Capítulo 2

Análisis Dinámico Inverso: Método de

Newton-Euler

2.1. Introducción
El conocimiento de la solución cinemática de un sistema mecánico es muy importante
y frecuentemente decisivo en el juicio de la conveniencia de sus propiedades. Sin embargo,
la solución dinámica de un sistema mecánico da información más integral y comprensiva
para fundamentar el diseño …nal. El proposito principal de la solución dinámica es hallar
una conexión entre el movimiento y las fuerzas que actúan. Los resultados de la solución
dinámica ayudan a:

1. Seleccionar el impulsor del sistema mecánico.

2. Construir los pares o juntas y seleccionar rodamientos.

3. Elegir las secciones transversales de los elementos del sistema mecánico.

4. Conocer las fuerzas y momentos trepidatorios sobre la base.

5. Probar el efecto de resortes y amortiguadores en el movimiento del mecanismo.

De este modo las ecuaciones suministran información acerca del comportamiento del
sistema, asistiendo signi…cativamente al analista para implementar cambios en la geometría,
sugerir la aplicación de materiales para un uso especí…co, realizar pruebas de estabilidad para
alcanzar una con…guración de equilibrio, validar resultados obtenidos de metodologías para
balanceo estático y dinámico de multicuerpos, experimentar el comportamiento de actuadores
y como consecuencia probar métodos de control.

1
2 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DINÁMICO INVERSO: MÉTODO DE NEWTON-EULER

2.2. Ecuaciones de Newton-Euler

Para la obtención de las ecuaciones dinámicas se empleará el método de Newton-Euler.
Dicho método permite calcular las fuerza externas (actuadores, motores, pistones, etc) e in-
ternas (reacciones), mediante un diagrama de cuerpo libre mostrando todas fuerzas actuando
en el sistema. Para un cuerpo en el espacio las ecs. de Newton-Euler vectorial son:
!
F = m!aG (2.1)
! !
MG = J +!
! (J !
!) (2.2)

Donde:
!
F .- suma de fuerzas externas sobre el cuerpo.
m.- masa del cuerpo.
a!G .- aceleración del centro de gravedad medido en el marco inercial (absoluto).
!
MG .- suma de momentos y torques externos alrededor del centro de gravedad del cuerpo.
J.- matriz de momentos de inercia respecto al centro de gravedad.
!.- vector aceleración angular del cuerpo.
!! .- vector velocidad angular del cuerpo.

Desarrollando ecs. (2.1) y (2.2) se tiene:

2 3 2 3
Fx aGx
4 Fy 5 = m 4 aGy 5
Fz aGz
2 3 2 32 3 2 3 2 32 3
MGx Ixx Ixy Ixz x !x Ixx Ixy Ixz !x
4 MGy 5 = 4 Iyx Iyy Iyz 5 4 y 5 + 4 ! y 5 4 Iyx Iyy Iyx 5 4 ! y 5
MGz Izx Izy Izz z !z Izx Izy Izz !z

Donde:
Z Z
2 2
Ixx = y +z dm = y2 + z2 dV
m V
Z Z
2 2
Iyy = x +z dm = x2 + z 2 dV
Zm ZV
Izz = x2 + y 2 dm = x2 + y 2 dV
m
Z Z V
Ixy = Iyx = xy dm = xy dV
Zm ZV
Ixz = Izx = xz dm = xz dV
m
Z ZV
Iyz = Izy = yz dm = yz dV
m V

T T T
Para el caso plano se tiene ! = ! x ! y ! z = 0 0 !z , = x y z =
T
0 0 z y z = 0, sustituyendo:
2.2. ECUACIONES DE NEWTON-EULER 3

2 3 2 3
Fx aGx
4 Fy 5 = m 4 aGy 5
0 0
2 3 2 2 3 2 3
0 Z y xy 0 0
4 0 5 = 4 xy x2 0 5 dV 4 0 5+
V 2 2
MGz 0 0 (x + y ) z
2 3 2 2 3 2 3
0 Z y xy 0 0
4 0 5 4 xy x2 0 5 dV 4 0 5
!z V 0 0 (x + y 2 )
2
!z
2 3 2 3 2 3
0 0 0
= Izz 4 0 5 + Izz 4 0 5 4 0 5
z !z !z
2 3 2 3
0 0
4 0 5 = Izz 4 0 5
MG z

Finalmente se puede escribir:

Fx = maGx
Fy = maGy
MG = Izz z
Por cada cuerpo tenemos 3 ecuaciones dinámicas en el plano. Renombrando AG = [aGx ; aGy ]T ;
IG = Izz ; = z , se tiene:
F = m AG (2.3)
MG = IG
Aplicando ec.(2.3) al mecanismo de la …g. 2.1 y 2.2:
F41 + F51 F12 F13 + Fr + W1 = m1 AG1
T M12 + R41 F41 + R51 F51 + R21 ( F12 ) + R31 ( F13 ) + Rr Fr = IG1 1
Renombrando:
F1 = F41 + F51 F12 F13 + Fr + W1
M1 = T M12 + R41 F41 + R51 F51 + R21 ( F12 ) + R31 ( F13 ) + Rr Fr
(2.4)
La suma de momentos M1 debe ser una suma de escalares. Obviamente M1 contiene escalares
y vectores, para que la operación sea congruente sugeriremos otra de…nición de momento. Se
sabe que el vector momento es:
M = R F
= (Rx i + Ry j) (Fx i + Fy j)
M = (Rx Fy Ry Fx ) k (2.5)
4 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DINÁMICO INVERSO: MÉTODO DE NEWTON-EULER

Por conveniencia rede…nimos el producto cruz para obtener un escalar, es decir, usaremos la
componente escalar de la ec.(2.5), pero haremos mención de un producto cruz de vectores:

M R F Rx Fy Ry Fx (2.6)

De esta manera se tiene:

T T
FR1 = [F1 ; M1 ] FI1 = [ m1 AG1 ; IG1 1]

Donde FR1 fuerzas y momentos resultantes y FI1 fuerzas y momentos inerciales, ambas
del cuerpo 1. Finalmente:

FR1 + FI1 = 0 (2.7)

La ec.(2.7) se debe aplicar para cada cuerpo en movimiento del mecanismo.

Fig 2.1 Mecanismo de 1 GDL

2.3. FUERZAS DE REACCIÓN EN EL PLANO 5

Fig. 2.2 Diagrama de cuerpo libre del cuerpo 1

2.3. Fuerzas de Reacción en el Plano

Las fuerzas de reacción, están relacionadas con los grados de libertad restringidos en
el plano. Es decir, cada movimiento impedido por un junta, es una fuerza de reacción que
impide dicho movimiento. A continuación se muestran las fuerzas de reacción de las juntas
más comúnmente usadas en el plano.

Junta Rotacional Junta Prismática

6 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DINÁMICO INVERSO: MÉTODO DE NEWTON-EULER

Junta Prismática Junta Perno y Ranura

2.4. Ejemplo 1 Mecanismo Manivela - Corredera

El mecanismos manivela - corredera funciona como un punch press. Como la corredera
se mueve a la derecha, una fuerza cortante de resistencia 50.265 kN , es ejercida sobre la
corredera.

Fig. 2.3

La fuerza FC sobre la corredera es una función de la posición y de la velocidad:

2 3
50.265 kN 5.45 x3 5 y vx3 >0
FC = 4 0 1.5 x3 <5.45 y vx3 >0 5
0 5.45 x3 5 y vx3 <0
2.4. EJEMPLO 1 MECANISMO MANIVELA - CORREDERA 7

Determinar el torque requerido T , para esta fuerza de compresión FC .

Solución

Se muestra el diagrama de cuerpo libre (DCL):

Ecuaciones Dinámicas
8 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DINÁMICO INVERSO: MÉTODO DE NEWTON-EULER

Cuerpo 1

F41 = [F41x ; F41y ]T

F12 = [F12x ; F12y ]T
W1 = [0; m1 g]T

F1 = F41 F12 + W1
M1 = T41 + R21 ( F12 )

FR1 = [F1 ; M1 ] T
T
FI1 = [ m1 AG1 ; IG1 1]

FR1 + FI1 = 0 (1)

Cuerpo 2

F23 = [F23x ; F23y ]T

W2 = [0; m2 g]T

F2 = F12 F23 W2
M2 = R12 F12 + R32 ( F23 )

FR2 = [F2 ; M2 ] T
T
FI2 = [ m2 AG2 ; IG2 2]

FR2 + FI2 = 0 (2)

Cuerpo 3

F34 = [F34x ; F34y ]T

W3 = [0; m3 g]T
FC = [FCx ; 0]T

F3 = F23 F34 + W3 FC
M3 = M34 + R23 (F23 F34 )

FR3 = [F3 ; M3 ] T
T
FI3 = [ m3 AG3 ; IG3 (0)]

FR3 + FI3 = 0 (3)

2.4. EJEMPLO 1 MECANISMO MANIVELA - CORREDERA 9

Vectores de Posición de los Momentos

Los vectores de posición de los momentos, parten del centro de gravedad (CG) de cada
cuerpo, hacia cada una de las fuerza actuando en cada cuerpo, según el DCL:

Usando los vectores de…nidos en el análisis cinemático:

R1 = [R 1 ] r1 r1 = [x1 ; 0]T
R2 = [R 2 ] r2 r2 = [x2 ; 0]T

R21 = R1 R32 = 12 R2
R12 = 12 R2 R23 = [ x23 ; 0]T
En componentes:

R21x c 1 x1 R32x 1 c 2 x2
R21 = = R32 = = 2
R21y s 1 x1 R32y s 2 x2
R12x 1 c 2 x2 R23x x3
R12 = = 2
R23 = =
R12y s 2 x2 R23y 0

Vectores de Aceleración de CG
Las aceleraciones de los CG de cada cuerpo, son aceleraciones absolutas, es decir, sus
vectores de posición deben estar medidos desde el origen previamente de…nido en el análisis
cinemático. Una vez hecho esto, se deriva respecto al tiempo para obtener la aceleración de
10 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DINÁMICO INVERSO: MÉTODO DE NEWTON-EULER

dicho punto. Del análisis de la posición, el origen se encuentra en el CG1 del cuerpo 1, de
esta manera, su vector de posición RG1 es igual a cero y también su segunda deriva. En este
orden de ideas, las aceleraciones se calculan como:

RG1 = 0 = [0; 0]T

AG1 = 0

1
RG2 = R1 + R0G2 = R1 + R2
2
1
AG2 = A1 + A0G2 = A1 + A2
2

RG3 = R3 R23
AG3 = A3 A23 = A3 = [ax3 ; 0]T
Donde A23 = 0; ya que es un vector constante. AG3 = [ax3 ; 0]T , con…rma que en los cuerpos
en traslación, todos sus puntos tienen la misma aceleración. Al desarrollar, como un simple
ejercicio de observación el vector AG2 , se tiene:
1
AG2 = A1 + A2
2
1
= [A1 ] R1 + [A2 ] R2
2
2 1
!1 1 c 1 x1 ! 22 2 2
c 2 x2
= 2 + 2 1
1 ! 1 s x
1 1 2 ! 2 2
s 2 x2

aG2x ! 21 (c 1 x1 ) 1 (s 1 x1 ) ! 22 12 c 2 x2 2
1
2
s 2 x2
AG2 = =
aG2y 1 (c 1 x1 ) ! 1 (s 1 x1 ) + 2 21 c 2 x2
2
! 22 1
2
s 2 x2

Solución de las Ecuaciones Dinámicas

La solución de las ecs.(1)-(3) se efectua resolviendo un sistema lineal de 9 ecuaciones
9 incógnitas. El sistema es:
FR1 + FI1 = 0 (1)
FR2 + FI2 = 0 (2)
FR3 + FI3 = 0 (3)
2.4. EJEMPLO 1 MECANISMO MANIVELA - CORREDERA 11

De manera general los componentes son:

F41x F12x m1 aG1x = 0

F41y F12y m1 g m1 aG1y = 0
T41 (R21x F12y R21y F12x ) IG1 1 = 0

F12x F23x m2 aG2x = 0

F12y F23y m2 g m2 aG2y = 0
(R12x F12y R12y F12x ) (R32x F23y R32y F23x ) IG2 2 = 0

F23x F34x FCx m3 aG3x = 0

F23y F34y m3 g m3 aG3y = 0
M34 + (R23x (F23y F34y ) R23y (F23x F34x )) IG3 3 = 0

Algunos componentes de vectores son cero, como: R23y = aG1x = aG1y = aG3y = 3 = 0.
Considerando los siguientes datos:

Cuerpo no 1 2 3
Masa (kg) 35.0 25.0 1.0
2
Momentos de Inercia (kg.m ) 35.0 0.02 1.0

El torque requerido T41 , para mover el mecanismo a las velocidades y aceleraciones angulares
! 1 , 1 , preescritas en la cinemática, y las fuerzas de reacción en las juntas son mostrados.