JOBSHEET 2.

DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

2.1 Sub Kompetensi

Kemampuan yang akan dimiliki oleh mahasiswa setelah memahami isi jobsheet ini
adalah sebagai berikut :
- Mahasiswa mampu memahami definisi diagram blok dan fungsi alih sistem
kontrol.
- Mahasiswa mampu menentukan fungsi alih sistem kontrol dengan metode
penyederhanaan diagram blok.
- Mahasiswa mampu menentukan keluaran sistem kontrol dengan prinsip
superposisi dan matriks alih.

2.2 Uraian Materi

Diagram blok atau sering disebut sebagai diagram kotak menunjukkan urutan
operasi secara fungsional melalui elemen yang membangunnya dan dinyatakan
dengan kotak.
x y
A

Gambar 2.1 Diagram blok.

Simbol A menyatakan suatu sistem (proses) yang dinyatakan dengan huruf besar.
Anak panah menunjukkan arah proses (sinyal) yang dinyatakan oleh variabel x
(masukan) dan y (keluaran) yang dinyatakan dengan huruf kecil. Hubungan antara
keluaran dan masukan dari diagram blok tersebut adalah,
𝑦 =𝐴∙𝑥 (2.1)
Dalam sistem kontrol, sering kali dibutuhkan operasi penjumlahan (+) dan
pengurangan (-) yang dinyatakan oleh simbol lingkaran kecil yang dilengkapi dengan
anak panah menyatakan arah proses (sinyal) yang disebut sebagai pembanding
(komperator) yang berfungsi untuk membandingkan proses (sinyal) yang masuk ke
pembanding (komperator) dan yang keluar dari pembanding (komperator).
y v
x z x - x -
+ + +
+ z + z
y y

Gambar 2.2 Pembanding (komperator).

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 17

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Suatu titik percabangan diperlukan dalam sistem kontrol untuk mengembalikan

keluaran ke masukan atau ke bagian lain di dalam sistem kontrol.
a X1 a

Gambar 2.3 Titik percabangan.

Fungsi Alih
Fungsi alih (Transfer Function, TF) adalah perbandingan antara besaran
keluaran terhadap besaran masukan.
Contoh :

r c
G

Fungsi alihnya adalah,

𝑐 = 𝑟𝐺
𝑐
𝑇𝐹 → = 𝐺
𝑟
Contoh :

r e c
+ G
-

b
H

Fungsi alihnya adalah,

𝑏 = 𝑐𝐻
𝑒 = 𝑟 − 𝑏 = 𝑟 − 𝑐𝐻
𝑐 = 𝑒𝐺 = (𝑟 − 𝑐𝐻)𝐺 = 𝑟𝐺 − 𝑐𝐺𝐻
𝑐 + 𝑐𝐺𝐻 = 𝑟𝐺
𝑐(1 + 𝐺𝐻) = 𝑟𝐺
𝑐 𝐺
𝑇𝐹 → =
𝑟 1 + 𝐺𝐻

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 18

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Gambar 2.4 Fungsi alih sistem katrol (crane).

Untuk memperoleh fungsi alih dari suatu diagram blok yang kompleks, maka
diagram blok tersebut harus disederhanakan terlebih dulu. Aturan-aturan yang harus
diperhatikan pada proses penyederhanaan diagram blok adalah,
a. Rangkaian seri
R (s) M (s) C (s) R (s) C (s)
G1 (s) G2 (s) G1 (s).G2 (s)

b. Rangkaian paralel

G2 (s)

R (s) + C (s) R (s) C (s)

G1 (s) + G1 (s) + G2 (s)

G2 (s)

C (s) + R (s) R (s) C (s)

- G1 (s) -G1 (s) + G2 (s)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 19

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

c. Memindahkan titik penjumlahan yang berdekatan

Tanda diantara titik penjumlahan adalah positif (+)

C (s) C (s)

A (s) E (s) + D (s) A (s) + D (s)

+ + +
- -

B (s) B (s)

Tanda diantara titik penjumlahan adalah negatif (-)

C (s) C (s)

A (s) E (s) + D (s) A (s) + D (s)

+ - -
- +

B (s) B (s)

d. Memindahkan titik penjumlahan yang melewati blok ke kanan atau ke kiri

Ke kanan
B (s) B (s)
G2 (s) G2 (s) * G3 (s)

A (s) C (s) A (s) C (s)

G1 (s) + G3 (s) G1 (s) * G3 (s) +
+ +

Ke kiri
B (s) B (s)
G2 (s) G2 (s) / G1 (s)

A (s) C (s) A (s) C (s)

G1 (s) + G3 (s) + G1 (s) * G3 (s)
+ +

e. Memindahkan titik percabangan yang melewati blok ke kanan atau ke kiri

Ke kanan
A (s) C (s) A (s) C (s)
G1 (s) G2 (s) G1 (s) * G2 (s)

B (s) B (s)
H1 (s) H1 (s) / G2 (s)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 20

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Ke kiri
A (s) C (s) A (s) C (s)
G1 (s) G2 (s) G1 (s) * G2 (s)

B (s) B (s)
H1 (s) G1 (s) * H1 (s)

Contoh :
Tentukan fungsi alih diagram blok sistem kontrol SISO berikut ini dengan metode
penyederhanaan diagram blok !

H1 (s)

R (s) C (s)
- G1 (s) G2 (s) G3 (s)
+ +
-

H2 (s)

Langkah 1 :
H 1 s 
G 3 s 

R (s) C (s)
- G1 (s) G2 (s) G3 (s)
+ +
-

H2 (s)

Langkah 2 :
H 1 s 
G 3 s 

R (s) C (s)
- G 2  s G 3  s 
G1 (s)
+ 1  G 2  s G 3  s  H 2  s 

Langkah 3 :

R (s) G1 s G 2 s G3 s  C (s)

1  G 2 s G3 s H 2 s   G1 s G 2 s H 1 s 

Fungsi alihnya adalah,

𝐶(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 21

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Sistem Kontrol MIMO (Multi Input Multi Output)

Sistem kontrol MIMO adalah sistem kontrol dengan masukan dan keluaran
lebih dari satu, misalnya sistem kontrol PLTU (Pembangkit Listrik Tenaga Uap).

Gambar 2.5 Sistem kontrol PLTU (Pembangkit Listrik Tenaga Uap).

Pada sistem kontrol MIMO berlaku prinsip superposisi yaitu “pengaruh sistem
terhadap salah satu masukan dapat diperoleh dengan menganggap nol pada masukan
lain dan keluaran total sistem terhadap pengaruh serentak seluruh masukan dapat
diperoleh dengan menjumlahkan keluaran yang disebabkan oleh masing-masing
masukan”.
Contoh :
Sistem kontrol MISO dengan satu keluaran, C (s) dan dua masukan, R (s) dan N (s).
Tentukan keluaran totalnya !
N(s)

R (s) + C (s)
+ G1 (s) + G2 (s)
-

H (s)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 22

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Pilih R (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap N (s) adalah nol.
R (s) CR (s)
+ G1 (s) G2 (s)
-

H (s)

Keluaran untuk masukan R (s) adalah,

𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶𝑅 (𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Pilih N (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R (s) adalah nol.
N(s) CN (s)
+ G2 (s)
+

G1 (s) -H (s)

Keluaran untuk masukan N (s) adalah,

𝐶𝑁 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝑁(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶𝑁 (𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Keluaran totalnya adalah,
𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝐶𝑅 (𝑠) + 𝐶𝑁 (𝑠) = +
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) = (𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠) + 𝑁(𝑠))
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Diagram blok keluaran totalnya adalah,
N(s) C (s)
+ + G2 (s)
+ -

R (s)
G1 (s) G1 (s) H (s)

Selain menggunakan prinsip superposisi, keluaran sistem kontrol MIMO dapat

diperoleh dengan menggunakan prinsip matriks alih. Masukan dan keluaran pada
sistem kontrol MIMO dapat dianggap sebagai vektor masukan dan vektor keluaran.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 23

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Matriks alih adalah matriks yang merelasikan transformasi Laplace vektor keluaran
dengan transformasi Laplace vektor masukan.
Contoh :
Sistem kontrol MIMO dengan dua keluaran, C1 (s) dan C2 (s) dan dua masukan, R1
(s) dan R2 (s). Tentukan matriks alihnya !
R1 (s) C1 (s)
G11 (s) +
+

G21 (s)

G12 (s)

+
G22 (s) +
R2 (s) C2 (s)

Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

𝐶1 (𝑠) = 𝐺11 (𝑠)𝑅1 (𝑠) + 𝐺12 (𝑠)𝑅2 (𝑠)
𝐶2 (𝑠) = 𝐺21 (𝑠)𝑅1 (𝑠) + 𝐺22 (𝑠)𝑅2 (𝑠)
Matriks alihnya adalah,
𝐶1 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) 𝑅1 (𝑠)
[ ] = [ 11 ][ ]
𝐶2 (𝑠) 𝐺21 (𝑠) 𝐺22 (𝑠) 𝑅2 (𝑠)
Diagram blok matriks alihnya adalah,
R1 (s) C1 (s) R1 (s)
G11 (s) G21 (s)

R2 (s) C1 (s) R2 (s) C2 (s)

G12 (s) G22 (s)

Penyelesaian matriks alih juga dapat digunakan pada sistem kontrol MISO, hanya
prosesnya perhitungannya lebih rumit. Demikian juga dengan sebaliknya.
Contoh :
Sistem kontrol MISO dengan satu keluaran, C (s) dan dua masukan, R (s) dan N (s).
Tentukan matriks alihnya !
N(s)

R (s) + C (s)
+ G1 (s) + G2 (s)
-

H (s)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 24

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

𝐶(𝑠) = (((𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠))𝐺1 (𝑠)) + 𝑁(𝑠)) 𝐺2 (𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠)(1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Matriks alihnya adalah,
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝑅(𝑠)
[𝐶(𝑠)] = [ ][ ]
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 𝑁(𝑠)
Diagram blok matriks alihnya adalah,
R (s) CR (s) N (s) CN (s)
+ G1 (s) G2 (s) + G2 (s)
- -

H (s) G1 (s) H (s)

2.3 Rangkuman
Diagram blok suatu sistem kontrol didapatkan melalui hubungan (interkoneksi)
elemen-elemen penyusun sistem kontrol. Fungsi alih sistem kontrol digunakan untuk
memudahkan mengetahui karakteristik sistem kontrol dan salah satunya dapat
diperoleh dengan metode penyederhanaan diagram blok. Keluaran sistem kontrol
yang kompleks dengan masukan atau keluaran lebih dari satu dapat diperoleh melalui
prinsip superposisi dan matriks alih.

2.4 Referensi
a) Ogata, K., (1989). Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1.
Jakarta : Erlangga.
b) Sahat, Pakpahan, Ir., (1988). Kontrol Otomatik. Jakarta : Erlangga.
c) ………., (1999). Sistem Kendali. Bandung : Jurusan Teknik Elektro ITB.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 25

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

2.5 Latihan Soal

1. Tentukan fungsi alih diagram blok sistem kontrol SISO berikut ini dengan
metode penyederhanaan diagram blok !

G3 (s)

R (s) C (s)
G1 (s) + G2 (s)
+ +-
+

H1 (s)

2. Tentukan keluaran total diagram blok sistem kontrol MIMO berikut ini !
R1 (s) C1 (s)
G1 (s)

G2 (s)

G3 (s)

R2 (s) - + C2 (s)
+ G4 (s) +

3. Tentukan matriks alih diagram blok sistem kontrol MISO berikut ini !
N(s)

R(s) E(s) + C(s)

+ G (s) -
-

H (s) +
+

U(s)

2.5.1 Lembar kerja

.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 26

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 27

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

2.5.2 Jawaban
1. Langkah 1 :

G3 (s)

R (s) C (s)
G1 (s) + G2 (s)
+ + +-
+

H1 (s)

Langkah 2 :

G3 (s)

R (s)
+ G 2 s  C (s)
1  G 2 s 
+ G1 (s) +
+

H1 (s)

Langkah 3 :
R (s) G 2 s  C (s)
G1 (s)+G3 (s)
+
+ 1  G 2 s 

H1 (s)

Langkah 4 :
R (s) G1 s G2 s   G2 s G3 s  C (s)
1  G2 s   G1 s G2 s H1 s   G2 s G3 s H1 s 

Fungsi alihnya adalah,

𝐶(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠) − 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠) − 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻1 (𝑠)
2. Pilih R1 (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R2 (s) adalah nol.
R1 (s) C1 (s)
G1 (s)

G2 (s)

-G3 (s)

+ C2 (s)
G4 (s) +

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 28

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Maka,
𝐶1 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠)
𝐶2 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)𝐶1 (𝑠)
𝐶2 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)
𝐶𝑅1 (𝑠) = 𝐶1 (𝑠) + 𝐶2 (𝑠)
𝐶𝑅1 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠) + 𝑅1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)

𝐶𝑅1 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠) (𝐺1 (𝑠)(1 − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)) + 𝐺2 (𝑠))

Pilih R2 (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R1 (s) adalah nol.
R2 (s) C2 (s)
G4 (s)

Maka,
𝐶𝑅2 (𝑠) = 𝐶2 (𝑠) = 𝑅2 (𝑠)𝐺4 (𝑠)
Keluaran total adalah,
𝐶(𝑠) = 𝐶𝑅1 (𝑠) + 𝐶𝑅2 (𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝑅1 (𝑠) (𝐺1 (𝑠)(1 − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)) + 𝐺2 (𝑠)) + 𝑅2 (𝑠)𝐺4 (𝑠)

Diagram blok keluaran totalnya adalah,

G2 (s)

R1 (s) + CR1 (s)

G1 (s) +
-
C (s)
G3 (s) G4 (s) +
+
R2 (s)
G4 (s)
CR2 (s)

3. Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

𝐶(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠) (𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)(𝐶(𝑠) + 𝑈(𝑠)))

𝐶(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)(𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠) − 𝑈(𝑠)𝐻(𝑠))

𝐶(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) + 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠)(1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
−𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) 𝑁(𝑠) 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠) = ( + + )
1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 29

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

Matriks alihnya adalah,

𝑅(𝑠)
−𝐺(𝑠) 1 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
[𝐶(𝑠)] = [ ] [𝑁(𝑠)]
1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑈(𝑠)
Diagram blok matriks alihnya adalah,
R (s) C (s) N (s) C (s)
+ -G (s) +
- +

H (s) G (s) H (s)

U (s) C (s)
+ G (s) H (s)
+

2.6 Lembar Kerja Praktek

2.6.1 Alat dan bahan
Alat dan bahan yang dibutuhkan adalah,
1. Jobsheet Praktek Sistem Kontrol Otomatis.
2. Lembar laporan sementara

2.6.2 Langkah kerja

Langkah-langkah kerja yang harus dilakukan adalah,
1. Bacalah dan pahami dasar teori di atas !
2. Cobalah semua contoh dan latihan soal di atas untuk mendukung pemahaman
dasar teori !
3. Kerjakan lembar tugas di bawah ini sesuai dengan instruksi yang diberikan pada
lembar laporan sementara.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 30

 JOBSHEET 2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI ALIH

2.6.3 Lembar tugas

1. Tentukan fungsi alih diagram blok sistem kontrol SISO berikut ini !

R (s) + C (s)
+ - G (s)
- +

+
-

H (s)

2. Tentukan keluaran total diagram blok sistem kontrol MISO berikut ini !
N (s)
H (s)

R (s) + C (s)
+
+ + G2 (s)
-

G1 (s) +
+

U (s)

3. Tentukan matriks alih diagram blok sistem kontrol MIMO berikut ini !
R1 (s) C1 (s)
G1 (s)

G2 (s)

R2 (s) - - C2 (s)
+ -

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 31