Bab.

3
Dasar-dasar Dinamika Struktur

3.1 Pendahuluan
Suatu aksi atau beban mempunyai karakteristik dinamik jika beban tersebut
mempunyai perubahan atau variasi yang cepat terhadap waktu (rapid time variation).
Suatu beban dinamik dapat menyebabkan terjadinya gaya inertia pada struktur, dan dapat
menyebabkan pengaruh yang cukup signifikan pada struktur dibandingkan beban statik.
Beban yang bersifat dinamik akan mempunyai arah dan intensitas yang tergantung waktu
(time dependent). Beberapa contoh dari pengaruh getaran yang dapat berpengaruh pada
bangunan teknik sipil, adalah :
 Gerakan tanah akibat gempa
 Getaran yang disebabkan oleh angin
 Getaran yang disebabkan oleh gelombang
 Getaran yang disebabkan oleh ledakan
 Getaran yang disebabkan oleh mesin
 Getaran yang disebabkan oleh gerakan kendaraan
 Gaya akibat pukulan atau tumbukan
Dua konsep yang berbeda dapat digunakan untuk mendefinisikan beban dinamik,
yaitu konsep deterministik dan konsep nondeterministik atau stokastik atau acak (random).
Suatu beban dinamik mempunyai sifat deterministik jika karakteristik dari beban tersebut
untuk suatu fungsi waktu tertentu diketahui secara pasti. Sebagai contoh, getaran mesin
adalah beban dinamik yang bersifat deterministik. Hal yang berbeda, suatu beban dinamik
mempunyai sifat indeterministik jika sebagian dari parameter beban atau riwayat waktu
(time history) yang lengkap dari beban, dapat didefinisikan secara statistik. Sebagai
contoh, getaran yang disebabkan oleh angin atau gerakan tanah akibat gempa adalah beban
dinamik yang bersifat indeterministik
Semua besaran yang dapat menyebabkan pengaruh dari beban dinamik pada struktur,
didefinisikan sebagai respon dinamik. Sebagai contoh, jika suatu struktur bangunan
mendapat pengaruh gerakan tanah akibat gempa, maka pada struktur bangunan dapat
terjadi respon dinamik yang berupa perpindahan (displacement), kecepatan (velocity),
percepatan (acceleration), gaya dalam (internal force), tegangan (stress), dan regangan
(strain).

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-1

 Metode analisis dinamik struktur mempunyai konsep yang sama dengan konsep yang
digunakan untuk mendefinisikan beban dinamik. Untuk beban dinamik yang bersifat
deterministik, metode analisis yang digunakan adalah deterministik, sehingga respon
dinamik dari struktur yang didapat juga bersifat deterministik. Jika aksi dinamik pada
struktur bersifat acak, maka metode analisis yang sesuai adalah analisis stokastik, dan
respon struktur yang didapat tergantung dari sifat statistiknya.

3.2 Permodelan Struktur Dan Persamaan Gerak

Untuk dapat melakukan analisis dinamik struktur terhadap pengaruh pergerakan
tanah yang diakibatkan oleh gempa, langkah pertama yang perlu dilakukan adalah
membuat suatu model struktur yang sederhana yang mencerminkan sifat-sifat mekanisnya.
Dalam analisis dinamik struktur bangunan bertingkat, pada umumnya massa struktur (m)
diasumsikan terpusat pada tiap-tiap lantai tingkat (lump mass model). Redaman (damping)
yang ada pada struktur dimodelkan dengan suatu dashpot (c), dan kekakuan horisontal dari
struktur dimodelkan dengan konstanta pegas (k). Konstanta pegas (spring constant)
menghubungkan besarnya defleksi lateral (u) yang terjadi dengan gaya geser FS yang
bekerja pada struktur. Dengan menggunakan asumsi ini, suatu struktur bangunan satu
tingkat dapat disederhanakan dengan model seperti ditunjukkan pada Gambar. 3-1.
Gambar 3-1 menggambarkan suatu model sistem dengan satu derajad kebebasan atau
single-degree-of-freedom (SDOF) yang mendapat pengaruh gaya yang berubah terhadap
waktu F(t). Gaya redaman (viscous damping) FD adalah perkalian antara koefisien redaman
dengan kecepatan.

Gambar 3-1. Sistem SDOF yang mendapat pengaruh gaya horisontal.

Dengan menerapkan prinsip d'Alembert's, maka persamaan gerak (equation of

motion) dari sistem SDOF dapat dinyatakan sbb. :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-2

 FI + FD + FS = F(t) (3-1)

di mana : FI = mϋ = gaya inersia

FD = cύ = gaya redaman
FS = kυ = gaya pegas
ü = percepatan dari sistem
ú = kecepatan dari sistem
u = perpindahan dari sistem

Dengan memasukkan harga-harga ini kedalam Pers. (3-1), akan didapat

m ü + c ú + k u = F(t) (3-2)

Jika struktur mendapat pengaruh percepatan tanah ϋg seperti pada Gambar 3.2, maka gaya
inersia dapat dinyatakan sbb.

FI = m (ü + ϋg)

Untuk selanjutnya persamaan gerak dari model sistem SDOF ditulis sbb. :

m ü + c ú + k u = -m.ϋg (3-3)

Gambar 3-2. Sistem SDOF yang mendapat pengaruh gerakan tanah

3.2.1 Getaran Bebas Dari Struktur

Jika tidak terdapat gerakan tanah pada model struktur SDOF dan pengaruh dari
redaman tidak diperhitungkan, maka persamaan gerak untuk getaran bebas (free vibration)
didapat dengan menyederhanakan Pers. (3-3) menjadi :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-3

 mü+ ku=0 (3-4)

Solusi dari Pers. (3-4) adalah :

u = A cos ωt + B sin ωt, dimana ω = (k/m)1/2 (3-5)

A dan B adalah konstanta yang dapat ditentukan dari kondisi awal. (A2+ B2)1/2 dan ω,
berturut-turut adalah amplitudo dan frekuensi melingkar dari sistem. Ketika u = u(0) dan
ú = ú(0) pada saat t = 0, konstanta A dan B besarnya adalah

ú (0)
A = u(0) B=
ω

Gambar 3-3 menggambarkan hubungan antara lendutan υ dan waktu t untuk kondisi
di atas. Waktu getar alami T didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan sudut fase ωt
untuk bergerak dari nol sampai 2. Dengan demikian ωt = 2π, dan besarnya waktu getar
sistem adalah :

T = 2π/ω = 2π.(m/k)1/2 (3-6)

Gambar 3-3. Respon getaran bebas tidak teredam.

Jika pengaruh redaman diperhitungkan di dalam sistem, maka persamaan gerak menjadi :

mü+cú+ku= 0 (3-7)

atau dengan membagi persamaan di atas dengan m, akan didapat :

ü + 2ξω ú + ω2 u = 0 (3-8)

dimana : 2ξω = c/m dan ω2 = k/m (3-9)

Solusi dari Pers. (3-8) adalah :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-4

 u = A exp (λ1t) + B exp (λ2t) (3-10)

dimana λ1, λ2 = ω [-ξ ± (ξ2 - 1)1/2] (3-11)

3.2.2. Sistem Dengan Redaman

Pers. (3-10) menunjukkan bahwa solusi dari persamaan akan tergantung dari nilai ξ.

Jika ξ2 < 1,

u = exp (-ξωt) (A cos ωDt + B sin ωDt ) (3-12)

atau u = C exp (-ξωt) sin (ωDt +θ) (3-13)

dimana C = (A2 + B2)1/2 ; θ = tan-1 A/B ; D = (1-ξ2 )1/2 ω (3-14)

D disebut frekuensi getaran teredam (damped vibration frequency). Amplitudo getaran

diperoleh sbb. :

C exp (-ξωt) = (A2 + B2)1/2 exp (-ξωt)

Sistem akan terus bergertar terhadap kedudukan netral ketika amplitudo berubah terhadap
waktu t.
Jika ξ2 > 1, maka sistem tidak bergetar karena pengaruh dari redaman. Redaman jenis
ini disebut overdamping.
Kondisi ξ2 = 1 menandai adanya suatu batasan dari nilai redaman, di mana sistem
kehilangan karakteristik getarannya. Redaman ini disebut redaman kritis (critical
damping). Jika ccr adalah koefisien redaman pada redaman kritis, maka dari Pers. (3-9)
didapat :

ccr = 2ωm = 2(mk)1/2 (3-15)

ξ = c/ccr (3-16)

ξ adalah perbandingan dari koefisien redaman terhadap nilainya pada redaman kritis, dan
disebut sebagai rasio redaman (damping ratio). Konstanta A, B, C dan  pada Pers. (3-12)

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-5

dan Pers. (3-13) dapat ditentukan dari kondisi awal. Sebagai suatu contoh, jika u = 0 dan ú
= ú (0) pada waktu t = 0,

ú (0)
u= exp( ωt ) sin ω D t
ωD
(3-17)

dan hubungan antara u dan t dapat digambarkan seperti pada Gambar. 3-4. Waktu getar
alami TD dituliskan sbb. :

2 T
TD   (3-18)
1/2
(1  )  (1   2 )1 / 2

Di mana T = (2π/ω) adalah waktu getar alami dari sistem tanpa terendam.

Jika ξ << 1, maka T = TD

Gambar 3-4. Respon getaran bebas dari sistem dengan redaman

Jika amplitudo pada saat tn dan tn + TD berturut-turut adalah υn dan υn+1, maka perbandingan

υn/υn+1 dapat ditulis :

un 2
 exp (3-19)
u n 1 (1   2 )1 / 2

Perbandingan ini disebut rasio penurunan amplitudo (amplitudo-decay ratio). Dengan

menggunakan logaritma biasa untuk kedua sisi dari Pers. (3-19), akan didapatkan
penurunan logaritma :

un 2
ln  2  2 (3-20)
u n 1 (1   2 )1 / 2

3.2.3. Getaran Paksa Pada Keadaan Tetap

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-6

 Jika sistem pada Gambar 3-2 mendapat pengaruh gerakan tanah dengan bentuk
fungsi sinusoidal

ϋg = αo sin ω’t (3-21)

Maka dari Pers. (3-3) akan dihasilkan :

ü + 2ξω ú + ω2 u = -αo sin ω’t (3-22)

Solusi dari Pers. (3-22) adalah penjumlahan dari solusi komplementer Pers. (3-13) dan
solusi partikularnya. Saat getaran yang sesuai dengan solusi komplementer dengan cepat
menurun, solusi partikular akan mengendalikan getaran dari sistem pada kondisi yang
tetap. Getaran pada kondisi tetap ini disebut sebagai getaran paksa (forced vibration),
dimana solusi partikularnya adalah :

ϋg = C1 sin ω’t + C2 cos ω’t (3-23)

Dengan mensubstitusikan Pers. (3-23) ke dalam Pers. (3-22), akan didapat :


u (t )   0 [(1   2 ) 2  4 2  2 ]1 / 2 sin( , t   ) (3-24)
2

dimana θ = tan-1 [2ξβ / (1-β2)] (3-25)

β = ω’/ω

Suatu pengaruh gaya luar statis yang besarnya sama dengan gaya inersial (mαo) akan

menjadikan sistem berubah bentuk menjadi (mαo)/k = αo/ω2. Perubahan bentuk atau
perpindahan yang terjadi adalah :

υst = - (αo/ω2) (3-26)

Menurut Pers. (3-24) dan Pers. (3-26), perbandingan dari resultante respon amplitudo
terhadap lendutan statis υst disebut faktor pembesaran perpindahan dinamik (dynamic

displacement magnification factor) Dd, yang besarnya adalah :

u
Dd   [(1   2 ) 2  4 2  2 ] 1 / 2
u st
(3-27)

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-7

 Gambar 3-5 menunjukan hubungan antara Dd dan rasio frekuensi β. Ketika ω’
mendekati ω, amplitudo getaran akan meningkat, kecenderungan ini akan diperbesar untuk
nilai-nilai ξ yang lebih kecil. Kondisi getaran di mana ω’ = ω atau β = 1, disebut kondisi
resonansi (resonance).

Dari Pers. (3-3), percepatan absolut dituliskan dalam bentuk :

ü + ϋg = - (ω2 u + 2ξω ú ) (3-28)

Gambar 3-5. Faktor pembesaran perpindahan dinamik dengan redaman dan frekwensi sebagai
parameter.

Dengan mensubstitusikan Pers.(3-24) dan turunan pertamanya ke dalam sisi kanan dari
Pers.(3-28), akan didapatkan

ü + ϋg = αο [(1 – β2)2 + 4ξ2β2]-1/2 [1 + 4ξ2β2]1/2 sin[ω’t – (θ – θο)] (3-29)

dimana θο = tan –1 2ξβ (3-30)

Dengan demikian, rasio respon untuk percepatan tanah adalah :

.. ..
u vg
Da   [(1   2 ) 2  4 2  2 ]1 / 2 [1  4 2  2 ]1 / 2 (3-31)
..
vg

Da disebut faktor perbesaran percepatan dinamis (dynamic acceleration magnification

factor). Hubungan antara Da dan β diperlihatkan pada Gambar 3-6. Untuk β = √2, faktor

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-8

pembesaran Da adalah satu untuk semua semua nilai ξ, dan Da menjadi kecil untuk nilai-
nilai ξ yang lebih kecil di sekitar β > √2.

Gambar 3-6. Faktor perbesaran percepatan dinamik dengan peredam dan frekuensi sebagai
parameter

3.2.4 Getaran Paksa Pada Keadaan Tidak Tetap

Getaran yang terjadi pada suatu sistem SDOF akan tergantung dari kondisi awalnya.
Pada kondisi awal, getaran sistem yang sesuai dengan solusi komplementer tidak bisa
diabaikan. Getaran yang terjadi pada sistem sebelum mencapai keadaan tetapnya disebut
getaran peralihan (transient vibration). Untuk penyederhanaan diasumsikan ω’ = ω dan
gerakan tanah ϋg = αo sin ω’t. Dengan mengambil harga  = 1, maka akan didapatkan solusi
dari Pers. (3-12), ( 3-24), dan ( 3-25) :

u(t) = exp (-ξωt)(A cos ωDt + B sin ωDt) + (αο/ω2)[1(2ξ)] cos ωt (3-32)

Ketika u = 0 dan ú = 0 pada saat t = 0, harga dari konstanta A dan B adalah :

o 1 
A B A
 2 2 (1   2 )1 / 2

Gambar 3-7 secara skematis menunjukkan fluktuasi dari amplitudo getaran, yang
secara berangsur-angsur akan meningkat dengan bertambahnya waktu, dan mendekati
amplitudo pada kondisi tetap.

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-9

 Gambar 3-7. Respon peralihan dari sistem dengan redaman

Tinjau respon dari suatu sistem SDOF dengan redaman yang mendapat pengaruh
gerakan tanah sembarang. Untuk menghitung respon dari sistem, gerakan tanah
diasumsikan sebagai suatu rangkaian penjumlahan beban impuls. Gaya luar efektif F(t)
yang disebabkan oleh gerakan tanah adalah (Gambar 3-8)

F(t) = -m ϋg (3-33)

Gambar 3-8. Penurunan dari persamaan Integral Duhamel

Dengan mengambil F(t) sebagai suatu beban impuls yang diterapkan dalam suatu interval
waktu yang sangat kecil d, dan dari kondisi bahwa momentum mύ sama dengan beban
impuls F() d , maka akan didapat :
mύ = F(τ) dτ (3-34)

Persamaan ini berarti bahwa selama perubahan waktu dt beban impuls membuat
percepatan dari massa berubah menjadi F(τ) dτ/m. Oleh karena itu, solusinya diperoleh dari
kondisi batas :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-10

 u = 0 dan ú = F(τ) dτ/m pada saat t = τ

Kondisi batas di atas menyatakan solusi getaran bebas. Dengan mensubstitusikan

kecepatan awal ú(0) = [F(τ)/m] dτ = -ϋg(τ)dτ pada t = τ dan t = (t – τ) ke dalam Pers. (3-
17), akan diperoleh persamaan :

u(t) = -[ϋg(τ) dτ/ωD] exp [-ξω (t – τ)] sin ωD(t – τ) (3-35)

Pers. (3-35) mewakili getaran sistem ketika diterapkan suatu beban impuls F(τ) =
-m.ϋg(τ). Ketika F(t) diberlakukan pada sistem secara menerus, getaran dari sistem
diperoleh dengan menjumlahkan Pers. (3-35) terhadap waktu τ, dan akan didapat :

t ..
1
u (t )  
ωD  v g ( ) exp[ω( t  )] sin ω D ( t  )d (3-36)
0

Persamaan ini disebut Integral Duhamel. Karena ξ << 1 pada sebagian besar struktur
bangunan gedung, harga (1 - ξ²)1/2 = 1.0 dan Pers. (3-36) dapat didekati dengan :

t
..
1
u(t)  
ω  v g ( τ) exp[ω( t  τ)] sin ω( t  τ)dτ (3-37)
0

Kecepatan dari sistem diperoleh dari turunan pertama Pers. (3-17). Dengan menggunakan
prosedur yang sama dalam menurunkan Pers. (3-36), maka didapat :

t ..
ú (t )    v g ( τ) exp[ξω(t  τ)] cos[ω(t  τ)  ψ]d (3-38)
0

dimana

  tan  1 (3-39)
(1   2 )1 / 2
Secara analog, percepatan absolut akan diperoleh dengan mengabaikan bagian kedua pada
sisi kanan Pers. (3-28), sehingga didapatkan :

.. t ..
ü  v g  ω  v g ()exp[ξω(t  τ)]sinω(t  τ) dτ (3-40)
0

3.3 Spektrum Respon

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-11

 Di dalam merancang struktur bangunan yang yang mendapat pengaruh getaran tidak
tetap (non-steady-state) seperti halnya getaran gempa, hal utama yang perlu diperhatikan
adalah nilai maksimum dari responnya. Respon perpindahan relatif v dari struktur akan
mencapai nilai maksimumnya jika hasil integral dari Pers. (3-37) mencapai nilai
maksimumnya. Dengan nilai maksimum kecepatan yang dinyatakan Sυ, akan didapat :

1 T
Sd  Sυ  Sυ  υ max
 2 (3-41)

Sd disebut spektrum perpindahan (displacement spectrum) , dan besarnya Sv adalah :

Sυ = { ϋg (τ)exp [-ξω(t-τ)] sin ω(t-τ) dτ}max (3-42)

Pada struktur dengan redaman, harga Sυ tidak sama tapi mendekati respon kecepatan

maksimumnya. Sυ dianggap sebagai kecepatan maksimum dan disebut spektrum kecepatan

semu (spektrum pseudo velocity) atau biasa disebut spektrum kecepatan. Dengan cara
pendekatan dapat dinyatakan :.

Sυ = υmax (3-43)

Menurut Pers. (3-40) dan Pers. (3-42)

Sa = ω Sυ = (2π/T) Sυ = (ϋ + ϋg) max (3-44)

Sa disebut spektrum percepatan atau secara akurat disebut spektrum percepatan semu.

Jika beban gempa bekerja pada struktur, maka gaya geser dasar maksimum Vmax
adalah :

Vmax = m Sa (3-45)

Persamaan ini menunjukkan bahwa gaya geser dasar yang maksimum bisa dihitung jika
massa struktur dan spektrum percepatran diketahui. Dengan penggunaan Pers.(3-41)
sampai Pers. (3-44), harga-harga Sd, Sv, dan Sa, untuk suatu sistem SDOF yang mendapat
pengaruh gerakan gempa dapat digambarkan pada suatu diagram untuk masing-masing
kombinasi koefisien redaman dan waktu getar alami.

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-12

 Harga-harga Sd, Sv, dan Sa yang diplotkan pada diagram disebut spektrum respon
perpindahan, spektrum respon kecepatan, dan spektrum respon percepatan. Gambar 3-9
menunjukkan spektrum respon percepatan Sa dari suatu Sistem SDOF yang mendapat
pengaruh percepatan komponen utara-selatan gempa El-Centro, California, 1940. Untuk
periode atau waktu getar alami dan koefisien redaman tertentu dari suatu struktur, respon
maksimum dari struktur akibat pengaruh gempa El-Centro dapat dapat secara langsung
dilihat dari diagram ini. Selanjutnya gaya geser dasar maksimum pada struktur dapat
dihitung dengan menggunakan Pers.(3-45). Seperti ditunjukkan pada Gambar. 3-9,
spektrum respon sangat bervariasi terhadap periode getar alami struktur.

Gambar 3-9. Respon spektrum percepatan Sa dari komponen utara-selatan gempa El Centro 1940.

Untuk keperluan desain struktur, penggunaan spektrum respon yang umum lebih
dianjurkan dari pada menggunaan spektrum respon yang spesifik. Gambar 3-10 sampai
Gambar 3-12 menunjukan spektrum respon rata-rata yang dibuat oleh Housner (1959),
masing-masing untuk dua komponen dari empat gempa berbeda yang terekam di Amerika
Serikat. Seperti ditunjukkan Gambar 3-10, spektrum kecepatan hampir konstan untuk
periode getar alami yang lebih panjang. Spektrum percepatan menurun seiring
bertambahnya periode getar alami (Gambar 3-11), sedangkan spektrum perpindahan
meningkatkan sebanding dengan periode waktu alami (Gambar. 3-12).

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-13

Gambar 3-10. Spektrum respon rata-rata kecepatan dari empat gempa di Amerika (Housner, 1959)

Gambar 3-11. Spektrum respon rata-rata percepatan dari empat gempa di Amerika (Housner,
1959)

Gambar 3-12. Spektrum respon rata-rata perpindahan dari empat gempa di Amerika (Housner,
1959)
Untuk berbagai macam gempa, bentuk umum dari spektrum respon perpindahan (Sd),

kecepatan (Sv), dan percepatan (Sa) seperti pada Gambar 3-13.

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-14

 Gambar 3-13. Bentuk umum dari spektrum respon perpindahan, kecepatan, dan percepatan

Spektrum respon perpindahan, kecepatan, dan percepatan dapat diplot pada satu
diagram. seperti pada gambar 2-14. Pada diagram, absis mewakili periode getar alami
struktur dan ordinat mewakili spektrum kecepatan (Sv). Kedua sumbu mengunakan skala

logaritma. Spektrum perpindahan (Sd) dan spektrum percepatan (Sa) dibaca dari sumbu
yang bersudut - 45o dan + 45o terhadap sumbu x (absis ).Spektrum respon dari komponen
utara-selatan gempa El-Centro, California, diperlihatkan pada Gambar 3-14.

Gambar 3-14. Spektrum respon dari komponen utara-selatan gempa E1-Centro, California, 1940.

3.4 Getaran Elastis Struktur dengan Banyak Tingkat

3.4.1 Persamaan Gerak

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-15

 Dalam menganalisa struktur bangunan gedung bertingkat banyak terhadap pengaruh
beban yang bervariasi terhadap waktu misalnya beban gempa, model sistem dengan massa
dan pegas seperti diperlihatkan pada Gambar 3-15 sering digunakan. Struktur bangunan
gedung bertingkat dapat dibagi dalam dua kelompok menurut karakter deformasinya. Jenis
yang pertama adalah struktur yang diasumsikan lantai-lantai tingkatnya hanya bergerak
kearah horisontal saja. Struktur seperti ini disebut tipe struktur penahan geser (shear-type
structure). Jenis struktur yang kedua adalah struktur yang lantai-lantai tingkatnya dapat
bergerak kearah arah horisontal maupun berotasi. Struktur jenis ini disebut tipe struktur
penahan momen-geser (moment-shear-type structure).

Gambar 3-15. Model sistem struktur dengan dua derajad kebebasan

Persamaan gerak dari sistem seperti pada Gambar. 3-15 adalah :

FI1 + FD1 + FS1 = F1(t) (3-46)

FI2 + FD2 + FS2 = F2(t)

Gaya inersia pada pada persamaan gerak :

FI1 = m1 ü1 (3-47)

FI2 = m2 ü2

atau ditulis dalam bentuk matrik :

 FI 1  m1 0  υ 1 
    (3-48)
 FI 2   0 m2 υ 2 

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-16

Pers. (3-48) dapat ditulis dalam bentuk :

FI = m ϋ (3-49)

dimana FI = vektor gaya inersia, ϋ = vektor percepatan, dan m = matrik massa, yang
berturut-turut seperti ditunjukkan pada Gambar. 3-15b. Karena massa dari struktur
dipusatkan pada setiap lantai, maka matrik massa merupakan matriks diagonal. Gaya pegas
dan perpindahan yang terjadi pada masing-masing tingkat adalah :

FS1 = k1.u1 – k2.(u2 – u1) (3-50)

FS2 = k2.(u2 – u1)

Dengan memperkenalkan k11, k12, k21, dan k22 :

k11 = k1 + k2 dan k12 = -k2 (3-51)

k21 = -k2 dan k22 = k2

dengan mensubstitusikan harga-harga ini ke dalam Pers. (3-50), akan diperoleh persamaan
(Gambar. 3-16) :

FS1 = k11.u1 + k12.u2 (3-52)

FS2 = k21.u1 + k22.u2

Gambar 3-16. Beban dan lendutan dari suatu sistem dengan dua derajad kebebasan
( a) Lendutan total. ( b) Dekomposisi dari lendutan.

Persamaan (3-52) dapat ditulis dalam bentuk martik sbb. :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-17

  FS1   k11 k12  υ1 
    (3-53)
 FS 2  k 21 k 22 υ 2 

Pers. (3-53) dapat ditulis dalam bentuk :

FS = k u (3-54)

dimana FS = vektor gaya elastis, k = matrik kekakuan, dan u = vektor perpindahan. Pada
persamaan ini, matrik kekakuan k adalah matriks simetris.
Jika gaya redaman (viscous damping) diasumsikan sebanding dengan kecepatan, maka
didapatkan hubungan sbb. :

 FD1  c11 c12  υ1' 

   '  (3-55)
FD 2  c 21 c 22  υ 2 

Pers. (3-55) dapat ditulis dalam bentuk :

FD = c ύ (3-56)

dimana FD = vektor gaya peredam, c = matrik redaman, dan ύ = vektor kecepatan

Vektor beban luar yang bekerja pada sistem :

 F1 (t ) 
F(t) =   (3-57)
 F2 (t )

Dengan penggunaan Pers.(3-49), (3-54), (3-56) dan (3-57), persamaan gerak untuk sistem
dengan banyak derajad kebebasan (Multi Degrees of Freedom/MDOF) dapat ditulis sbb. :

FI + FD + FS = F(t) (3-58)

atau m ϋ + c ύ + k u = F(t) (3-59)

Jika percepatan tanah ϋg akibat gempa diberlakukan pada struktur, maka akan didapatkan
persamaan gerak dari untuk sistem MDOF sbb. :
m ϋ + c ύ + k u = -m 1 ϋg (3-60)

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-18

dimana 1 adalah vektor satuan.

3.4.2 Periode Dan Ragam Getar Dari Sistem Struktur

Untuk sistem MDOF tanpa redaman yang bergetar akibat getaran bebas, Pers. (3-
60) menjadi :

mϋ+ku=0 (3-61)

solusi dari persamaan gerak di atas diasumsikan menjadi

u = û sin ωt (3-62)

û merepresentasikan bentuk getaran sistem. Dengan mendeferensialkan persamaan ini dua

kali, akan didapat :

ϋ = - ω2 û sin ωt (3-63)

Dengan mensubstitusikan Pers. (3-62) dan (3-63) ke dalam Pers. (3-61), didapat :

k û – ω2 m û = 0 (3-64)

Pers. (3-64) disebut persamaan frekuensi yang berhubungan dengan frekuensi sirkular (ω)
dari sistem. Jika sistem mempunyai n derajat-derajat kebebasan, maka dengan
menggunakan Pers. (3-64) akan diperoleh n frekuensi getar alami dari sistem. Frekuensi
getar yang paling rendah dari sistem disebut frekuensi getar alami pertama (ω1). Untuk
sistem dengan dua derajat kebebasan, Pers. (3-64) menjadi :

[k11 - ω2 m1] û1 + k12 û2 = 0

k21 û1 + [k22 - ω2 m2] û2 = 0 (3-65)

Agar û mempunyai solusi nontrivial, maka determinan dari Pers. (3-65) harus nol :

k11   2 m1 k12
0 (3-66)
k 21 k 22   2 m2

(m1ω² - k11) (m2 ω² - k22) – k12 k21 = 0 (3-67)

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-19

Solusi dari Pers. (3-67) akan mendapatkan empat akar positif berturut-turut untuk
frekuensi getar alami pertama ω1 dan kedua ω2. Dengan mensubstitusikan ke dalam Pers.

(3-65), akan didapatkan perbandingan perpindahan û2/û1 secara unik untuk masing-masing

ω1 dan ω2 seperti ditunjukkan pada Gambar. 2-17. Ragam getar yang sesuai dengan ω1 dan

ω2 disebut ragam getar pertama dan ragam getar kedua dari sistem. Pada umumnya
perpindahan maksimum yang terjadi pada lantai atas atau lantai bawah ditetapkan sebagai
satu satuan untuk acuan.

Gambar 2-17. Ragam getar dari sistem dengan dua derajat kebebasan
(a) Ragam pertama, (b) Ragam kedua

Jika suatu sistem mempunyai N derajad kebebasan, ragam getar ke n (Φn) maka bentuk
ragam getar dari sistem dapat dituliskan sbb. :

 1n   û11 
   
 2n   û22 
. 1.
Φ =     (3-68)
.
n

 .  ûkn  
. .
   
Nn   û Nn 

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-20

Di sini û merupakan komponen acuan. Matrik bujur sangkar yang terdiri dari n vektor
ragam bentuk, disebut sebagai matrik ragam bentuk dan ditulis sbb. :

 11 12..... 1n 

  2 n 
Φ         21  22..... (3-69)
1 2.... N
 ..... ....... ..... 
 
 N 1  N 2......  Nm 

3.4.3 Sifat Ortogonal dari Ragam Getar

Vektor ragam bentuk mempunyai sifat hubungan ortogonalitas. Dengan memasukkan
vektor ragam bentuk ke n yaitu ûn ke dalam Pers. (3-65), akan didapatkan :

k û n – ωn 2 m û n = 0 (3-70)

Dengan mengalikan Pers. (3-70) dengan transpos dari vektor ragam bentuk ke m ûm akan
diperoleh :

ûmT k ûn - ωn2 ûmT m ûn = 0 (3-71)

Menukar m dan n di dalam Pers. (3-71) akan memberikan :

ûnT k ûm – ω m2 ûnT m ûm = 0 (3-72)

Dengan menggunakan sifat simetris dari matriks m dan k :

ûmT k ûn = ûnT k ûm

ûmT m ûn = ûnT m ûm
dan kemudian mengurangi Pers. ( 3-71) dari Pers. (3-72) akan memberikan :

(ωn2 -- ωm2) ûnT m ûm = 0

Dengan menggunakan kondisi bahwa ωn2 -- ωm2 ≠ 0 ( m ≠ n ), maka :

ûnT m ûm = 0 (3-73)

Pers. (3-73) dapat ditulis dalam bentuk :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-21

 mi ûin ûim = 0 (3-74)

Persamaan ini menunjukkan bahwa kedua vektor ragam bentuk ûn dan ûm bersifat
ortogonal terhadap matrik massa m. Dengan mensubstitusikan Pers. (3-73) ke dalam Pers.
(3-72) didapat :

ûnT k ûm = 0 (3-75)

Vektor ragam bentuk juga bersifat ortogonal terhadap matrik kekakuan k. Suatu sistem
dengan N derajad kebebasan mengandung N ragam bentuk yang terpisah. Sembarang
perpindahan u dari sistem dapat ditulis sebagai penjumlahan dari vektor ragam bentuk ke n
(Φn) dikalikan dengan suatu amplitudo Yn ( Gambar. 3-18) :

N
u= Φn Y n (3-76)
n 1

atau dengan menggunakan matrik ragam bentuk pada Pers. (3-69),

v=ΦY (3-77)

Gambar 3-18. Lendutan sebagai penjumlahan dari komponen ragam

Vektor Y disebut vektor koordinat umum atau koordinat normal sistem. Dengan
mengalikan persamaan (3-77) dengan ΦnT m dan menggunakan kondisi ortogonalitas

pada Pers. (3-73), maka amplitudo yang sesuai dengan ragam bentuk ke n (Yn) dapat
diturunkan sbb. :

ΦnTm u = ΦnTm ΦnYn

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-22

 Yn = ΦnTm u / ΦnTm Φn (3-78)
Atau
N
 miΦin .ui
Yn  1
i
(3-79)
N 2
 mi .Φin
i 1

Untuk sistem dengan dua derajad kebebasan :

m1Φ11u1  m2 Φ 21u 2
Y1 = 2 (3-80)
m1Φ11  m2 Φ 221

m1Φ12 u1  m2 Φ 22 u 2
Y2 = 2
m1Φ12  m2 Φ 222

ϋ dan ύ dapat juga dinyatakan dengan menggunakan koordinat normal karena u kini
dinyatakan seperti di Pers. (3-76). Ketika persamaan untuk getaran paksa [Pers.(3-60)]
dipecahkan berkenaan dengan koordinat normal, sebelah kanan persamaan juga harus
dinyatakan dengan koordinat ini juga. Pertama, suatu unit vektor 1 dirumuskan sbb. :

N
1=  Φn βn (3-81)
n 1

atau 1 = Φ β (3-82)

Pada sistem dengan dua derajat kebebasan dan dengan mengacu pada Gambar 3.19, Pers.
3.82 dapat ditulis :

1 = Φ1 β1 + Φ2 β2 (3-83)

Untuk temukan βn, Persamaan. (3-82) dikalikan dengan ΦnT m, menjadi :

ΦnT m 1 = ΦnT m Φ β (3-84)

Dari kondisi ortogonalitas, didapat :

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-23

 N

Φ Tn m1
 miΦin
i 1
βn   (3-85)
Φ Tn mΦ n N
 2
mi Φin
i 1

Gambar 3-19. Satuan lendutan sebagai penjumlahan dari komponen ragam

β1 mewakili pengaruh relatif dari ragam bentuk ke n pada seluruh getaran dari sistem, dan
disebut sebagai earthquake-participation faktor untuk ragam ke-n.

3.4.4 Metode Analisis Ragam

Persamaan gerak untuk n derajad kebebasan dapat dirubah menjadi n persamaan
bebas dengan menggunakan koordinat normal. Persamaan gerak sistem MDOF teredam
yang berhubungan dengan getaran bebas diberikan pada Pers. (3-59) dengan sisi kanan
diambil sama dengan nol :

mϋ +cύ +ku=0 (3-86)

substitusi Pers. [3-78] ke dalam persamaan di atas didapatkan :

mΦΫ + cΦΫ + kΦΫ = 0 (3-87)

Mengalikan Pers. (3-87) dengan ΦT memberikan ::

ΦTmΦΫ + ΦTcΦỲ + ΦTkΦY = 0 (3-88)

Jika kondisi ortogonalitas diasumsikan berlaku pada matrik redaman c maka ΦTmΦ,
ΦTkΦ, dan ΦTcΦ akan menjadi matrik diagonal. Oleh karena itu Pers. (3-88) dapat
diuraikan menjadi persamaan-persamaan yang lepas sbb. :
ΦnTmΦnΫn + ΦnTcΦnỲn + ΦnTkΦnYn = 0 (3-89)

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-24

atau MnΫn + CnỲn + KnYn = 0 (3-90)

Mn = ΦnTmΦn

Cn =ΦnTcΦn

Kn = ΦnTkΦnYn

Mn, Cn, dan Kn disebut massa umum, koefisien redaman umum, dan konstanta pegas
umum dari ragam ke n. Pers. (3-90) dapat juga ditulis :

Ϋn + 2ξnωnỲn + ω²nYn = 0 (3-91)

Kn Cn
ωn 2  ξn 
Mn 2M n  n

Biasanya persamaan gerak dari suatu sistem dengan n derajad kebebasan dirubah untuk
menjadi n persamaan gerak yang terlepas dengan acuan koordinat normal. Karena Pers. (3-
91) identik dengan persamaan gerak dari sistem SDOF, maka dalam memecahkan sistem
dengan n derajad kebebasan terhadap pengaruh getaran bebas ekuivalen dengan pemecahan
sistem SDOF untuk getaran bebas, kemudian menggabungkan persamaan-persaman lepas
mereka sesuai dengan pengaruh. Teknik penyelesaian sistem MDOF dengan cara ini
disebut analisis ragam (modal analysis).

Dalam menganalisa sistem MDOF yang terkait dengan gerakan tanah, teknik ini lebih
efektif dari pada pengintegralan langsung dari Pers. (3-60). Mensubstitusikan Pers. (3-77)
dan (3-82) ke dalam Pers. (3-60) dan menggunakan prosedur untuk menganalisa sistem
MDOF terhadap pengaruh getaran bebas, akan didapatkan :

Ϋn + 2ξnωnỲn + ω2nYn = - βnϋg (3-92)

Dengan menetapkan

Yn = βn Yno (3-93)

Pers. (3-92) menjadi :

Ϋno + 2ξnωnỲno + ω2nYno = -ϋg (3-94)

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-25

Persamaan ini identik dengan persamaan sistem SDOF yang mendapat pengaruh gerakan
tanah. Menurut Persamaan. (3-76), perpindahan dapat dinyatakan :

N
u  φ n β n Yno
n 1 (3-95)

βnΦn disebut earthquake participation function. Kecepatan dari sistem adalah :

N
  φ nβ n
ύ n 1 Ỳno (3-96)

Percepatan relatif dari sistem :

N ..
  φ n β n Y no
ϋ n 1 (3-97)

dengan mengubah ϋg menjadi bentuk vektor dengan menggunakan Pers. (3-81) dan
mensuperposisikannya ke dalam Pers. (3-97), akan diperoleh :

N
ϋ + 1 ϋg   φ n βn ( Ϋno + ϋg ) (3-98)
n 1

bagian kedua pada sisi kiri dari Pers. (3-94) jauh lebih kecil dari bagian pertama, sehingga
dapat diabaikan :

Ϋno + ϋg = -ωn2 Yno (3-99)

substitusi Pers.(3-99) ke dalam Persamaan. (3-98), akan didapatkan :

N
ϋ + 1 ϋg    φ n βn ωn2 Yno (3-100)
n 1

Solusi dari Pers. (3-94) untuk gerakan tanah non-steady-state dapat diturunkan dari Pers.
(3-36) :

t
1
Yno =  ω Dn  vg () exp[ ξω n (t  τ)] sinω Dn (t  τ)d (3-101)
0

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-26

 Seperti diuraikan di atas, getaran paksa dari sistem dengan n derajad kebebasan dapat
direpresentasikan sebagai penjumlahan getaran paksa dari n sistem SDOF yang lepas
Dalam kebanyakan permasalahan perancangan, hanya nilai ekstrim dari perpindahan,
kecepatan, dan percepatan yang diperlukan. Jika nilai maksimum dari semua ragam terjadi
secara bersamaan, maka respon maksimumnya :

u max  u1 max  u 2 max  ...

Nilai-nilai ekstrim dari banyak ragam getar tidak dapat terjadi secara bersamaan, dan dapat
mempunyai tanda yang berbeda. Pendekatan terbaik untuk memperkirakan respon yang
maksimum dari sistem adalah adalah dengan mengkombinasi nilai-nilai ekstrim dari semua
ragam yang ditinjau. Diantara banyak pendapat untuk evaluasi probabilitas respon
maksimum, yang paling populer adalah metode akar jumlah kuadrat (root-sum-square
method). Dalam metode ini perpindahan maksimum adalah :

u max = ( u21max + u22max + . . . )0,5 (3-102)

Di dalam praktek perancangan struktur, analisis ragam digunakan bersama dengan

respon spektrum. Pada metode teknik ini, pertama struktur disusun menjadi sistem SDOF
dengan koordinat normal. Respon maksimum dari masing-masing sistem SDOF diturunkan
berdasar pada respon spektrum yang berkaitan. Gaya geser dasar yang diperoleh dari
respon didistribusikan ke seluruh tingkat. Akhirnya respon maksimum dari masing-masing
lantai dihitung berdasar metode akar jumlah kuadrat. Dalam prosedur perhitungan ini,
massa Mn masing-masing sistem SDOF (yang digambarkan sesuai dengan koordinat
normal) dapat dinyatakan dari kondisi bahwa jumlah gaya geser dasar sistem SDOF sama
dengan gaya geser dasar V dari sistem MDOF , yaitu :

N N
V    mi ( ϋi + ϋg ) =   M n (Ϋno + ϋg) (3-103)
i 1 i 1

Substitusi Per.(3-99), (3-100), dan (3-85) ke dalam persamaan di atas, akan didapatkan :

2
 N 
  mi  in 
 i 1 
Mn   (3-104)
 N 
  mi  in 
2
 i 1 

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-27

Mn disebut massa efektif , dan penjumlahan dari semua Mn harus sama dengan massa
total dari sistem. Ini berarti bahwa Mn berpengaruh pada ragam getar ke n.
Gaya geser dasar Vn dari ragam ke n didistribusikan pada tiap lantai dimana gaya gempa

Fin diterapkan . Menurut Persamaan. (3-100), Fin dihitung sbb :

Fin = - miΦinβnωn²Yno (3-105)

dan
N N
Vn   Fin   n  n 2Yno  mi  in (3-106)
i 1 i 1

kemudian :

mi  in
Fin  Vn
N
(3-107)
 mi in
i 1

Dengan menggunakan Per. (3-95) didapatkan suatu persamaan untuk perpindahan pada
tingkat ke i yang disebabkan oleh ragam getar ke n :

uin = ΦinβnYno (3-108)

Dari Pers. (3-105) dan Pers. (3-108) didapat :

Fin
uin   (3-109)
 n 2 mi

Dasar-dasar Dinamika Struktur III-28