UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN Página:1/4

FACULTAD DE INGENIERIAS DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DOCENTE DEL CURSO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Ing. Oscar Salazar Alarcón
JEFE DE PRACTICAS
Laboratorio de control I Ing. William V Mullisaca A
Código:
TEMA: respuesta en temporal de los SCA Semestre:
Grupo:
Apellidos y Nombres: Lab. Nº 04

I OBJETIVO
I.1. Emplear MATLAB en la solución de problemas matemáticos en el área de control.

II ASPECTOS TEORICOS

 Dados en clase de teoría.

III MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB

IV PROCEDIMIENTO

Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atención en cada uno de los resultados
obtenidos. Le permitirá conocer la acción proporcional (P), Integral (I) y derivativa (D), de los
controladores. Estructura mayormente usada en la industria.

El modelo dinámico de un motor DC está expresado por la siguiente función de transferencia:

Los valores numéricos de los coeficientes del modelo están en la Tabla 1.

Las especificaciones de diseño del controlador para este sistema, considerando una entrada escalón unitario de
1 rad=s, son:

 tiempo de acomodación menor que 0.04 s.

 overshoot menor que 16 %.
 ess = 0 error en régimen permanente (steady state error)
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OSA
Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
WMA

La función de transferencia de nuestro controlador PID es de la forma:

Para resolver este problema, crearemos un _le pidmotor.m donde introduciremos lo siguiente:

Teniendo ya la estructura del sistema controlado, procedemos a sintonizar (tunning) los parámetros del PID
(Ecuación (4))

a) Acción Proporcional (P)

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Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
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Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción proporcional?

b) Acción Proporcional Integral (PI)

Incremente el valor de KI, primero a 50, luego a 200.

Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción integral?
En los casos anteriores, el tiempo de acomodación es muy largo. Para reducirlo y obtener una respuesta
más rápida, hacemos las modificaciones KP = 17 y KI = 200.

c) Acción Proporcional Integral Derivativo (PID)

En el último caso, obtuvimos una respuesta rápida, pero el overshoot incremento demasiado. Por tanto,
para reducir este efecto, introduciremos la acción derivativa.

Con los datos KP = 17, KI = 200 y KD = 0:15 obtenemos:

Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción derivativa?

Finalmente hemos alcanzado las especificaciones de diseño de controlador. El resultado muestra un overshoot
por debajo de 16 %, un tiempo de acomodación inferior a 40 ms y no hay error en régimen permanente.
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Tema: respuesta en frecuencia LAB N° 3
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V OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

V.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones del trabajo realizado
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