1.

Sistem Orde Satu

Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut:

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

Untuk masukan x(t) = Ad(t) atau X(s) = A, maka respon output

sistem dapat dituliskan dan digambarkan sebagai berikut:

Fungsi alih dari suatu sistem orde satu dapat ditulis sebagai berikut

Dimana
C s : fungsi masukan
R s : fungsi keluaran
Notasi yang lebih umum dari fungsi alih orde satu adalah

dengan membandingkan persamaan diatas diperoleh

Dimana kondisi-kondisi awal biasanya tidak ditunjukkan sebagai masukan pada diagram
blok sistem. Perlu diperhatikan bahwa kondisi awal sebagai suatu masukan memiliki
transformasi Laplace c(0) yang merupakan suatu konstanta. Transformasi Laplace balik
dari suatu konstanta merupakan suatu fungsi impulsa. Dengan demikian, kondisi awal
sebagai suatu masukan muncul sebagai fungsi impulsa c(0)δ(t

APLIKASI ORDE 1 PADA MATLAB

Listing program Matlab

clc
clear all
close all
% Contoh Soal 4-1
num = [ 0 5];
den = [ 0.75 0.75];
%
[r,p,k] = residue(num,den)
%
step(num,den)
grid on
58
title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ')
ylabel('Keluaran')
xlabel('t detik')
Hasil program
r=
6.6667
p=
-1
k=
[8]
Karakteristik orde 1

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang

lazim digunakan, yaitu :

Time Constan (t) : Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai t = 0
s/d responmencapai 63,2% (e-1x100%) dari responsteady state.
Rise Time (TR) : Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur mulai
respon 5%s/d 95% dari respon steady state (dapat pula 10% s/d 90%).TR = t
Ln 19 (5%–95%), atau TR = t Ln 9 (10%-90%)
Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5% atau ±2% atau
±0,5% dari respon
steady state.
Ts(± 5%) = 3t ; Ts(± 2%) = 4t atau Ts(± 0,5%)=5t

Delay Time (TD) : Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output terhadap
input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon steady
state.TD = t Ln2
2. sistem orde II

Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

Untuk masukan x(t) = Am(t) atau X(s) =A/S, maka output sistem
dalam fungsi s dapat dituliskan sebagai berikut:

Tampak bahwa sifat dua akar karakteristik sistem s2 dan s3

tergantung pada harga x, di mana;
Ø jika x>1 kedua akar berharga real dan berbeda, disebut
sebagai sistem over-damped;
Ø jika x=1 kedua akar berharga real dan sama, disebut
sebagai sistem critically-damped;
Ø jika x<1 kedua akar merupakan konjugasi kompleks,
disebut sebagai sistem under-damped;

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi

transformasi Laplace, y(t) dapat dituliskan sebagai:

Dengan demikian y(t) dapat digambarkan seperti gambar berikut:

PENJELASAN :

Ø Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh karena itu spesifikasi
respon sistem yang digunakan adalah spesifikasi respon sistem orde satu. Ø Sistem orde dua
dengan koefisien redaman x > 1, dapat didekati dengan model orde I, dengan gain over-all K
sama dengan sistem semula dan time constant t* adalah waktu yang dicapai respon pada 63,2%
dari keadaan steady state. Model pendekatan tersebut disebut sebagai Model Reduksi.
Respon Step Sistem Orde II Under-Damped (x<1)

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi

transformasi Laplace, y(t) dapat dituliskan dan digambarkan
sebagai berikut :

Karakteristik Respon Transient Sistem Orde II

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang
lazim digunakan, a.l.:
Time Constan (t) : Ukuran waktu yang di ukur melalui respon fungsi selubung yaitu mulai t = 0
s/d respon mencapai 63,2% (e-1x100%) dari respon
steady state.
Rise Time (TR) : Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t= 0 s/d respon memotong
sumbu steady state yang pertama.

Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ± 5% atau ± 2% atau ±
0,5% dari respon steady state.
T ( %) ; atauT ( %) ;T ( , %) ;

Delay Time (TD) : Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output terhadap
input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state.

Overshoot (MP) : Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum respon yang
melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state.

Time Peak (TP) : Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak yang pertama
kali (palingbesar).

Contoh Aplikasi Orde II pada Matlab

Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Contoh Soal 4-3
num = [ 0 0 130];
den = [ 1 15 130];
%
omega_n = sqrt(den(3))
zeta = den(2)/(2 * omega_n)
%
num1 = [ 0 0 0 130];
den1 = [ 1 15 130 0 ];
%
[z,p,k] = residue(num1,den1)
step(num,den)
grid on
title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ')
ylabel('Keluaran')
xlabel('t detik')
65
Hasil program
omega_n =
11.40175425099138
zeta =
0.65779351448027
z=
-0.50000000000000 + 0.43666688230469i
-0.50000000000000 - 0.43666688230469i
1.00000000000000
p=
-7.50000000000000 + 8.58778201865883i
-7.50000000000000 - 8.58778201865883i
0
k=
[]
3. Orde Tinggi
Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde Tinggi
Respon output sistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang kompleks atau tidak
memiliki bentuk respon yang khas, sehingga ukuran kualitas sulit ditentukan. eskipun demikian,
untuk sistem orde tinggi yang ada dalam praktek (sistem yang ada di industri), umumnya
memiliki respon menyerupai atau dapat didekati dengan respon orde I dan II. Untuk sistem yang
demikian dapatlah dipandang sebagai sistem orde I atau II,sehingga ukuran kualitas sistem dapat
diukur dengan tolok ukur yang ada sebagai mana dilakukan pada sistem orde I dan orde II.Tinjau
sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4.10 dengan fungsi alih lingkar Tertutupnya

Pada umumnya G(s) dan H(s) diberikan sebagai rasio polinomial dalam s atau

Dimana p(s) , q(s) , n (s) dan d(s) adalah polinomial dalam s. Fungsi alih lingkar
tertutup yang diberikan oleh persamaan berikut selanjutnya dapat ditulis
Untuk menentukan tanggapan peralihan sistem pada persamaan di atas terhadap setiap masukan
yang diberikan perlu diuraikan persamaan polinomial
tersebut atas faktor-faktornya. Setelah persamaan polinomial diuraikan atas faktorfaktornya
maka persamaan C(s) R(s) dapat ditulis

Selanjutnya akan diuji perilaku tanggapan sistem ini terhadap masukan undak satuan.
Diasumsikan bahwa pole-pole lingkar tertutup berbeda satu sama lain. Untuk masukan
undak satuan persamaan di atas dapat ditulis menjadi

Keterangan :
Dimana i a adalah residu dari pole di i s = -p
Jika semua pole lingkar tertutup terletak disebelah kiri sumbu khayal bidang s maka besar relatif

dari residu menentukan kepentingan relatif dari komponen-komponen C(s) dalam bentuk uraian

tersebut. Jika ada suatu zero lingkar tertutup mempuyai harga yang hampir sama dengan suatu
pole lingkar tertutup maka residu pada pole ini adalah kecil dan koefesien suku tanggapan
peralihan yang berkaitan dengan pole ini menjadi kecil. Sepasang pole dan zero yang letaknya
berdekatan secara efektif akan saling menghilangkan. Jika suatu pole terletak sangat jauh dari
titik asal maka residu pada pole ini mungkin kecil. Tanggapan peralihan yang ditimbulkan oleh

pole yang jauh ini adalah kecil dan berlangsung dalam waktu yang singkat. Suku-suku C(s)

dalam bentuk uraian yang mempuyai residu sangat kecil memberikan kontribusi yang kecil pada
tanggapan peralihan sehingga suku-suku ini dapat diabaikan. Jika ini dilakukan maka sistem orde
tinggi dapat didekati dengan sistem berorde rendah

Pole-pole dari C(s) terdiri dari pole-pole nyata dan pasangan-pasangan pole konjugasi
kompleks. Sepasang pole konjugasi kompleks menghasilkan bentuk orde kedua dalam s. Bentuk
uraian faktor dari persamaan karakteristik orde tinggi terdiri dari bentuk orde pertama dan orde
kedua maka persamaan dapat ditulis kembali
Dari persamaan diatas dapat dilihat bahwa tanggapan sistem orde tinggi tersusun dari beberapa
bentuk yang melibatkan fungsi-fungsi sederhana yang dijumpai pada tanggapan sistem orde
pertama dan kedua. Selanjutya tanggapan sistem terhadap undak satuan c(t ) didapatkan dengan
menggunakan transformasi Laplace balik dari C(s) adalah

Contoh Aplikasi Orde tinggi Pada Matlab

Listing program Matlab

clc
clear all
close all
% Contoh Soal 4-5
num = [ 0 0 0 5 100];
den = [ 1 8 32 80 100];
%
% Fungsi alih
sys1 = tf(num,den)
%
t = 0:0.02:30;
[y,x,t] = step(num,den,t);
plot(t,y);
grid on
title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ')
ylabel('Keluaran')
xlabel('t detik')
Hasil program