PROPOSAL

RANCANGAN PENGEMBANGAN ROBOT LINE FOLLOWER

Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Sistem Kontrol yang diampu
oleh Prof. Dr. H. Wawan Setiawan, M.Kom.

Disusun Oleh:

1806384 Alif Muhammad Bravo

1800293 Andinira Rizki Syafitri

1801754 Dheya Hamida

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

DEPARTEMEN PENDIDIKAN ILMU KOMPUTER

FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

BANDUNG

2019
 DAFTAR ISI
DAFTAR ISI...................................................................................................................................2
BAB I PENDAHULUAN ...............................................................................................................3
1.1 Latar Belakang .......................................................................................................................3
1.2 Tujuan.....................................................................................................................................3
1.3 Rumusan Masalah ..................................................................................................................3
1.4 Batasan Masalah .....................................................................................................................3
BAB II METODE PELAKSANAAN ...........................................................................................4
2.1 Tahap Pembuatan Desain Rancangan ....................................................................................4
2.2 Tahap Pembuatan Alat dan Komponen ..................................................................................4
2.3 Tahap Pembuatan Alat ...........................................................................................................4
2.4 Tahap Pengujian .....................................................................................................................4
BAB III PERANCANGAN ...........................................................................................................5
3.1 Bagian Utama Robot Line Follower ......................................................................................5
3.2 Skema Rangkaian Arduino.....................................................................................................7
3.3 Program Software Arduino ....................................................................................................8
BAB IV ANGGARAN BIAYA ...................................................................................................14
4.1 Anggaran Biaya ....................................................................................................................14

2
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot Line Follower adalah robot yang dapat berjalan dengan mengikuti sebuah
lintasan atau garis. Robot ini mempunyai prinsip kerja yaitu dapat mengikuti garis, baik garis
hitam maupun garis putih yang biasanya menggunakan sensor garis yaitu photodiode
maupun LDR. Penambahan perangkat yang ada pada robot Line Follower adalah Arduino
Uno (pengendali utama), sehingga robot bisa disisipkan sebuah program agar dapat lebih
optimal.
Robot ini dapat dikembangkan lagi menjadi sebuah aplikasi yang berguna seperti
untuk kebutuhan industri, contohnya adalah alat pengantar barang.

1.2 Tujuan

1. Mengetahui komponen – komponen yang digunakan dan fungsi-fungsinya dalam

membentuk rangkaian
2. Memahami cara membuat rangkaian robot Line Follower
3. Memahami sistem dan cara kerja robot Line Follower
4. Memahami prinsip kerja robot Line Follower berbasis Arduino Uno

1.3 Rumusan Masalah

1. Komponen apa saja yang diperlukan untuk pembuatan robot Line Follower?
2. Bagaimana cara agar robot dapat dapat berjalan mengikuti garis?

1.4 Batasan Masalah

1. Robot Line Follower hanya mengikuti garis tunggal

2. Robot Line Follower tidak dapat mundur

3
 BAB II

METODE PELAKSANAAN

2.1 Tahap Pembuatan Desain Rancangan

Tahap perancangan ini merupakan tahap dalam melakukan perancangan desain
meliputi perancangan model alat yang sederhana dan sesuai, perancangan sistem kerja
alat dan perancangan komponen yang akan digunakan. Cara kerja alat yang dirancang
yaitu dengan memanfaatkan sensor cahaya untuk menentukan apakah jalur line follower
lurus atau berbelok.
2.2 Tahap Persiapan Alat dan Komponen
Mempersiapkan alat dan komponen yang dibutuhkan untuk pembuatan robot line
follower.
2.3 Tahap Pembuatan Alat
Pada tahap ini, akan membuat robot line follower sesuai dengan rancangan yang
telah dibuat dan melakukan pengumpulan data sensor, akan tetapi tidak menutup
kemungkinan jika suatu saat pembuatan alat tidak terlalu sesuai dengan perancangan
tergantung kondisi saat pembuatan.
2.4 Tahap Pengujian
Pada tahap pengujian ini dilakukan pada lintasan yang dibuat sendiri untuk
menguji apakah robot line follower telah sesuai dengan lintasan yang ada.

4
 BAB III
PERANCANGAN ALAT

Cara Kerja Robot:

• Jika Semua sensor terkena cahaya maka line follower akan maju
• Jika semua sensor tidak terkena cahaya maka line follower akan berhenti (finish)
• Jika sensor tengah tidak cahaya, sensor kiri dan kanan kena cahaya line follower akan
maju
• Jika sensor kiri tidak cahaya, sensor tengah dan kanan kena cahaya line follower
akan belok kiri
• Jika sensor kanan tidak cahaya, sensor tengah dan kanan kiri cahaya line follower
akan belok kanan
3.1 Bagian Utama Robot Line Follower

 Rangka Dan Body

Bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen yang

melengkapi robot seperti minimum sistem, baterai, sensor, driver motor, dan
lain – lain. Bagian ini juga yang menentukan kestabilan dari pergerakkan
robot tersebut.

5
 Sensor

Sensor digunakan sebagai input dari robot, pada sensor ini terdapat 3 buah
photo transistor dan 3 buah led, dan beberapa resistor sebagai pembagi tegangan.
Pada gambar dibawah rangkaian sensor sebagai input.

Dengan rangkaian diatas kita dapat memperoleh perbedaan nilai yang

ditangkap oleh photo Transistor melalui Output A0,A1,A2. Output tersebut
kita jadikan input pada mikrokontroller melalui port ADC
 Perancangan Motor DC
Motor yang kita gunakan disini adalah motor DC 6 Volt,. Motor ini
dapat dibeli ditoko elektronik terdekat. Kelemahan dari motor ini adalah tidak
mempunyai torsi yang cukup besar untuk menahan beban, walaupun
mempunyai kecepatan yang cukup baik. Pada gambar dibawah rangkaian
Motor DC sebagai akuator untuk line follower.

6
  Mikrokontroler Arduino UNO

Mikrokontroler bagian utama dari robot ini, dimana pada bagian ini
digunakan untuk menghubungkan semua komponen dari sensor, motor,
power supply, dll. Selain itu mikrokontroler ini digunakan sebagai otak untuk
menggerakan komponen agar sesuai dengan fungsinya.

3.2 Skema Rangkaian Arduino

Keterangan Rangkaian :
 Bisa Menggunakan Segala Jenis Arduino (UNO, NANO, MEGA, MINI, dll), karena
penomoran pinnya sama. Tinggal cocokkan Saja nomor Pin-Pin nya.
 Pin Modul Sensor no. 1 ==> Pin A5 Arduino

7
  Pin Modul Sensor no. 2 ==> Pin A4 Arduino
 Pin Modul Sensor no. 3 ==> Pin A3 Arduino
 Pin Modul Sensor no. 4 ==> Pin A2 Arduino
 Pin In1 Driver Motor ==> Pin 7 Arduino
 Pin In2 Driver Motor ==> Pin 6 Arduino
 Pin In3 Driver Motor ==> Pin 5 Arduino
 Pin In4 Driver Motor ==> Pin 4 Arduino
 Pin ENA-bawah Driver Motor ==> Pin 9 Arduino
 Pin ENB-bawah Driver Motor ==> Pin 9 Arduino
 Pin ENA-atas Driver Motor ==> Pin 5V Arduino
 Pin ENB-atas Driver Motor ==> Pin 5V Arduino
 OUT1 dan OUT2 Driver Motor ==> Motor 1
 OUT3 dan OUT4 Driver Motor ==> Motor 2
 Pin 12V Driver Motor ==> Hubungkan ke baterai
 Pin GND Driver Motor ==> Hubungkan ke Ground(-) Baterai dan Ground(GND)
Arduino
 Kaki vcc pada masing-masing komponen hubungkan ke sumber power positif 5v
(bisa dari 5v Arduino)
 Kaki gnd/ground pada masing-masing komponen hubungkan ke sumber negatif
power (dihubungkan ke pin gnd Arduino)

3.3 Program Software Arduino

// ------ Project Membuat Robot Line Follower 4 Sensor ------- //
// ------------- Dibuat oleh : M. Nofgi Y.P.U. --------------//
// ------------- www.nofgipiston.wordpress.com --------------//

// inialisasi pin motor kanan dan motor kiri

// motor1 dan motor2 = motor kanan
// motor3 dan motor4 = motor kiri
const int motor1 = 7;
const int motor2 = 6;
const int motor3 = 5;
const int motor4 = 4;

// inialisasi pi sensor garis 1 sampai 4

8
// sensor1 dan snsor2 = sensor sebelah kanan
// sensor3 dan sensor4 = sensor sebelah kiri
const int sensor1 = A5;
const int sensor2 = A4;
const int sensor3 = A3;
const int sensor4 = A2;

// inialisasi pin speed motor

// wajib pin support PWM
const int pinSpeed = 9;

// inialisasi variabel data 1 sampai 4

int data1, data2, data3, data4;

// inialisasi nilai kecepatan motor

// range nilai antara 0 sampai 255
int speedMotor = 255;

// ---------- program dfault/setting awal ---------- //

void setup()
{
// inialisasi pin motor sebagai output
pinMode(motor1, OUTPUT);
pinMode(motor2, OUTPUT);
pinMode(motor3, OUTPUT);
pinMode(motor4, OUTPUT);

// inialisasi pin sensor sebagai input

pinMode(sensor1, INPUT);
pinMode(sensor2, INPUT);
pinMode(sensor3, INPUT);
pinMode(sensor4, INPUT);

// inialisasi pin speed motor sebagai output

pinMode(pinSpeed, OUTPUT);
}

// ---------- program utama, looping/berulang terus-menerus ---------- //

void loop ()

9
{
// masing2 variabel data menyimpan hasil pembacaan sensor
// berupa logic LOW/HIGH
data1 = digitalRead(sensor1);
data2 = digitalRead(sensor2);
data3 = digitalRead(sensor3);
data4 = digitalRead(sensor4);

// mengatur kecepatan motor

analogWrite(pinSpeed, speedMotor);

// ----------- pengaturan jalannya robot sesuai pembacaan sensor ------------ //

if (data1 == LOW && data2 == LOW && data3 == LOW && data4 == LOW)
{
//maju
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == HIGH && data2 == HIGH && data3 == HIGH && data4 ==
LOW)
{
//kanan
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == LOW && data2 == HIGH && data3 == HIGH && data4 ==
HIGH)
{
//kiri
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH);
}

10
else if (data1 == HIGH && data2 == HIGH && data3 == LOW && data4 ==
LOW)
{
//kanan
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == LOW && data2 == LOW && data3 == HIGH && data4 ==
HIGH)
{
//kiri
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH);
}

else if (data1 == HIGH && data2 == LOW && data3 == LOW && data4 ==
LOW)
{
//kanan
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == LOW && data2 == LOW && data3 == LOW && data4 ==
HIGH)
{
//kiri
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH);
}

11
else if (data1 == HIGH && data2 == LOW && data3 == HIGH && data4 ==
LOW)
{
//kanan
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == LOW && data2 == HIGH && data3 == LOW && data4 ==
HIGH)
{
//kiri
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH);
}

else if (data1 == LOW && data2 == HIGH && data3 == LOW && data4 ==
LOW)
{
//kanan
digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == LOW && data2 == LOW && data3 == HIGH && data4 ==
LOW)
{
//kiri
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH);
}

12
else if (data1 == LOW && data2 == HIGH && data3 == HIGH && data4 ==
LOW)
{
//maju
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}

else if (data1 == HIGH && data2 == HIGH && data3 == HIGH && data4 ==
HIGH)
{
//maju
digitalWrite(motor1, HIGH);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, HIGH);
digitalWrite(motor4, LOW);
}
}

13
 BAB IV
ANGGARAN BIAYA
4.1 Anggaran Biaya
 1 buah Arduino UNO
Rp. 70.000
 1 buah Modul Sensor Line Tracking isi 4
Rp. 9.000
 1 buah Driver Motor L298N
Rp. 20.000
 2 buah Motor DC + Roda
Rp. 20.000
 Baterai sesuai kebutuhan, tegangan sekitar 5-12V
Rp. 1.500 – Rp. 5.500/pcs
 Kabel jumper secukupnya
Rp. 13.000
 Breadboard/Projectboard jika diperlukan
Rp. 20.000
 Software Arduino IDE

14