UNIVERSIDADE FEDERAL DA GRANDE DOURADOS

Modelos de Sensores e Atuadores

Modelo de Observação para Sonar, Laser e Câmera
Modelo de Movimento para Direção Diferencial e Síncrona

Alunos:
Luiz Mário Lustosa Pascoal
Thiago Rocha Tedrus

Dourados, 2010.
 Modelo de Observação – Sensores

O sensor é um dispositivo que mapeia um atributo do ambiente para

uma medida quantitativa, como por exemplo, a temperatura, velocidade e
distância. Os robôs que trabalham em ambientes reais, estáticos ou dinâmicos
estão dotados de sensores que lhes permitem obter informações sobre o
ambiente e sobre como eles interagem com o mundo em que estão inseridos,
além de receber informações do seu próprio estado interno.

Sensores internos (proprioceptivos) fornecem informação sobre

parâmetros internos do robô, por exemplo, avaliam o nível de carga das
baterias, a posição ou velocidade de uma roda. Para medir a configuração
exata de uma articulação robótica, os motores freqüentemente são equipados
com decodificadores de eixos (Encoders) que contam a revolução de motores
em pequenos incrementos. Em robôs móveis, os encoders podem ser usados
na odometria – medição de distância percorrida. Os sensores inerciais, como
os giroscópios podem ajudar na odometria, porém não são capazes de impedir
a acumulação da incerteza da posição devido aos ruídos envolvidos em ambos
os processos.

Encoders medem a posição angular ou velocidade angular de um eixo

de rotação, onde através da velocidade de rotação de cada uma das rodas do
robô e sabendo o seu tipo e disposição é possível avaliar as velocidades de
translação e rotação do robô e estimar a sua posição ao fim de um certo
período de operação.

Sensores externos (exteroceptivos) lidam com a observação de

aspectos do mundo exterior ao robô. Dentro dos sensores externos temos
diversas especificações de sensores que tem diferentes funções no processo
de obter informações para o robô, como os, sensores de contato, sensores de
proximidade, sensores de força e Sensores de tratamento de imagens.
Exemplos mais comuns de sensores externos são: laser, câmera e sonar.

Sensores ainda podem ser classificados de acordo com o modo como

gerem a energia envolvida no processo de sensoriamento. Eles são
classificados como: Sensores ativos, medem através da emissão de energia
para o ambiente ou por modificarem o ambiente, como por exemplo, sensores
lasers, sensores de ultra-som e sensores de contato. Sensores passivos, que
não emitem energia, porém recebem energia do ambiente, o exemplo mais
comum desta categoria é a câmera de visão.
 Exemplo de robô com laser e sonar:

Robô B21

Modelo de Observação para Câmera

Sensores de tratamento de imagens – as câmeras que nos fornecem
imagens do ambiente e, usando técnicas de visão computacional, modelos e
características do ambiente. Cada imagem adquirida é uma matriz de pontos e
cada ponto está associado à intensidade luminosa do elemento
correspondente. A câmera é geralmente utilizada em conjunto com
demarcação de marcos de identificação, auxiliando na localização do robô em
um ambiente conhecido. A visão estereoscópica é particularmente importante
em robótica, porque ela pode captar informações de profundidade. (RUSSEL,
Stuart J, RUSSEL, Peter Norvig. 2004)
 O modelo de observação para câmera é dado pela equação abaixo:

Onde Xp é a posição no eixo X do marco, X é a posição no eixo X do

robô, Yp é a posição Y do marco, Y é a posição Y do robô e Θ é a angulação
do robô em relação ao eixo X do plano.

Exemplo de robô que utiliza câmera:

Robô Khepera

Modelo de Observação para Sonares

Muitos robôs móveis, em particular os terrestres, usam sensores de
ultra-som para identificar obstáculos e assim evitá-los. Também há automóveis
dotados desse sensor para auxiliar no estacionamento em zonas apertadas. Os
sonares (Sound Navigation and Ranging) são sensores externos e ativos que
avaliam distanciais. Eles funcionam avaliando o tempo de vôo de uma onda
acústica, gerada pelo sensor em rajadas curtas e que se propaga no meio,
quando existem obstáculos a onda é refletida e a energia refletida é
reconhecida pelo sensor, sendo assim o tempo entre a emissão e a detecção
depende da velocidade de propagação do som no ar (para robôs terrestres) e é
proporcional ao dobro da distância percorrida pela onda sonora. A maior
vantagem para a utilização de sonares é o baixo custo do aparelho e a
velocidade de resposta que ele oferece em relação à câmera.
 Exemplo de robô que utiliza o sonar:

BR700 - Cleaning Robot

Modelo de Observação para o Laser

Assim como os sonares, os lasers também calculam a distância do
objeto medindo o deslocamento de fase entre o feixe de laser emitido e o feixe
refletido. A diferença entre o sonar e o laser reside na velocidade de
propagação onde para o sonar a onda viaja em velocidade de 340m/s e para o
laser a propagação da luz chega à 300.000km/s. O feixe sonar aparentemente
pode ser considerado cônico, com largura entre 20° e 40° já o laser pode ser
considerado cilíndrico com um diâmetro na ordem dos milímetros. Os lasers
são amplamente utilizados em tarefas que exigem a cobertura de uma grande
área, devido ao seu vasto poder de varredura simultânea.

Esquema de representação da utilização do laser:

 A utilização de sensores permite que um robô possa interagir com o
ambiente que o rodeia de uma forma flexível. Nas operações pré-programadas
isto não acontece, na medida em que o robô é ensinado a realizar tarefas
repetitivas através de um conjunto de funções programadas. Apesar de ser
este o modelo mais predominante nos robôs industriais, o uso da tecnologia
dos sensores introduz nas máquinas um maior nível de inteligência para lidar
com o seu meio. Sensores são objetos constante de pesquisa intensa no
campo da robótica. Um sistema sensorial é também melhor adaptável a uma
maior variedade de tarefas, atingindo desta forma um maior grau de
universalidade e que terá repercussões nos custos de produção e de
manutenção, que serão menores.

O modelo de observação para o laser e para o sonar são iguais pois

ambos possuem a função de medição de distância entre um marco e o robô,
sendo assim denotamos o modelo de observação para esses dois modelos
como:

Onde h[x(k)] é a distância do robô ao marco, x(k) é a posição X do robô,

xm é posição X do marco, y(k) é a posição Y do robô e ym é a posição Y do
marco.

ATUADORES

São dispositivos responsáveis pelo movimento e articulação das partes

móveis de um robô. Um atuador é o mecanismo real que permite que um
sensor realize uma ação.

Existem diversas classificações de atuadores, sendo a mais usual

aquela que os distingue segundo a fonte de energia consumida. Assim, os
atuadores mais utilizados em robótica se dividem em: hidráulicos, pneumáticos
e elétricos. Os atuadores hidráulicos se caracterizam por terem como fonte de
energia um líquido que desloca por um duto de entrada com uma pressão
adequada. Esse líquido, em geral, é algum tipo de óleo ou simplesmente água.
Os atuadores pneumáticos têm como fonte de energia um gás pressurizado,
geralmente ar comprimido. Os atuadores elétricos utilizam energia elétrica para
seu funcionamento.

Existe uma grande variedade de atuadores, que realizam diferentes

tarefas, que podem ser divididos em duas categorias:

 Garras (Grippers): projetados para “agarrar”, segurar objetos.

 Ferramentas (Processing Tools): projetados para trabalhar,
processar objetos.
  Rodas/esteiras/pernas : Se movem com o contato com a
superfície.

Portanto os sensores e atuadores constituem a ligação do robô com o

ambiente,ou seja, o robô percebe o ambiente através dos seus sensores e age
no ambiente através de seus atuadores.

Modelos de movimento para robôs móveis:

- Direção diferencial

- Direção síncrona

Direção Diferencial (SDD)

É o sistema de direção mais simples para um robô autônomo terrestre.
Ele consiste em duas rodas montadas num eixo comum e controladas por
motores independentes, um para cada roda.

Neste modelo o valor das velocidades em cada roda define o movimento

(velocidade e a direção do robô):

 Movimento em linha reta: duas rodas movimentam-se com a

mesma velocidade.
 Movimento em fora de arco: duas rodas apresentam velocidades
diferentes.
 Movimento em torno do centro do robô: V r = - Vl , onde Vr é a
velocidade da roda direita e Vl a velocidade da roda esquerda.
Restrições da direção diferencial:

 Proíbe determinados movimentos.

 Pequenas variações entre as velocidades das rodas podem fazer
o robô sair da sua trajetória.
 Geralmente utilizam uma terceira roda para obter estabilidade.

Este modelo se caracteriza por três parâmetros: (x,y,θ), onde calcula-se

a postura do robô como:
O modelo de Movimento para a Direção Diferencial é dado pela equação
abaixo:

Onde o par ordenado (x,y) é a posição do robô e, θ é a orientação do robô, V é

a velocidade linear do robô e W é a velocidade angular.

Exemplo de robô com direção diferencial:

Cye robot:

 Robo doméstico disponível comercialmente que pode aspirar pó e

fazer entregas em casa.
 Robo estaticamente estável de duas rodas com direção diferencial
 Unicos sensores são os encoders das rodas

Direção Síncrona

Geralmente são robôs de 3 rodas posicionadas nos extremos de um

triângulo eqüilátero , todas as rodas se movem de forma síncrona para andar
reto ou girar( todas as rodas giram ao mesmo tempo) e as rodas sempre
permanecem paralelas, por isso a direção síncrona sempre gira o robô em
torno do seu eixo.
 Cada roda pode se mover e girar em torno do seu próprio eixo, porém
todas as rodas sempre devem apontar para a mesma direção e mover-se
na mesma velocidade, isso é possível através do uso de uma coleção
complexa de cintos que mantêm as rodas fisicamente juntas.

Embora este modelo tenha 3 rodas, faz uso apenas de 2 motores(

direção e locomoção):

O modelo de Movimento para a Direção Síncrona é dado pela equação abaixo:

Onde, x e y são as coordenadas do robô , θ é a orientação do mesmo e V e W

são as velocidades linear e angular, respectivamente.
 Referências Bibliográficas

Bianchi, Reinaldo. Aula 9 - Robótica. Centro Universitário da FEI, 2005.

Leonard, John J. Sonar Sensing for Móbile Robot Navigation. Relatório

Técnico. Cambridge, MA and Oxford, UK, 1992.

Odakura, Valguima Victoria Viana Aguiar. Aula 03 - Sensores e Atuadores.

UFGD, 2010.

Odakura, Valguima Victoria Viana Aguiar. Aula 09 – Cinemática. UFGD, 2010.

Potts, Alain Segundo. Atuadores Computação Aplicada a robôs móveis.

RUSSEL, Stuart J, RUSSEL, Peter Norvig. Inteligência Artificial. 2° Edição.

Rio de Janeiro. Elsevier, 2004.

Simões, Alexandre da Silva. OPT - RM Robótica Móvel – Locomoção com

rodas. Unesp, 2003.