian dari Dinamika yg mempelajari gerakan yg berulang / periodik. Gerakan
maju-mundur terhadap posisi setimbang dari partikel dari sebuah benda atau medium yg ‘elastis’,
biasanya terjadi pada hampir semua sistem fisika.Ketika suatu system dipindahkan dari posisi
setimbang, gerakan maju-mundur akan terjadi yg bereaksi terhadap gaya2 yg cenderung untuk
mengembalikan ke posisi setimbang.
Getaran bisa menguntungkan / atau diinginkan bisa juga merugikan. Telinga kita bisa mendengar
suara karena getaran. Getaran pada alat musik menghasilkan suara musikal. Getaran diperlukan
untuk meningkatkan efisiensi dari proses pencampuran material . Pada sisi yg lain, terutama pada
sebagian besar sistim mekanika, getaran tidak diinginkan atau bisa merusak suatu system.
Contohnya, getaran pada pesawat terbang bisa menyebabkan fatik/ kelelahan struktur, dan
akhirnya menyebabkan kegagalan konstruksi/ failure.Getaran yg ditimbulkan dari angin dan gempa
bumi bisa merusak gedung2 dan jembatan.
1
Gambar 2. Contoh2 getaran yg menguntungkan
Dalam mendisain system mekanik tsb, kita harus memperhitungkan aspek getaran, dan bagaimana
cara mengatasi atau memperkecil akibat yg ditimbulkannya, sehingga tidak merusak system yg kita
desain..
Gambar3. Sistem suspensi pada mobil untuk mengurangi/ meredam efek dari getaran.
Sebagian besar bangunan dipasang di atas bantalan karet khusus, yang dimaksudkan untuk
mengisolasi bangunan dari getaran.
Gambar dibawah menunjukkan satu contoh instrumen presisi. Sangat penting untuk
mengisolasi mikroskop elektron dari getaran. Sebuah mikroskop elektron transmisi khas
dirancang untuk menyelesaikan fitur bahan ke skala panjang atom. Jika spesimen bergetar
lebih dari beberapa jarak atom, itu tidak mungkin untuk dilihat! Ini adalah salah satu alasan
mengapa mikroskop elektron selalu berada di ruang bawah tanah - ruang bawah tanah
sebuah bangunan bergetar jauh lebih sedikit daripada lantai atas.
2
Umumnya, para insinyur berusaha menghindari getaran, karena getaran memiliki sejumlah efek
yang tidak menyenangkan:
3
Bab 2 Prosedur dalam Pemecahan masalah getaran
Sebagai tambahan, kita harus juga memperhatikan gaya, dan momen luar yg bekerja thd
system, dan juga gangguan luar dari perpindahan awal dan/ atau kecepatan awal yg
diberikan.
Komponen Inersia menyimpan dan melepaskan energy kinetik, komponen kekakuan menyimpan
dan melepaskan energy potensial, dan komponen disipasi atau redaman digunakan untuk
menyatakan energy yg hilang dalam system.
Komponen inersia dinyatakan dalam hubungan antara gaya atau momen yg dikerjakan pada system
dan percepatan yg ditimbulkan. Komponen kekakuan dinyatakan dalam hubungan antara gaya atau
momen yg dikerjakan pada system dan perpindahan/displacement. Komponen dissipasi dinyatakan
dalam hubungan antara gaya atau momen yg dikerjakan pada system dan kecepatan yg ditimbulkan.
2.2.Komponen Inersia
Pada gerakan translasi, inersia hanya berganting pada massa total dan tidak tergantung
pada distribusi massa. Pada gerakan rotasi, momen inersia bergantung pada distribusi
massa. Massa inersia pada benda2 yg berputar di titik pusat massa G, JG, diberikan oleh
rumus2 berikut,
4
Sedangkan jika pusat putaran di titik O, maka JO, diberikan oleh rumus,
Dimana d adalah jarak dari titik putar O thd titik pusat massa.
5
Gambar 2.3.1 Berbagai bentuk bahan untuk komponen stiffness a,b,c,d untuk menahan
beban vertical, e) untuk beban lateral.
V = ʃF dx = ʃkx dx = ½ k x2
Jika kita mempunyai berbagai pegas yg disusun seri maupun parallel, atu kombinasi dari
keduanya, maka kita dapat menggantinya dgn sebuah pegas yg ekivalen k, dengan
hubungan sbb.
Gambar 2.3.2. berbagai konfigurasi pegas. a) pegas pengganti, dari rangkaian, b) paralel, c)
seri
6
Seri: x = x1 + x2, 1/k = 1/k1 + 1/k2 V = ½ (k1 x12 + k2 x22)
Setiap benda mempunyai kekakuan atau kelenturan/ elastisitas. Jadi benda tsb bisa kita
anggap sebagai pegas. Untuk menentukan tetapan pegas k dari benda2 tsb, kita bisa
menggunakan hubungan antara gaya dan defleksi/ perpindahan.
Hitung harga ekivalen tetapan pegas k untuk batang seragam yg panjangnya l, dan
penampang luas A, dan modulus Young E, untuk gaya axial / tarik/tekan F seperti gambar
dibawah ini,
7
Contoh 2: Tetapan pegas ekivalen pada kombinasi batang dan pegas.
Pada gambar dibawah, kita lihat untuk kasus a) beban F, menyebabkan konfiguasi seri, sehingga
K = Kbatang + k1,
8
Contoh 3: Menghitung k untuk batang silinder berlubang dgn beban transversal diujung batang.
Batang mempunyai Modulus Young E = 72 X 109 N/m2, panjang batang L = 750 mm, diameter dalam
dan luar masing2, 110 mm, dan 120 mm.
Jawab: harga k dihitung dari tabel , kasus 4, k = (3EI)/L3, dimana I = (π/32) (dluar4 - ddalam4),
Jika panjang naik 2x menjadi 1500m, maka k akan menurun menjadi 1/8 kali, menjadi
9
F = c v, dimana c adalah tetapan redaman, v adalah kecepatan.
Ada dua jenis redaman, yg paling banyak dipakai adalah redaman viskos, dan kedua adalah
redaman kering/dry friction damping.
2.5.Derajad kebebasan.
Kita menggunakan istilah derajad kebebasan untuk menentukan jumlah koordinate yg
diperlukan untuk menerangkan secara lengkap konfigurasi dari sistem tsb.
10
Gambar 2.5.3. sistem dgn 3 d.k.
Semakin banyak d.k. maka tentunya perhitungan akan semakin rumit. Untuk perhitungan manual ,
masih bisa dilakukan untuk d.k. 3. Tapi untuk d.k. lebih besar dari 3, maka perhitungan bisa
dilakukan dgn komputer.,
Pada bab 2 ini akan diterangkan bagaimana membuat model matematis dari suatu system
yg mengalami getaran. Untuk langkah2 selanjutnya, akan dibahas pada bab2 selanjutnya
berkenaan dengan model yg sesuai.
11
matematikanya.Model matematika harus memasukkan detail2 yg cukup untuk
menerangkan system tsb, didalam bentuk persamaan tanpa membuatnya terlalu rumit.
Kadang2 model matematika bisa diperbaiki untuk mendapatkan hasil yg lebih akurat,
dangan menambah detail dan derajad kebebasan. Untuk lebih jelasnya kita akan melihat
contoh dibawah ini,
Contoh :Gambar dibawah menunjukkan seorang pengendara sepeda motor. Buat model
matematis nya. Perhatikan 3 komponen, seperti massa, elastisitas bahan, dan komponen
redaman/damping.
Kita bisa membuat model yg paling sederhana, dgn 1 d.k.. Dalam model ini semua massa,
baik sepeda motor, dan orang disatukan menjadi massa ekivalen meq. Semua elastisitas
disatukan dalam keq, dan semua damping dalam ceq. (lihat gambar b.)
12
Model kasar ini bisa diperhalus dengan memisahkan bagian depan dan bagian belakang
ban. Pada model ini massa kendaraan mv dan massa pengendara mr disatukan (lihat gambar
c)
Pemodelan ini adalah tidak tunggal. Orang bisa saja membuat model lain yg berbeda. Pada
fase ini kita akhiri babini, selanjutnya untuk langkah 2,3,dan 4,kita akan membahasnya pada
bab2 selanjutnya yg berhubungan dgn model yg bersesuaian.
13
Bab 3 Getaran bebas dgn d.k. satu
Beberapa system mekanikal bisa dimodelkan dengan 1 d.k., semua massa dikonsentrasikan
menjadi titik massa tunggal.
Dalam bab ini, kita akan menganalisa suatu system dgn d.k. 1, yg mengalami getaran bebas,
artinya tidak ada gaya luar yg bekerja pada system.Tahapan2/ langkah2 sistematis yg harus
dilakukan, yg telah disebutkan sebelumnya, yaitu,
Sebuah menara pada gambar dibawah ini bisa dianggap sebagai batang cantilever yg
ditanam ditanah. Untuk getaran transversal, massa pada puncak menara bisa dianggap
sebagai titik pusat massa, dan struktur penopangnyabisa dianggap sebagai pegas, untuk
mendapatkan model 1 d.k. dalam hal ini konstanta pegas k adalah rasio antara gaya dgn
defleksi, ini bisa dicari dari geometri dan sifat materi dari kolom batang.
14
15
Langkah 2 :penurunan persamaan matematika
Pada langkah ini kita akan menurunkan persamaan matematika dari system 1 d.k. tanpa
redaman. Perhatikan gambar dibawah ini. Sebuah system massa pegas dipindahkan dari
posisi kesetimbangan.Kita bisa gambarkan gaya2 yg bekerja pada gambar sebelah kanan.
Latihan 1:Turunkan persamaan gerak buat pendulum dibawah ini. Pakai hukum Newton II
untuk rotasi M =I α
16
Contoh sistem satu d.k. untuk gerakan translasi maupun rotasi
Latihan 2 : Turunkan persamaan gerak untuk rotasi piringan dengan poros yg mempunyai
kekakuan k
Penyelesaian dari persamaan differensial linear orde 2 didalam matematika sudah sangat dikenal,
dan dapat dituliskan,
X(t) = ert
Karena kita tahu bahwa getaran ini tidak teredam, maka bentuk defleksi x(t) selalu naik turun secara
periodik (lihat gambar)
A, C, D, adalah konstan yg bisa dicari dari kondisi awal. Begitu juga φ. Sedangkan ω adalah frekwensi
sudut yg harganya bisa dicari dari hukum kekekalan energi. Harga frekwensi alami ω,
17
𝑘
ω = √𝑚
2
A = √𝑥0 + 𝑣 2 ⁄𝜔2 , tan φ = x0 ω / v0,
0
Dan C = v0 / ω , D = x0
Gambar 3.1.3 Perpindahan x(t) yg periodik pada getaran bebas tanpa peredaman.
Dari hasil perhitungan diatas untuk system 1 d.k. tanpa redaman , maka defleksi system naik
turun secara periodic. Begitu juga untuk kecepatan dan percepatan. Hubungan antara
ketiganya bisa kita lihat pada gambar dibawah ini,
18
Dari grafik bisa kita lihat, bahwa ketika perpindahan nol , percepatan juga nol, tapi harga kecepatan
mencapai nilai terbesar. Ketika kecepatan nol, maka baik perpindahan, maupun percepatan
mempunyai nilai terbesar, namun berlawanan arah. Hal ini bisa kita telusuri dari bentuk solusi dari
perpindaha x = A sin (ωt + φ). Begitu juga kita bisa menghitung energi total (T + V) yg mempunyai
harga konstan yaitu E = ½ k A2.
3.1.1.Pengaruh Gravitasi
Yang mmenjadi pertanyaan untuk sistem ini apakah ada pengaruh percepatan gravitasi ?. Untuk
menjawabnya, kita perhatikan gambar berikut,
Pada posisi kiri pegas belum dibebani. Posisi kanan, beban m dipasang. Pada keadaan ini terjadi
kesetimbangan gaya berat dan gaya pegas, mg = k δ, dimana δ = x1 – x0. Kemudian sistem ditarik
kebawah, ditahan, lalu dilepas, sehingga terjadi getaran.Maka pada posisi x dari x1 persamaan nya,
dE/dt = 0.
Prinsip ini bisa dipakai untuk menurunkan persamaan gerak. T = ½ m (dx/dt) 2, V = ½ kx2.
m (d2x/dt2) + kx = 0.
19
3.1.3 Penurunan Persamaan gerak dengan Persamaan Euler-Lagrange
Jika ada gaya luar yg bekerja Q, dan ada peredaman maka kita bisa menuliskan persamaan
Euler-Lagrange sbb:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )- + =Q,
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇
Dimana D = ½ c𝑥̇ 2 adalah energi dissipative (energi yg hilang menjadi panas karena
peredaman), dan Q adalah gaya luar.
Contoh 1.
20
Contoh 2.
Energi kinetik,
Energi potential,
Persamaan Euler-Lagrange
3.1.4.Pegas yg bermassa
Kadang kita mempunyai suatu kasus dimana massa dari pegas tidak bisa diabaikan. Kita
akan menurunkan bagaimana memperhitungkan pengaruh massa ini dalam perhitungan.
21
Pada gambar diatas massa pegas ms,yg tidak bisa diabaikan.Kita bisa menghitung energi
kinetik dari pegas. Untuk elemen dy, dTpegas = ½ (dm)v2, dimana elemen massa
dm = (ms/l)dy. Kita menganggap kecepatan pada setiap titik bervariasi secara linear
sepanjang pegas,
vdy = (y/l) v,
Jadi kontribusi dari massa pegas thd energi kinetik adalah m/3. Jadi kita bisa menganggap
massa pegas eqivalen sebesar ms/3.Kita bisa menghitung frekwensi alami dari sistem
menjadi,
𝑘
ω = √𝑚+(1)𝑚𝑠
3
Contoh2 soal
1. An air-conditioning chiller unit weighing 2,000 lb is to be supported by four air springs.
Design the air springs such that the natural frequency of vibration of the unit lies between 5
rad/s and 10 rad/s
Ans.
22
Physics of Bungee Jumping
The principle components in the physics of this sport are the gravitational potential energy of the
jumper and the elastic potential of the stretched cord.
Figure 5 depicts a jumper of mass m who is tethered by a bungee cord conveniently attached to
the supporting structure on a level with her center of mass.
Figure 6 depicts the jumper just as she has fallen a distance equal to the free length (L) of the
cord. This event terminates the free fall, which lasts between one and two seconds.
Figure 7 depicts the jumper at the bottom extremity of the jump. The jumper has fallen a total
distance of L + d, the cord has stretched a distance d, and the velocity of everything at that
instant is equal to zero.
Energy considerations dictate that the gravitational potential energy of the jumper in the initial
state is equal to the elastic potential of the cord in the final state. Therefore:
23
When a given cord (K,L) is matched with a given person (m), then the d will be determined by
When a given jump height (L + d) is to be matched with a given person (m), then the stiffness (K)
will be determined by
In many cases, the first match is made so that the total fall (L + d) will fit the facility, but in order
to show the orders of magnitude involved, consider a hypothetical second match between a person
(m) and a jump height (L + d). Suppose a person weighing 667 N is to jump using a 9-m cord
which will stretch 18 m and use a jump height of 27 m:
This 200% elongation produces a maximum force three times the jumper's weight. A 300%
elongation is a softer ride:
This requires a jump height of 36 m, and a maximum acceleration of 2.7 g's is produced.
1. A given facility will have a limited number of cords of differing lengths and stiffnesses.
2. Those cords have been found to demonstrate variable stiffness over their range of use.
24
and a piece wise linear approximation is shown in Fig. 9. Three areas are delineated in Fig. 9 so
that Fdx can be evaluated as a sum of areas:
Analysis of these three bungee cords yields the information found in Table I.
25
A third factor, which complicates the arithmetic but contributes in two ways to a facility's
improvement, is the addition of a static line (see Fig. 10).
This rigid line or cable prevents the cord itself from rubbing or chafing against the floor of the
basket or tower. It also may be played in or out to customize the jump height to any individual.
The conservation of energy then takes this form:
26
It seems plausible to match a heavy person (1112 N) with the stiff cord, a medium person (800 N)
with the medium cord, and the soft cord with a jumper of about 490 N. The calculations have been
performed using a free length (L) of 9 m, a static cable length (Ls) of 1.8 m, and the matched
jumpers and cords. The results are presented in Table II, which shows the maximum forces and
the number of g's obtainable from Eqs. (9) and (10) respectively
Some organizations might give the light jumper a 27- to 28-m ride to match the geometry of a
given tower or crane. This can be done by adding length to the static line. Suppose Ls is increased
to 3.6 m for the 490-N jumper. Then d = 14.5 m, the jump height increases to 26.8 m, and the g
value becomes 3.13.
Discussion
We see from both the hypothetical linear spring and the real nonlinear spring that the proper
match of cord and jumper should produce maximum accelerations of the order of 3 g's, and with a
cord of about 9 m free length, the jump height should be approximately 28 m.
The material presented here offers the instructor of introductory physics an "in-vogue" application
of the conservation of energy concept that is related to both entertainment and athleticism. Also,
perhaps a teacher could devise an appealing laboratory exercise using the same applications for
short bungee cords (0.6 m or so) and masses from the stockroom (with due attention being given
to the masses as they rebound!).
Finally, it is informative to consider Eq. (4) carefully because it depicts one of the most important
practical ideas to be learned from dynamics, whether or not it is related to bungee jumping.
Equation (4) is applicable to any weight mg being dropped onto a compression spring of stiffness K
from distance L above. Even if dropped from a distance of L=0, the mass creates a d of 2 mg/K;
which is exactly twice the effect realized if the mass is applied gradually. In other words, if a load
is administered to any system or structure suddenly or dynamically, the force imposed is, at the
minimum, twice as great as the static load.
References
2. A bungee jumper weighing 160 lb ties one end of a elastic rope of length 200 ft and
stiffness 10 lb/in to bridge and the other to himself and jumps from the bridge. Assuming
the bridge to be rigid, determine the vibratory motion of the jumper about his static
equilibrium position
27
Ans.
3. A 32-kg block is attached to a spring and can move without friction in a slot as shown. The block is
in its equilibrium position when it is struck by a hammer which imparts to the block an initial velocity
of 250 mm/s. Determine (a) the period and frequency of the resulting motion, (b) the amplitude of
the motion and the maximum acceleration of the block.
28
Ans. ( a) 0.324 s, 3.08 Hz. ( b) 12.91 mm, 484 m/s2 .
4. The bob of a simple pendulum of length l= 800 mm is released from rest when θ=5°. Assuming
simple harmonic motion, determine 1.6 s after release (a) the angle u, (b) the magnitudes of the
velocity and acceleration of the bob.
5. A 5-kg collar rests on but is not attached to the spring shown. It is observed that when the collar is
pushed down 180 mm or more and released, it loses contact with the spring. Determine (a) the
spring constant, (b) the position, velocity, and acceleration of the collar 0.16 s after it has been
pushed down 180 mm and released.
a) k = 272.5 N/m
6. An 8-kg collar Ccan slide without friction on a horizontal rod between two identical springs A and
B to which it is not attached. Each spring has a constant of 600 N/m. The collar is pushed to the left
against spring A, compressing that spring 20 mm, and released in the position shown. It then slides
along the rod to the right and hits spring B. After compressing that spring 20 mm, the collar slides to
the left and hits spring A, which it compresses 20 mm. The cycle is then repeated. Determine (a) the
period of the motion of the collar, (b) the position of the collar 1.5 s after it was pushed against
spring Aand released. (Note:This is a periodic motion, but not a simple harmonic motion.)
29
Ans.
b. 56.9 mm from A
atau,
x ̈ + 2 ξ ωn x ̇ + ωn2 x = 0
Untuk memecahkan persamaan ini , sangatlah berguna untuk menulis solusinya dalam bentuk :
Kalau kita substusikan lagi kedalam persamaan diatas, maka akan menghasilkan,
30
aeλt(mλ2 + cλ + k) = 0,
𝑐
Kita mendefinisikan rasio damping ξ = , maka 2 ξ ωn = (c/m), sehingga persamaan diatas
2√𝑘𝑚
menjadi, λ2 + (2 ξ ωn) λ + ωn = 0,
Solusinya λ= - ξ ωn ± ωn√ξ2 − 1
Melihat dari bentuk solusi ini, maka ada 3 kemungkinan,
x(t) = a1e-ωnt + a2 t e-ωnt , dimana a1, dan a2 adalah konstan dan bisa dicari
dari kondisi awal.
Kita lihat pada kasus ini tidak terjadi osilasi. Getaran dengan cepat teredam.
λ1,2= - ξ ωn ± ωn√ξ2 − 1,
Solusinya adalah,
X(t) = a1 e λ1 t + a2 e λ2 t,
31
dimana a1, dana2 adalah konstan dan bisa dicari dari kondisi awal.
Tidak ada gerakan osilasi juga pada kasus ini, namun respon defleksi thd waktu lebih lambat
dibandingkan dgn kasus i) teredam secara kritis.
λ1,2= - ξ ωn ± i ωn√1 − ξ2 ,
Solusinya adalah,
X(t) = a1 e λ1 t + a2 e λ2 t, atau
32
Kalau kita gambarkan secara keseluruhan ketiga jenis getaran tsb, maka defleksi x(t) thd waktu
t,adalah,
Untuk rasio damping ξ <1, Kita lihat respon dfleksi terhadap waktu yg berosilasi dan
teredam secara eksponensial.Dari grafik respons defleksi thd waktu, kita bisa melakukan analisa
untuk mengetahui rasio damping ξ.
33
X(t) = A e-(ξ ωn) tsin(ωdt + φ),
Kita bisa menghitung rasio dua buah defleksi puncak yg berurutan dalam satu periode T d,
xi/xi+1 = eξ ωnTd,
Karena Td = 2π/ωd,
xi/xi+1 = e2πξ/√1 − ξ2 ,
Sehingga kita mendapatkan δ logaritmik dekrement,
δ = ln (xi/xi+1) = 2πξ/√1 − ξ2 ,
untuk ξ yg kecil, maka dekrement log.,
δ = 2π ξ.
x1/x10 = (x1/x2)9 ,
sehingga,
34
ln ( x1/x10) = 9 (δ) = 9 (2π ξ).
Nilai peredaman material sering tidak tersedia. Diperlukan beberapa tes untuk
menghitung rasio redaman dengan benar. Tes harus dilaksanakan dengan baik
karena properti redaman bergantung pada banyak parameter seperti properti
material, geometri material, suhu, dll. Perlu diingat bahwa mahal untuk melakukan
tes semacam ini.
35
Soal2
1. Jika diketahui sistem dgn m = 49.2 gr, k = 857.8 N/m, c= 0.11 kg/s. Hitung rasio damping ξ.
2 Kaki manusia mempunya frekwensi alami 20 Hz, dgn rasio damping ξ= 0.224. Hitung
respons dari defleksi ujung kaki, jika kondisi awal kecepatan v0 = 0.6 m/s, dan defleksi awal
nol.Plot grafik defleksi thd waktu t. Berapa percepatan max jika tidak ada redaman?
3.Sistem suspensi dari sebuah mobil bisa dimodelkan sebagai 1 d.k. dengan redaman. Dibawah
beban 1360.8 kg berat dari mobil, suspensi itu mengalami defleksi 0.051 m. Suspensi itu didesain
sebagai teredam secara kritis.Percepatan gravitasi g = 9.8 m/s2
36
5. Sebuah mesin beratnya 113.3 kg, dipasang pada suatu sistem landasan, yg terdiri dari 4
pegas, dan 4 peredam. Defleksi vertikal dari sistem landasan dibawah beban dari mesin
diukur sebesar 0.2 m. Peredam didesain untuk mereduksi amplitudo dari getaran arah
vertikal ke 1/8 kali harga awal, setelah 2 siklus komplit getaran bebas.Hitung,
6.Tinggi batang kolom dari tangki air diatas adalah 91.4 m, dan terbuat dari beton dgn
penampang tabung yg diameter dalamnya 2.4 m dan diameter luar 3 m. Tangki mempunyai
berat 2.7 x 106 N ketika terisi penuh air. Dengan mengabaikan massa dari kolom, dan
modulus Young dari betan E = 2.76 x 1010 N/m2, Untukbatang kolom k = 3EI/l3 , dimana I
untuk tabung I= (π/64 )(d04 – di 4) .
a.Frekwensi alami dan periode dari getaran transversal dari tangki air.
b.Respons defleksi dari tangki air, jika kondisi awal defleksi x0 = 0.25 m, v0 = 0
7. Perhatikan sebuah sayap pesawat terbang dgn tangki bahan bakar pada ujung sayap (lihat
gambar).Satu tangki massanya 10kg (kosong), dan 1000 kg (penuh).Hitung perbandingan
frekwensi alami ketika kosong dan penuh. Harga k = (3EI/l3), dengan modulus Young E = 6.9
x 109 N/m2, I = 5.2 x 10-5 m4, dan lebar satu sayap l=2m.
37
8. Sebuah kereta lokomotif dgn massa 2000 kg berkecepatan v = 10 m/s, diberhentikan pada akhir
jalan/track oleh sistem pegas-peredam (lihat gambar). Jika k=80N/mm, c=20N s/mm, hitung,
9. Seorang anak laki2 mengendarai sepeda yg dpt dimodelkan dgn sistem massa-pegas-
peredam, dgn berat ekivalen, k, dan c,masing2 800 N, 50000N/m, dan 1000 Ns/m.Jalan yg
tiba2 berubah (lihat gambar)menyebabkan getaran dalam arah vertikal. Hitung respons
defleksi dari getaran tsb
10.
Suatu kontrol pedal dari sebuah pesawat terbang bisa dimodelkan sebagai sistem dengan satu
derajad kebebasan(lihat gambar diatas). Anggap lengan sebagai batang yg tidak bermassa,
38
dan pedal sebagai titik massa m pada ujung batang. Hitung frekuensi alami dari sistem.
Anggap θ = 0 sebagai kondisi awal ( unstretched).
12.
13. Sebuah mobil bisa dimodelkan dgn sebuah massa sebesar 1000 kg, yg didukung oleh
sebuah pegas dgn k = 400 000 N/m. Ketika mengalami osilasi defleksi maksimumnya
adalah 10 cm. Ketika penumpangnya bertambah, massanya bertambah menjadi 1300 kg.
Hitung perubahan frekwensi, perubahan amplitudo kecepatan (kecepatan maksimum), dan
perubahan percepatan maksimum, jika defleksi maksimumnya tetap 10 cm.
14. Hitung frekwensi alami dan damping rasio dari sistem berikut ini.Apakah getarannya
overdamped, critically damped, atau onderdamped?.
39
15.
Perhatikan gambar diatas, sebuah cakram/disk dihubungkan dengan dua buah pegas.
Gunakan methode energi untuk menghitung frekwensi alami dari sistem diatas untuk
perpindahan sudut θ(t) yg kecil.
17. Sebuah bangunan satu lantai, bisa dimodelkan dgn massa yg terpusat pada lantai beton y g
ditopang dengan tiang2 pancang yg tanpa massa seperti gambar dibawah ini. Untuk mengevaluasi
sifat2 dinamis dari bangunan ini, sebuah getaran bebas dibuat, dgn cara lantai bangunan ditarik dgn
jack hidrolik, dan kemudian secara tiba2 dilepaskan. Selama penarikan, ternyata diperlukan gaya
tarik sebesar 88964 N untuk menarik lantai sebesar 0.50 cm. Setelah pelepasan dari kondisi
perpindahan awal ini, perpindahan maksimum berikutnya pada sekembalinya dari ayunan yg
pertama adalah 0.40 cm dan periode waktunya untuk satu siklus ini adalah T = 1.40 sec.
40
41
MATLAB Script
%%%%%%%%%%%%%%% Script %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
t=0:0.01:5;
C = 0.207; psi = 1.318;
xa = C*sin(1.937*t+psi).*exp(-t/2);
A1 = 0.2; A2 = 0.4;
xb = (A1+A2*t).*exp(-2*t);
B1 = 0.222; B2 = -0.0219;
xc = B1*exp(-0.628*t)+B2*exp(-6.372*t);
x0 = 0.*t;
plot(t,xa,t,xb,t,xc,t,x0)
xlabel('time (sec)')
ylabel('x (m)')
%%%%%%%%%%%% end of script %%%%%%%%%%%%%%%%%%
xa = C*sin(1.937*t+psi).*exp(-t/2);
A1 = 0.2; A2 = 0.4;
xb = (A1+A2*t).*exp(-2*t);
B1 = 0.222; B2 = -0.0219;
xc = B1*exp(-0.628*t)+B2*exp(-6.372*t);
x0 = 0.*t;
plot(t,xa,t,xb,t,xc,t,x0)
xlabel('time (sec)')
ylabel('x (m)')
42
Bab 4 Getaran dipaksa dgn derajad kebebasan satu
Pada bab in kita fokus pada konsep yg sangat mendasar dalam analisa getaran. Konsep ini
adalah resonansi. Resonansi terjadi ketika frekwensi dari gaya luar yg bekerja pada sistem
sama dengan frekwensi alami dari sistem. Resonansi bisa menyebabkan defleksi yg besar
dan bisa merusak struktur. Satu contoh yg sederhana adalah adalah ketidak balans dari ban
mobil. Pada kecepatan tertentu bisa terjadi resonansi, sehingga terasa goncangan pada
kolom stir/kemudi. Hal ini bisa dihindari kalau kita menambah atau mengurangi kecepatan.
Ada berbagai sumber yg menyebabkan gaya luar bekerja pada suatusistem.Gaya luar bisa
berupa fondasi yg bergetar, maupun jalan yg bergelombang. Bisa juga berasal dari keadaan
unbalan dari mesin yg berputar, bisa juga dari angin, ombak, dll.
Penurunan persamaan gerak sama seperti pada bab sebelumnya. Kita tidak akan lagi
menguraikan panjang lebar, tapi langsung menuliskan hasilnya. Pembaca bisa menurunkan
sendiri persamaan geraknya dgn memakai hukum Newton II,
Dimana ω adalah frekwensi dari gaya luar, f0 = F0/m. Gaya luar F(t) = F0 cos ωt
Solusi dari persamaan ini x(t) adalah jumlah dari solusi homogen xh(t),dimana gaya luar
absen (sama dgn solusi sebelumnya), ditambah solusi khusus/partikular xp(t),
Xp(t) = B cos ωt
Kalau kita turunkan dan masukkan kembali kedalam persamaan gerak, maka kita akan
mendapatkan,
43
B = f0 /(ωn2 – ω2),
Seperti biasa konstanta A, dan φ bisa dicari dari kondisi awal x0, v0 yg diketahui.
Latihan 2: Cari harga konstanta A, dan φ, nyatakan dalam x0,v0. Hasilnya adalah,
𝑓𝑜 𝑉𝑜
A = √(𝑥0− 2 𝜔2 ) ^2 + (𝜔 )^2
𝜔𝑛− 𝑛
𝑓𝑜
Tan φ = ωn (𝑥0− 2 𝜔2 ) / Vo
𝜔𝑛−
Latihan 3: Jika diketahui sistem massa pegas, dgn gaya luar F(t), m= 100 kg, k = 1000N/m, F0
= 100 N, ω = ωn + 5, v0 = 0.1 m/s, x0 = -0.02 m. Hitung respons/defleksi x(t), dan plot
menggunakan excel.
b.Respons dari Getaran bebas mempunyai amplitudo dan fase yg dipengaruhi oleh gaya
luar.
Latihan 4: Jika kondisi awal x0 = v0 = 0, buktikan bahwa solusi x(t) bisa dituliskan sbb,
44
Apa yg akan terjadi jika ω = ωn ?
Solusi Xp sebelumnya tidak bisa dipakai lagi. Menurut teori persamaan differensial kita harus
menuliskan solusi
xp = t B sin ωt,
Latihan 5: Kalau kita menurunkan dan memasukkan kedalam persamaan gerak sebelumnya,
maka buktikan bahwa solusinya sekarang menjadi,
Kita lihat solusi bagian khususnya menjadi bertambah besar dgn berjalannya waktu,
sehingga jika defleksi ini terus meningkat maka akan merusak struktur. Keadaan dimana
frekwensi dari gaya luar sama dgn frekwensi alami, ω = ωn , disebut resonansi. Hal yang
perlu diperhatikan pada saat resonansi, kita harus menyediakan peredaman yg cukup
sehingga pada saat resonansi, defleksi tidak terlalu besar.
45
Latihan 6: Jika diberikan kondisi awal nol, x0 = v0 = 0, Gaya luar berfrekwensi f = 10 Hz, dan
F0 = 20N bekerja pada sistem massa pegas dgn k= 2000N/m menghasilkan defleksi
maksimum/amplitudo kurang dari 0.1 m. Hitung massa dari sistem.
Latihan 7: Kamera keamanan/sekuriti akan dipasang pada suatu gedung didalam suatu
gang/lorong, dan akan dikenai beban angin F0 cos ωt, dimana F0 = 15 N (lihat gambar).
Sistem ini bisa dimodelkan dgn 1d.k. Untuk mendisain support dari kamera tsb, diinginkan
tingginya tidak kurang dari 0.5 m, untuk mendapatkan pandangan yg bagus.Frekwensidari
angin f = 10 Hz, massa kamera m=3 kg, dan braket support/penopang kamera
berpenampang persegi terbuat dari alumunium 0.02 x 0.02 m. Hitung panjang dari support l,
jika defleksi maksimum adalah 0.01 m. Diketahui k = 3EI/l3, dimana E = 7.1 x 1010 N/m,
momen inertia support I = bh3/12, dimana b, dan h adalah lebar dan tinggi penampang
braket/support.
Seperti sebelumnya, dengan hukum Newton II, kita bisa mendapatkan persamaan gerak,
Xp(t) = B cos (ωt + ϴ), dimana sudut fase ϴ diharapkan karena adanya efek dari peredam.
Latihan 8: Turunkan, dan Substitusikan Xp(t) = B cos (ωt + ϴ), kedalam persamaan
gerak,maka tunjukkan bahwa kita akan mendapatkan hasil dibawah ini,
46
Jadi kita akan mendapatkan solusi total, untuk kasusξ< 1 underdam
X(t) = A e-ξωn t sin(ωd t + φ ) + (f0 /((ωn2 – ω2)2 + (2ξωnω)2)1/2 cos (ωt + ϴ),
Bagian solusi yg pertama xh kita sebut solusi transien, yg akan teredam dan hilang,
sedangkan bagian yg kedua xp kita sebut stedi state /tidak hilang .
a.Solusi transien/sesaat akan hilang dengan berjalannya waktu, tinggal bagian solusi yg
stedi.Jadi kita bisa mengabaikan solusi yg transien.
b.Koefisien dari solusi transien dipengaruhi oleh kondisi awal dan gaya luar.
c. Pada sistem yg underdam, amplitudo menjadi besar pada saat resonansi, tapi besarnya
terhingga.
Kita harus memfokuskan pada defleksi maksimum atau amplitudo, dalam bentuk tak
berdimensi ,kita bisa tuliskan sbb,
47
Dari grafik, bisa kita lihat jika terjadi resonansi ω = ωn , atau r = 1, maka defleksi mengalami kenaikan
yg sangat besar(nilai puncak). Untuk mendesain suatu sistem, kita harus benar2 memperhatikan
masalah resonansi ini, dan harus yakin jika terjadi resonansi, maka peredam harus cukup nilainya
untuk membuat peredaman sehingga pada saat resonansi nilai puncak defleksi masih dalam batas
aman buat struktur untuk bisa menahannya.
Kita bisa lihat juga grafik fase terhadap rasio frekwensi r. Pada saat terjadi resonansi, fase nilainya
menjadi π/2 radian.
Latihan 9: Harga puncak dari defleksi dalam bentuk tak berdimensi, (x.ωn 2 )/ f0atau x.k/F0,
sebenarnya tidak tepat pada r = 1, tetapi pada harga r = √1 − 2𝜉 2 , dimana untuk harga ξ yg sangat
kecil, r = 1, untuk r yg makin besar posisi puncak makin bergeser ke kanan, untuk harga r ini, maka,
x.k/F0 = 1/(2ξ√1 − 𝜉 2
Karena kita memfokuskan kepada amplitudo dari defleksi, sebenarnya ada cara yg paling mudah
untuk menurunkan amplitudo tsb, dgn cara/metode geometri.Prinsip dari metode ini adalah kita
menganggap gaya sebagai vektor. Dari persamaan,
Dimana solusi
48
x p̈ , x ṗ , xp berbeda fase masing2 π/2. Kita bisa menggambarkan masing2 pada gambar dibawah ini,
Latihan 10: Suatu sistem mikro dgn m=49.2 x 10-3 kg, k =857.8 N/m, c = 0.11 kg/s. Hitung nilai
amplitudo dari defleksi, jika ω = 132 rad/s untuk f0 = 10 N/kg. Hitung perubahan amplitudonya jika ω
= 125rad/s
Latihan Review :
49
2. Sebuah mesin , massanya 45 kg, diletakkan pada 4 buah pegas parallel yg mempunyai kelenturan
k= 2 x 105 N/m. Ketika mesin beroperasi pada frekwensi 32 Hz , amplitude mesin stedi diukur 1.5
mm. berapa gaya maksimum yg ditimbulkan oleh mesin pada kecepatan ini ?.
3. Sebuah mesin ,massa m=110 kg,bertumpu pada fondasi yg lentur k = 2 x 106 N/m. Ketika mesin
beroperasi pada 150 rad/s, mesin mengalami gaya harmonic maksimum 1500N. Amplitudo keadaan
stedi adalah 1.9 mm. Berapa rasio damping ?
4. Sebuah mesin ditopang 4 pegas baja dimana dampingnya diabaikan. Frekwensi alami dari mesin
adalah 200 putaran permenit. Mesin itu menimbulkan gaya vertical F=Fo sin 𝜔t. Amplitudo dari
defleksi stedi adalah 0.508 cm, ketika mesin beroperasi pada 20 putaran permenit (rpm), dan 2.647
cm pada 180 rpm, dan 0.063 cm pada 600 rpm. Hitung amplitude vertical dari mesin jika pegas baja
diganti dgn bahan karet dgn k yg sama, namun mempunyai peredaman rasio damping 25%.Berikan
komentar mengenai efektifitas dari peredam pada berbagai kecepatan rpm tsb.
Sering, mesin2 atau bagian dari mesin mengalami getaran dari luar yg berasal dari
bantalan/mounting, yg bisa dimodelkan dengan pegas dan peredam/dashpot. Sebagai
contoh, sebuah suspensi mobil yg mengalami getaran dari permukaan jalan yg
bergelombang, bisa dimodelkan dgn pegas dan peredam (lihat gambar),
50
,
51
Selain simpangan maksimum/amplitudo, kita tertarik juga untuk melihat amplitudo gaya yg
dipindahkan. Hal inibisa dihitung dari F = m𝑥̈ , sehingga mendapatkan,
52
Kita juga melihat gaya yg dipindahkan menjadi besar ketika terjadi resonansi, r = 1.
Latihan 11: Sebuah mobil berjalan pada suatu jalan yg bergelombang, yg diberikan y = Y sin ωb t
Jika diketahui k = 4 x 104 N/m, dan c = 20 x 102 kg/s, pelajari pengaruh massa mobil (m1 = 1007 kg,
m2 = 1585 kg), dan kecepatan v, terhadap defleksi maksimum X. Cobalah anda mengecek hasil
perhitungan dalam tabel dibawah ini. Untuk masing2 mobil berapa kecepatan saat terjadi resonansi
?.
53
Latihan 11:Sebuah mesin besar yg berputar menyebabkan lantai bergetar secara sinusoidal
y = 0.1 sin ωb t cm. Sebuah mesin tekan punch akan dipasang pada lantai tsb. Dengan
menggunakan model massa pegas peredam (m = 3000 kg, k = 40 000 N/m, c = 900 Kg/s),
hitung gaya maksimum saat resonansi, yg dipindahkan dari lantai ke mesin tsb.
Telah disebutkan pada permulaan bab 4,satu contoh yg sederhana adalah adalah ketidak balans
dari ban mobil. Pada kecepatan tertentu bisa terjadi resonansi, sehingga terasa goncangan
pada kolom stir/kemudi. Hal ini bisa dihindari kalau kita menambah atau mengurangi
kecepatan.
Pada bagian ini kita akan menganalisa sistem yg mengalami gaya luar dari unbalans dari
bagian mesin yg berputar. Kita tidak akan panjang lebar membahas penurunan persamaan
gerak dan solusinya,karena caranya sama dgn sebelumnya.Kita hanya akan menyebutkan
hasil2 yg penting dan sering dipakai dalam pemecahan persoalan.
Pada bagian mesin yg berputar, ketidakteraturan dalam distribusi massa bisa menyebabkan
unbalans, yg disebut unbalans rotasi. Secara skematik, bisa digambarkan sbb, sebuah massa
unbalans m0, pada jarak e dari pusat rotasi, menyebabkan terjadinya unbalans.
54
Jika frekwensi dari rotasi mesin adalah ωr , perpindahan xr bisa dituliskan,
xr = e sin ωrt.
55
Atau,
Kita lihat juga pada saat resonansi, simpangan menjadi sangat besar. Jadi kita harus
menyediakan peredaman yg cukup untuk mendapatkan simpangan yg kecil.
56
dari F = m0(𝑥̈ + 𝑥̈ 𝑟 )
Latihan 12:Sebuah mesin unbalans ( ξ = 0.05, m0 = 0.1 m) mengalami defleksi 0.1 meter saat
resonansi. Hitung e dan jumlah massa yg harus ditambahkan untuk mereduksi maksimum
amplitudo menjadi 0.01 meter.
Latihan 13:Rotor di bagian ekor pada sebuah helikopter berfungsi untuk mengontrol pergerakan
dan kestabilan yawing.Ketika rotor helikopter tsb. mengalami unbalans, maka akan menimbulkan
getaran pada arah vertikal di bagian rotor di ekor.Jika diketahui
Hitung (a) amplitudo defleksi di bagian ekor, pada 1500 rpm, dan
(c) amplitudo defleksi di bagian ekor, pada saat resonansi, dengan menaikkan harga rasio
damping menjadi ξ = 0.05.
57
58
Pertanyaan2 dasar
3. a)Komponen2 apa saja yg harus dimasukkan dalam pemodelan suatu sistem getaran.
b) Bagamana menentukan K, jika diberikan suatu massa m , dan panjang pegas l yg diketahui
4. a)Frekwensi sudut suatu sistem getaran ωn tergantung pada massa equivalen m, dan
tetapan pegas equivalen k. Lakukan suatu penurunan untuk mendapatkan formula ω n.
b) Apa yg terjadi pada ωn, jika massanya dinaikkan 4x, k tetap. Apa yg terjadi pada ωn, jika
tetapan pegas dinaikkan 9x, m tetap.
i) x1(t)= 3cos t,
Berikan sketsanya dalam satu grafik. Berapa amplitudo, sudut fase, dan frekwensi alaminya.
i) x1(t)= cos t,
ii)x1(t)= 2 cos t,
iii)x1(t)= 3 cos t,
Berikan sketsanya dalam satu grafik. Berapa amplitudo, sudut fase, dan frekwensi alaminya.
5.Ada 3 buah pegas masing2 mempunyai nilai 2 N/m. Lakukan segala kemungkinan
penggabungan dari ketiganya, baik seri, paralel, maupun kombinasi seri dan paralel.
59
7.Dalam melakukan studi mengenai getaran dipaksa, ada suatu keadaan yg disebut
resonansi. Apa definisi resonansi, dan apa akibatnya jika suatu sistem mengalami resonansi,
serta tindakan apa yg harus dilakukan.
8.Respons /defleksi x(t) dari suatu sistem getaran yg dipaksa ada dua bagian, bagian yg
transien, dan stedi state. Berikan penjelasan masing2 bagian ini.
9. Berikan model dari getaran vertikal dari sebuah mobil yg berjalan pada jalan yg
bergelombang.
10. Berikan model dari getaran vertikal dari suatu sayap pesawat terbang.
11. Bagaimana cara menentukan harga rasio damping ξ. Bagaimana cara memperbesar nilai
ξ.
Latihan
1.
Sebuah pedal untuk instrument musik dimodelkan seperti gambar diatas. k= 2000N/m, c=25
N s/m, dan m=25 kg, F(t) = 50 cos 2π t N. Hitung responds stasioner dari sistem. Anggap
sistem mulai dari keadaan diam, dan gunakan juga pendekatan sudut kecil.
2. Sebuah mobil berjalan diatas jalan yg kasar dan bergelombang, yg dimodelkan dengan
gerakan perpindahan dasar y(t) = (0.01) sin (5.818t) m. Sistem suspensi mobil, yg
dimodelkan dgn 1-derajad kebebasan, mempunyai kekakuan k = 4 x 105 N/m, dan koeffisien
redaman c = 40 x 103 kg/s, dan massa mobil m = 1007 kg. Hitung amplitudo perpindahan
absolut dari massa mobil.
60
3.Diketahui suatu sistem memenuhi persamaan berikut :
Hitung kondisi awal yg harus dipenuhi agar responds dari sistem hanya terdiri dari osilasi
pada frequensi paksa
4. Sebuah sistem derajad -1 mempunyai massa efektif 225 kg, dan kekakuan efektif k=3.5
x104 N/m. Alas/dasar dari sistem memgalami getaran harmonik dgn amplitudo Y= 0.3 cm,
pada frequensi alami tak-teredam dari sistem. Respond dari keadaan stasioner dari sistem
mempunyai amplitudo X = 0.7 cm. Hitung redaman efektif Ce .
5.
Pada gambar diatas menunjukkan sebuah peralatan elektronik (massa = m) duduk diatas meja
(massa = 6m) yg ditumpu oleh bahan yg elastis ( total stiffness k = 4k) yg terhubung dgn
lantai. Lantai itu mengalami getaran harmonik
61
15𝑘
y(t) = Y sin ωt, dengan frequensi paksa ω = √28𝑚
Hitung rasio amplitudo dari gerakan vertikal dari meja dan instrument X terhadap amplitudo
dari lantai Y
6. Sebuah mobil berjalan diatas jalan kasar dan bergelombang, dimodelkan dgn sebuah sistem
massa-pegas (lihat gambar). Panjang gelombang dari jalan 5 m, dan amplitudo Y = 1 mm.
Jika massa mobil dan penumpangnya adalh 1500 kg dan kekakuan suspensi sistem k = 400
kN/m, hitung jangkauan kecepatan mobil dimana penumpang merasakan getaran terus
menerus (resonance). Anjurkan cara memperbaiki desain untuk memberikan kenyamanan yg
lebih baik buat para penumpang.
7.
62
8.
Bagian ekor rotor/ baling2 dari helikopter mempunyai 4 blade/sudu (lihat gambar), masing
masing bermassa 2.3 kg, dan sebuah engine box bermassa 28.5 kg. Pusat massa dari tiap
baling baling/ sudu berada pada lokasi 170 mm dari sumbu putarnya. Bagian ekornya
dihubungkan dgn main body/ fuselage oleh struktur yg elastis. Frekwensi alami dari dari
bagian ekor besarnya 135 rad/s. Sewaktu penerbangan, rotor berputar pada 900 rpm. Berapa
amplitude getaran dari bagian ekor jika satu dari sudunya jatuh sewaktu terbang?. Anggap
rasio damping besarnya 0.05.
9. Sebuah mesin yg massanya 110 kg dipasang pada suatu fondasi/ lantai yg elastis dgn
kekakuan/ stiffness k = 2 x 106 N/m. Ketika beroperasi/bekerja, mesin itu mengalami beban
gaya luar yg harmonik yg besarnya F0 = 1500 N, dgn frekwensi sudut 150 rad/s. Amplitude
defleksi dari system pada keadaan steady adalah 1.9 mm. Hitung rasio redaman / damping
ratio ξ dari fondasi tsb.
10.Pedal pengontrol dari suatu pesawat terbang dapat dimodelkan dengan sistem 1 derajad
kebebasan (lihat gambar). Diketahui tetapan pegas k, panjang l1, l2, dan massa pedal m.
Anggap poros batang l1, dan l2 sebagai batang yg tidak bermassa, dan pedal bermassa m
pada ujung batang. Genakan methode Energi untuk mencari persamaan gerak didalam θ,
dimana θ = 0, adalah keadaan dimana pegas belum bertambah panjang .Hitung juga
frekwensi alami ωn .
11. Sebuah mobil bisa dimodelkan dgn sebuah massa sebesar 1000 kg, yg didukung oleh
sebuah pegas dgn k = 400 000 N/m. Ketika mengalami osilasi defleksi maksimumnya adalah
10 cm. Ketika penumpangnya bertambah, massanya bertambah menjadi 1300 kg. Hitung
perubahan frekwensi, perubahan amplitudo kecepatan (kecepatan maksimum), dan perubahan
percepatan maksimum, jika defleksi maksimumnya tetap 10 cm.
12.Hitung frekwensi alami dan damping rasio dari sistem berikut ini.Apakah getarannya
overdamped, critically damped, atau onderdamped?.
63
13. Sebuah kompressor udara silinder tunggal (lihat gambar), mempunyai massa 100 kg,
ditopang dengan dudukan karet yg ditempelkan ke lantai. Dudukan karet mempunyai
kekakuan k = 1000 000 N/m, dan koeffisient total redaman vertikal c = 2000 N.s/m. Ada
ketidak balans/ unbalance di dalam kompressor tsb. yg ekivalent dgn suatu massa unbalance
sebesar 0.1 kg, yg terletak di ujung batang A, yg berjarak 10 cm dari pusat
putaran.Kecepatan putaran adalah 3000 rpm. Hitung amplitude/ simpangan maksimum dari
gerakan vertikal dari kompressor tsb.
14. Sebuah mesin beratnya 2000 N berada diatas suatu landasan yg elastics. Landasan tsb.
Turun 5 cm akibat dari berat mesin.Lantai dibawah landasan/support itu fleksibel dan
bergetar harmonik, karena gerakan tsb dekat mesin berada pada resonansi ( r = 1), dengan
amplitude 0.2 cm. Lantai bisa dimodelkan dengan getaran dasar harmonik, dan anggap
rasio damping ξ = 0.01. Hitung gaya yg dihantarkan, dan simpangan maksimum landasan
dari mesin.
64
15. Gambar dibawah menunjukkan rotor bagian ekor dari sebuah helikopter. Sewaktu
terbang, seekor burung dgn massa m=500 gr, secara tidak sengaja menabrak rotor tsb, dan
menempel pada salah satu baling baling rotor, dgn jarak 15 cm dari pusat sumbu putaran/
rotasi. Hal ini menyebabkan ketidak seimbangan putaran /unbalanced rotation. Jika diketahui
kekakuan bagian ekor k = 1 x 105, dan massa ekivalen M = 80 kg (termasuk massa burung),
dan fator peredaman/ damping rasio ζ = 0.01.
(a) hitung besar amplitudo / simpangan maksimum pada bagian ekor, pada putaran rotor 1500
rpm.
(b) hitung juga besar amplitudo simpangan pada saat resonansi.
16.Sebuah persoalan dari mesin yg mengalami ” unbalance” akibat bagian yg berputar dapat
dimodelkan seperti gambar berikut :
Diketahui massa mesin m = 120 kg, konstanta pegas penopang/support k = 800 kN/m,
damping c = 500 kg/s. Gaya akibat unbalance F0 = 374 N pada putaran 3000 rpm
(a) Tentukan defleksi maksimum/ amplitudo akibat ”unbalance” tsb
(b) Jika massa dari ”out of balance” ditaksir sebesar 1% dari total massa, tentukan nilai dari
radius unbalance e
17. Hitung total response / simpangan total ( xss + xtr ) dari sistem berikut, jika sistem pada
keadaan diam pada kondisi awalnya.
65
Bab 5 Getaran dgn derajad kebebasan banyak.
TUJUAN :
1) Siswa akan dapat memecahkan masalah getaran yang mengandung beberapa derajat
kebebasan.
2) Siswa akan dapat memperoleh solusi numerik untuk masalah getaran dengan algoritma
sederhana, dan menampilkan temuan dalam bentuk grafik.
Setelah kita mempelajari getaran dgn satu derajad kebebasan pada bab2 sebelumnya,
sering kita dihadapkan pada suatu keadaan dimana model Matematika yg kita buat tidak
dapat menjelaskan beberapa fenomena fisika yg terjadi , atau hasilnya tidak teliti
dibandingkan dgn hasil sebenarnya. Maka kita perlu untuk memperbaiki modelnya dgn
menambahkan derajad kebebasannya.
66
Gambar 5.2. Getaran pada sayap pesawat terbang
Didalam bab ini, kita akan membahas sistem dgn derajad kebebasan banyak. Kata banyak
disini mengandung arti nilainya 2 atau lebih. Sistem dgn 2 d.k. karena kesederhanaannya
bisa dipakai sebagai dasar untuk analisa sistem dgn d.k. banyak. Prosedur analisa sama
seperti pada sistem 1 d.k. , dimulai dgn pembuatan model matematika, menyusun
persamaan geraknya, mencari solusinya, dan kemudian melakukan interpretasi terhadap
hasil yg diperoleh, apakah cukup mendekati dengan sistem yg sebenarnya.
67
Kita bisa mendapatkan persamaa gerak, dgn menggambarkan diagram gaya bebasnya dan
menerapkan hukum Newton II: ∑ 𝐹 = m a, untuk massa m1, dan m2 ,
Kita bisa menuliskan kedua persamaan tsb. kedalam bentuk yg ruas kanannya nol,
𝑚 0 (𝑘 + 𝑘2 ) −𝑘2 𝑥1 0
( 1 ) (𝑥̈ 1 ) + ( 1 ) (𝑥 ) =(0)
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 2
Atau M 𝑥̈ + K 𝑥 = 0 ,
Sistem Persamaan differential orde duadgn koefisien konstant ini membutuhkan 4 kondisi
awal untuk mendapatkan solusinya,
𝑥̇
𝑥(0) = (𝑥𝑥10 ), and 𝑥̇ (0) = (𝑥10
̇
)
20 20
Solusinya bisa dituliskan, 𝑥(t) = 𝑢 eiωt, where i = √-1, adalah bilangan kompleks. 𝑢 adalah
vector konstan, yg menentukan mode getaran. Kita subtitusikan 𝑥, dan turunan keduanya
kedalam persamaan, maka akan dihasilkan,
Dari persamaan ini maka akan dihasilkan nilai frekwensi sudut alami ω. Untuk sistem dgn 2
d.k. maka akan ada 2 frekwensi sudut alami ω, Untuk sistem dgn 3 d.k. maka akan ada 3
frekwensi sudut alami ω, dst.Sehingga solusi untuk sistem dgn 2 d.k. bisa ditulis,
68
Latihan:
1.Hitung respons x(t) dari system pada gambar diatas jika diketahui :m1 = 9 kg,
0
m2=1kg, k1=24 N/m dan k2=3 N/m. Kondisi awal : 𝑥(0) = (10), 𝑥̇ (0) = (0)
Matlab:
>>M=[9 0;0 1]
>> [u,d]=eig(K,M)
U=
1.0000 1.0000
3.0000 -3.0000
>> w=sqrtm(d)
frekwensi alami
w=
1.4142 0
0 2.0000
>> t=linspace(0,20,100);
>> x1=0.5*cos(sqrt(2)*t)+0.5*cos(2*t);
>> x2=1.5*cos(sqrt(2)*t)-1.5*cos(2*t);
>> plot(t,x1)
>> xlabel('t')
>> ylabel('x1')
>> plot(t,x2)
69
2
Getaran di dalam arah vertikal dari sebuah pesawat terbang dan sayapnya, bisa
dimodelkan secara kasar sebagai sistem dengan 3 derajad kebebasan, dengan sebuah
massa untuk sayap sebelah kanan, sebuah lagi untuk sebelah kiri, dan sebuah ditengah
untuk massa dari badan/fuselage. Kekakuan/stiffness sambungan sayap ke badan
adalah terhadap bending moment dari sayap, yg bisa dimodelkan sebagai batang/
beams. Gambar diatas menunjukkan urutan pemodelan dari (a) pesawat ke (b) defleksi
massa-batang, lalu ke
(c) model massa- pegas. Anggap k/m = (3EI)/(ml3) = 1.
(i) Hitung frekuensi alami/natural, dan bentuk mode defleksinya.
1 0
(ii) Jika diketahui x(0) = (0), 𝒙̇ (0) = (0), Hitung defleksi x(t)
0 0
Jawab:
Persamaan gerak : M 𝒙̈ + K x = 0
1 0 0 1 −1 0
M = (0 4 0) , K = (−1 2 −1)
0 0 1 0 −1 1
1 −1 −1
ω1 = 0, u1 = (1) , ω2 = 1, u2 = ( 0 ) , ω3 = 1.225, u3 = (0.5) ,
1 1 −1
70
1
(1)
1
Rigid body mode
−1
( 0 ) mode
1
-0.5
−1
(0.5) mode
−1
1 −1 −1
The defleksi : x(t) = 1/6 (1) - 1/2 ( 0 )cos t - 1/3 (0.5) cos1.225 t
1 1 −1
>> [V,D]=eig(K,M)
>> w=sqrtm(D)
>> t=linspace(0,20,100);
>> plot(t,x1)
71
>> title('plot of x1 vs t')
>> xlabel('t')
>> ylabel('x1')
>>x2=1/6-0.5*cos(t)*0 – 1/3*0.5*cos(1.225*t)
>> plot(t,x2)
>> plot(t,x3)
3.
Hitung frequensi alami dan bentuk bentuk mode untuk sistem diatas. Diketahui m1 = 10 kg,
m2 = 20 kg, k1 = k2 = 100 N/m, k3 = 50 N/m. Sketsa bentuk entuk moda dgn menggambar
sistem pada ωt = 0, π/2, π ,3π/2, dan 2π.
4.Tentukan nilai eigen dan vektor eigen dari sistem bergetar yang
72
Tugas Kuliah getaran mekanik
Sebuah gedung berlantai 3 bisa dimodelkan dengan sistem massa – pegas, berderajad 3.
Hitung frekwensi alami dan mode getaran.
73
2.
74
75
76
5.2.Analisa Moda untuk Getaran bebas tanpa redaman dgn derajad
kebebasan banyak.
Persamaan gerak pada sistem dgn derajat kebebasan banyak (d.k.b) merupakan sistem
persamaan differensial linear yg terhubung (coupled)antara variabel2. Kalau kita bisa
melepas keterhubungan ini, maka kita bisa memakai solusi yg telah tersedia dari sistem dgn
1 d.k. Dengan cara ini maka analisa sistem d.k.b. menjadi mudah.Teknik ini dikenal dgn
nama analisa modal (modal analysis).
𝑥̇
M𝒙̈ + Kx = 0 , dgn kondisi awal 𝑥(0) =(𝑥𝑥10 ), dan 𝑥̇ (0) = (𝑥10
̇
), menjadi
20 20
𝑟̇
I 𝒓̈ + Λ r = 0 , dgn kondisi awal 𝑟(0) =(𝑟𝑟10 ), dan 𝑟̇ (0) = (𝑟10̇ ),
20 20
M M-1/2𝐪̈ + K M-1/2 q = 0 ,
̃q = 0 ,
I 𝐪̈ + 𝐾
̃) v = 0 ,
(-ω2I + 𝐾
dimana v adalah vektor eigen yg dinormalkan, artinya besarnya satu satuan. Harga
frekwensi sudut ω bisa didapat dari persamaan,
77
̃) = 0 ,
det. (-ω2I + 𝐾
q=Pr
dimana matrix P mempunyai vektor eigen v sebagai anggotanya. Akibat transformasi ini
maka persamaanya sekarang menjadi ,
̃P r = 0 ,
P 𝑟̈ + 𝐾
Kita kalikan dengan transpose dari matrix P, PT, dimana PT P = I, persamaannya menjadi
̃P r = 0 ,
I 𝑟̈ + PT𝐾 atau I 𝑟̈ + Λr = 0 , dgn r = S-1 x
̃ P = diag. ωi2
Karena Λ = PT𝐾
2
ri = Ai sin (ωi t + фi), dimana Ai = √𝑟0𝑖 2 ⁄𝜔 𝑖 2 , tan φi = r0i ωi / v0i ,
+ 𝑣0𝑖
Untuk mendapatkan solusi dalam bentuk koodinat fisik x(t), tinggal menggunakan x = Sr.
78
Untuk kasus getaran dgn redaman, dan gaya luar ,maka prosedur diatas sama, Cuma untuk
langkah 2, harus menghitung juga
Dan pada langkah 7 solusinya harus dilihat pada kasus getaran dgn d.k. 1 yg sesuai.
, dan
rp (t) =
Untuk lebih jelasnya maka kita harus melakukan latihan berikut ini,
Latihan: 1.Hitung respons x(t) dari system pada gambar diatas jika diketahui :
0
Kondisi awal : 𝑥(0) = (10), 𝑥̇ (0) = (0)
2.
Hitung respons x(t) dari system pada gambar diatas jika diketahui :
79
3.Consider the simplified model of an automobile. Derive the equations of motion. Then calculate
the natural modes of the system and write an expression for the free response. The parameters
have the following values; m=1500 kg, IC=2000 kgm2, k1=36000 kg/m, k2=40000 kg/m, l1=1.3 m,
l2=1.7 m. Determine the response if the system is subject to the initial configuration
1.Solusi:
>> Minv2=inv(sqrtm(M))
>> Kt=Minv2*K*Minv2
>> [P,D]=eig(Kt)
80
>> S=Minv2*P
>> Sinv=inv(S)
3.
The solution/respond :
x(t) = A1 cos (ω1t + φ 1) 𝑢1 + A2 cos (ω2t + φ2) 𝑢2, or x(t) = B1 sin (ω1t + θ1) 𝑢1 + B2 sin(ω2t + θ2) 𝑢2,
81
>> M=[1500 0;0 2000]
>> [V,D]=eig(K,M)
>> w=sqrtm(D)
>> plot(0.459*cos(6.86*x)+0.041*cos(9.58*x))
>> plot(-0.118*cos(6.86*x)+0.118*cos(9.58*x)
82
5.3.Analisa Modal untuk Getaran bebas dengan redaman dgn derajad
kebebasan banyak.
Analisa modal tsb diatas bisa kita kembangkan untuk kasus getaran bebas atau
dipaksa dengan redaman.Syaratnya adalah bahwa matrix redaman C harus
bisa didiagonalisasi.Kita mulai dengan pembahasan untuk kasus getaran bebas
dgn redaman.
𝑥̇
dgn kondisi awal 𝑥(0) =(𝑥𝑥10 ), dan 𝑥̇ (0) = (𝑥10
̇
),
20 20
𝑚 0 𝑐 +𝑐 −𝑐2 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2
Dimana M =( 01 𝑚 ), C = ( 1−𝑐 2 𝑐2 ), K = (
−𝑘2 𝑘2
)
2 2
C=αM+βK
Dengan q = v eiωt
̃) v = 0 ,
(-ω2I + 𝐾
dimana v adalah vektor eigen yg dinormalkan, artinya besarnya satu satuan. Harga
frekwensi sudut ω bisa didapat dari persamaan,
̃) = 0 ,
det. (-ω2I + 𝐾
83
Kita melakukan transformasi yg kedua , q=Pr
dimana matrix P mempunyai vektor eigen v sebagai anggotanya. Akibat transformasi ini
maka persamaanya sekarang menjadi ,
Persamaan tsb diatas adalah dalam bentuk terpisah , maka kita bisa memakai hasil dari
sistem dgn 1 d.k.
Dengan
Solusi dari persamaan ini sudah dijelaskan ketika kita membahas sistem dgn 1 d.k., adalah
(untuk kasus underdamped, ξ< 1)
Dengan
84
Contoh:1
>> Minv2=inv(sqrt(M))
>> Kt=Minv2*K*Minv2
>> [P,D]=eig(Kt)
>> w=sqrt(D)
>> S=Minv2*P
>> Sinv=inv(S)
>> r0=inv(S)*x0
85
2
Gambar 1.
Perhatikan getaran pada mobil diatas (gambar 1),yg bisa dimodelkan dgn dua derajad
kebebasan, pada arah vertical dan gerakan pitching (gambar 2).
Gambar 2.
Dimana,
86
Jika diketahui,
0,
>> Minv2=inv(sqrtm(M))
87
>> Kt=Minv2*K*Minv2
>> [P,D]=eig(Kt)
>> w=sqrt(D)
>> S=Minv2*P
>> Sinv=inv(S)
Ini adalah dua buah persamaan getaran teredam yg saling lepas, sehingga kita bisa mencari
solusinya( dalam koordinat modal) dgn rumus yg sudah tersedia pd 1 derajad kebebasa.
Untuk mencari solusi dalam x, kita tinggal melakukan transformasi balik.
Latihan:
88
5.4.Analisa Modal untuk Getaran bebas dengan redaman dan gaya luar dgn
derajad kebebasan banyak.
Bagian yg pertama adalah solusi transien (homogen), sedangkan yg kedua adalah bagian
stedi (partikular/khusus)
89
>> M=[9 0;0 1]
>> [u,d]=eig(K,M)
>> Minv2=inv(sqrtm(M))
>> Kbar=Minv2*K*Minv2
>>[P,d]=eig(Kbar)
>>xo=[1 0]'
>> w=sqrt(d)
>> Cbar=Minv2*C*Minv2
>>P'*Cbar*P
>>P*Minv2*B
90
91
92
Contoh:
93
I𝒒̈ + 𝐶̃ 𝒒̇ + 𝐾
̃ x = M-1/2 B y
(3) Kita bisa mencari frekwensi alami dari substitusi q=v eiω .
̃) = 0 ,
det. (-ω2I + 𝐾
(4) mode getaran v bisa diperoleh dari (-ω2I + 𝐾̃) v = 0 , dimana v adalah vektor
eigen yg dinormalkan, artinya besarnya satu satuan.
(5) transformasi q = P r, (dimana matrix P kolom2 matriksnya berasal dari matrix v.) dan
kalikan dgn PT, hasilnya adalah
PTP 𝒓̈ + PT 𝐶̃ P 𝐫̇ + PT𝐾
̃ r = PTM-1/2 B y, atau,
Bagian yg pertama adalah solusi transien (homogen), sedangkan yg kedua adalah bagian
stedi (partikular/khusus)
94
Untuk lebih memudahkan kita masukkan datanya,
Kondisi awal :
Hasil2 perhitungan:
95
96
97
98
Chapter 6. VIBRATION ISOLATION
High vibration levels can cause machinery failure, as well as objectionable noise levels. A
common source of objectionable noise in buildings is the vibration of machines that are
mounted on floors or walls. Obviously, the best place to mount a vibrating machine is on
the ground floor.
The best solution to a vibration problem is to avoid it in the first place. Intelligent design is
far more cost effective than building a bad design and having to repair it later.
Vibration Solutions
1) Relocate machine – place machine on as rigid a foundation as possible (on grade is best)
and as far as possible from potential receivers
2) Replace machine with a higher quality or different type of machine that is quieter (and
probably more expensive)
3) Change the operating speed of the unit to avoid coinciding with structural resonances.
The basic principle is to make the natural frequency of the machine on its foundation as
far below the excitation frequency as possible.This can be done by following steps:
a) Change the natural frequencies of the system to avoid coinciding with excitation
frequencies. This can be accomplished by adding stiffeners (which raises the natural
frequency) or by adding mass (which lowers the natural frequency)
b) Add structural damping
4) Balance rotating elements,
5) Add a tuned vibration absorber
6) Use active vibration control
99
The effectiveness of the isolator, expressed in percent is:
% Isolation = (1T )*100
For minimum transmissibility (maximum isolation), the excitation frequency should be as
high above the natural frequency as possible. The transmissibility above resonance has a
slope of –20 dB/decade.
Typical values for damping ratio, are .005 -.01 for steel, and .05-.10 for rubber.
Examples:
1) Calculate the transmissibility at 60 and 120 Hz for a 20,000 lb chiller unit supported
by eight springs with 3” static deflection. Answer:
Answer:
2) A surgical microscope weighing 200 lb is hung from a ceiling by four springs with
stiffness 25 lb/in. The ceiling has a vibration amplitude of .05mm at 2 Hz (a typical
resonant frequency of a building). How much vibration does the microscope
experience?
100
101
MATHEMATICAL MODEL OF DYNAMIC VIBRATION ABSORBER
Theory
In some situation, one DOF (degree of freedom) or multi DOF system may encounter to
the resonance (the excitationfrequency nearly coincides with the natural frequency of
thesystem) with large amplitude of vibration struggling with high dynamic stresses and
noise and fatigue problem. Excessive vibrations in engineering systems are generally
undesirable and therefore must be avoided for the sake of safety and comfort. If neither
the excitation frequency nor the natural frequency can conveniently be altered, this
resonance condition can often be successfully controlled. It is possible to reduce the
undesirable vibrations by extracting the energy that causes these vibrations. The
extraction of this energy can be established by attaching to the main vibrating system a
dynamic vibration absorber, which is simply a spring-mass system. The dynamic vibration
absorber is designed such that the natural frequencies of the resulting system are away
from the excitation frequency.
When we attach an auxiliary mass m2 to a machine of mass m1 through a spring with
stiffness k2, two degrees of freedom system will create (Figure 2). The equations of
motion of the masses m1 and m2 are (Timoshenko et al.,1974):
We can obtain the steady-state amplitude of the masses m1and m2 as we can obtain:
102
We are primarily interested in reducing the amplitudeof the machine X1. In order to make the
amplitude of m1 zero, the numerator of the Eq. should be set equal to zero. This gives:
If the machine, before the addition of the dynamic vibration absorber, operates near its resonance,.Thus
if the absorber is designed such that
The amplitude of vibration of the machine, while operating at its original resonant frequency, will be
zero. By defining:
Figure . Shaking Table Tests of TMD System and Typical Seismic Responses
103
Figure 1. A machine mounted on a structure
It is well known that when the excitation frequency Ω is close to the natural frequency of
the system,vibration of large amplitude occurs (resonance). To reduce the vibration of the
system, a vibration absorber (DVA) or a tuned mass damper (TMD), which is an auxiliary
mass-spring-damper system, is mounted on the main system as shown
in Figure 2. The mass, spring stiffness, and damping coefficient of the viscous damper are
ma, ka and ca, respectively, where the subscript “а” stands for “auxiliary”.
EQUATION OF MOTION
To derive the equation of motion of the main mass m, consider its free-body diagram as
shown in Figure 2(b). Since mass m moves upward, spring k is extended and spring ka is
compressed. Considering Figure 2(b) and Newton’s Second Law we get the following
equitation’s:
104
which recovers the DMF of a single degree-of-freedom system, i.e., the main system
without the auxiliary vibration absorber or TMD.
The Dynamic Magnification Factors for an undamped main system, i.e., ζ = 0,are shown in
Figure 3. Without the vibration absorber or TMD, the single degree-of-freedom system is in
resonance when r = 1 or Ω = ω0, where the amplitude of the response grows linearly with
time or DMF approaches infinite.
In order to reduce the vibration of the main system at resonance, a vibration absorber or TMD
is attached to the main mass m. The vibration absorber is usually tuned [4] so that ωа = ω0 or
ra =1, hence the name tuned mass damper. In practice, the mass of the vibration absorber or
TMD is normally much smaller than that of the main mass, i.e., ma ≪ m or µ ≪ 1; in Figure 3
and 4, μ is taken as 1/20=0.05. If the vibration absorber or TMD is undamped, i.e., ζa = 0,
then DMF=0 when Ω = ω0, meaning that the vibration absorber eliminates vibration of the
main mass m at the resonant frequency Ω = ω0. However, it is seen that the vibration
absorber or TMD introduces two resonant frequencies Ω1 and Ω2, at which the amplitude of
vibration of the main mass m is infinite. In practice, the excitation frequency Ω must be kept
away from the frequencies Ω1 and Ω2.
In order not to introduce extra resonant frequencies, vibration absorbers or TMD are usually
damped [4]. A typical result of DMF is shown in Figure 3 for ζa = 0.1. It is seen that the
vibration of the main mass m is effectively suppressed for all excitation frequencies. By
varying the value of ζa, an optimal vibration absorber can be designed.
PROBLEM DESCRIPTION
105
Figure 1 is a schematic of the 4 story shear building, and its corresponding mass
and stiffness matrices.
A simplified model of the building is obtained by assuming that all of the building
mass is lumped at the floor levels, that the floor beams are rigid, and that the
columns are axially rigid. Together these assumptions allow for the generation of a
model commonly known as a shear-type building model, where displacements at
each floor level may be described by one degree-of-freedom alone. Hence, only
four degrees of freedom are needed to describe total displacements of the structure.
OUTPUT FILE
row/col 1 2 3 4
units kg kg kg kg
1 1.50000e+03 0.00000e+00 0.00000e+00 0.00000e+00
2 0.00000e+00 3.00000e+03 0.00000e+00 0.00000e+00
3 0.00000e+00 0.00000e+00 3.00000e+03 0.00000e+00
4 0.00000e+00 0.00000e+00 0.00000e+00 4.50000e+03
MATRIX : "stiff"
row/col 1 2 3 4
units N/m N/m N/m N/m
106
1 8.00000e+05 -8.00000e+05 0.00000e+00 0.00000e+00
2 -8.00000e+05 2.40000e+06 -1.60000e+06 0.00000e+00
3 0.00000e+00 -1.60000e+06 4.00000e+06 -2.40000e+06
4 0.00000e+00 0.00000e+00 -2.40000e+06 5.60000e+06
MATRIX : "eigenvector"
row/col 1 2 3 4
units
1 1.00000e+00 1.00000e+00 -9.01452e-01 1.54356e-01
2 7.79103e-01 -9.96248e-02 1.00000e+00 -4.48172e-01
3 4.96553e-01 -5.39887e-01 -1.58595e-01 1.00000e+00
4 2.35062e-01 -4.37613e-01 -7.07973e-01 -6.36879e-01
ANALYSIS RESULTS
Figure 2 shows the four modal shapes of vibration and associated natural periods
of vibration.
Points to note:
107
In interpreting the physical meaning of each mode, you should notice that
the structural degrees of freedom x_1 ... x_4 progress from the roof down
to the first floor. Hence for mode 1, the largest modal displacement is at the
roof-level (as expected).
The number of sign changes in the modal shapes increases with the modal
number. From the matrix eigenvector, and Figure 2, we see that there are no
sign changes in mode 1, one sign change in mode 2, two sign changes in
mode 3, and three sign changes in mode 4.
Daftar Pustaka
108
109