PERBANDINGAN KONTROL SUDUT MOTOR DC DENGAN METODE

PID DAN LOGIKA FUZZY PADA KASUS FOLDING MACHINE

Jamal Muchamad, Wahyu Pambudi, ST., MT

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya
jamalmsmeer@yahoo.com

ABSTRACT
The Prototype Folding Machine with Lego Mindstorm EV3 needs to have a control system. In
this research the control system used was PID (Proportional Integration Derivative) and Fuzzy
to adjust the DC motor angle. This system has 3 folds connected to 3 pieces of Large Motor EV3
as an actuator. The best trial with the setting of Kp = 7.00; Ki = 2.00; Ki = 15.5 resulted in PID
control of 0.87s rise time with settling time of 1.12s and overshoot of 4º. While the best trial of
Fuzzy control resulted in rise time of 0.42s with settling time 0.71s and overshoot 18º, and the
experiment without control resulted in rise time 0.46s with overshoot of 20º. The comparison
result indicated that PID control had excess control which was more stable with settling time
value of 1..12s and overshoot 4º while fuzzy had a faster response control with rise time value of
0.42s and settling time of 0.71s.
Key words : Folding Machine, PID, Fuzzy, LEGO, Large Motor EV3
.
ABSTRAK
Prototype Folding Machine dengan Lego Mindstorm EV3 perlu menggunakan sistem kontrol.
Pada penelitian ini sistem kontrol yang digunakan adalah PID (Proportional Integration
Derivative) dan Fuzzy untuk mengatur sudut motor DC. Sistem ini mempunyai 3 flip yang
dihubungkan pada 3 buah Large Motor EV3 sebagai aktuator. Berdasarkan hasil percobaan
terbaik dengan setting Kp= 7,00 ; Ki= 2,00 ; Kd= 15,5 yang dilakukan didapatkan hasil bahwa
kontrol PID memiliki risetime 0,87s dengan settling time 1,12s dan overshoot 4. Sedangkan hasil
percobaan terbaik kontrol Fuzzy di dapatkan hasil rise time 0,42s dengan settling time 0,71s dan
overshoot 18 dan hasil percobaan tanpa kontrol didapatkan rise time 0,46s dengan overshoot 20.
Dari hasil perbandingan kontrol PID memiliki kelebihan kontrol yang lebih stabil dengan nilai
settling time 1,12s dan overshoot 4 sedangkan Fuzzy memeiliki kelebihan kontrol yang memiliki
respon yang cepat dengan nilai rise time 0,42s dan settling time 0,71s.

Kata Kunci: Folding Machine, PID, Fuzzy, LEGO, Large Motor EV3

PENDAHULUAN

Pada zaman yang serba modern ini hampir semua kebutuhan sehari-hari bisa di bantu
dengan tenaga robot, tidak hanya untuk industri besar, tetapi juga untuk keperluan industry kecil
atau home industry, penyediaan jasa, maupun rumah tangga. Salah satunya pada usaha kain
konveksi kaos yang sekarang banyak di daerah perkotaan. Proses pembuatan baju konveksi
terdiri dari memotong kain, menjahit, menyetrika dan melipatnya. Karena banyaknya orang yang
membuka usaha ini, maka dibutuhkan suatu inovasi untuk meningkatkan kualitas dan
mempercepat proses produksi agar dapat bersaing dengan pengusaha yang lain. Pada data yang
-1-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

diperoleh dari Dinas Koperasi dan UKM Gresik, ekonomi di Kab. Gresik tahun 2016 mengalami
pertumbuhan 7,03%. Kondisi ini lebih baik 0,88 poin dari periode sebelumnya sebesar 6,15%,
hal ini didominasi oleh Industri Pengolahan. Untuk membantu para pengusaha ini, salah satunya
adalah memberi pengembangan teknologi pada suatu proses pelipatan baju, teknologi yang
diterapkan adalah teknologi system control yang di implementasikan ke sebuah prototype folding
machine. Folding Machine ini dibuat dengan menggunakan Modul Lego Mindstorm EV3 yang
sudah dilengkai dengan aktuator 3 Motor DC kapasitas besar, ketiga motor tersebut digunakan
sebagai flip untuk melipat baju. Pada penelitian ini, Folding Machine menggunakan metode
control PID (Proportional Integration Derivative) dan Fuzzy-PD (Proportional Derivative)
sebagai pembanding

TINJAUAN PUSTAKA
Arm Flip Folding Machine
Arm flip pada folding machine ini menggunakan prinsip arm manipulator dengan 1 DOF. Arm
manipulator bisa digerakkan oleh aktuator eletric, hydraulic atau pneumatic, yang mana
menerapkan torsi yang dihasilkan oleh aktuator pada joint (sendi) robot. Pergerakan robot arm
manipulator yang dilengkapi sistem control, untuk mencapai target memerlukan suatu proses
perhitungan matematis. Perhitungan matematis ini terdapat dalam inverse kinematic, forward
kinematic serta dynamic, dimana ketiga persamaan itu tidak bisa dilepaskan dalam analisa sistem
robot [6]. Pergerakan robot arm manipulator perlu disensing dengan menggunakan sensor
internal berupa encoder untuk dapat menerapkan persamaan kinematik. Persamaan kinematik
dari robot arm manipulator dapat di-plot-kan dalam koordinat kartesian 2 dimensi. Persamaan
kinematik terdiri dari 2, yaitu inverse dan forward kinematic [7].

Gambar 1. Arm Manipulator 1 DOF

Sumber : David, I. et al. 2012
Penambahan sistem kontrol pada robot arm manipulator, dapat menggerakkan lengan mencapai
titik target yang diinginkan meskipun memiliki error [1][6].

(a) (b)
Gambar 2. (a) EV3 Brick (b) Large Motor
Sumber : LEGO.com

-2-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

LEGO Mindstorms EV3

LEGO Mindstorms EV3 (gambar 2.a), merupakan generasi ke-3 dari robot set di LEGO
Mindstorms, ini adalah evolusi dari generasi ke -2 LEGO mindstorms NXT 2.0. Modul “EV” ini
adala Evolution atau perubahan generasi ke-3 dari modul komputer LEGO Mindstorms atau EV3
Brick. Prosesor utama dari EV3 Brick ini menggunakan ARM9 dengan Operating System
menggunakan Linux. Dilengkapi USB konektor dan Micro SD slot (up to 32GB) modul ini bisa
dibentuk berbagai macam desain robot. Modul LEGO Mindstorms EV3 ini dilengkapi dengan
perangkat pendukung seperti 2 large motor, 1 medium motor, 1 sensor sentuh, 1 sensor warna, 1
sensor infrared, 1 remote control, dan material mekaniknya [4].

Motor EV3 (Large Motor)

Actuator pada modul LEGO Mindstorms EV3, menggunakan motor DC large motor
dan medium motor. Model large motor ini (gambar 2.b), di desain khusus agar bisa di pasang
dengan mudah ke LEGO brick dan mekanik modul LEGO Mindstorms EV3,. Motor ini sudah
memiliki Rotation Sensor built-in dengan resolusi 1 derajat untuk menghasilkan kepresisian
dalam pengendalian [4]. Motor DC large motor, ini memiliki pemodelan motor seperti pada
gambar 3, dimana Ua = tegangan armature, Ra = resistansi armature, La = induktansi armature
dan e = electromotive force (emf) voltage, seperti yang ditunjukkan pada persamaan 1-3. Pada
tabel 1 ini merupakan spesifikasi lengkap model large motor sedangkan tabel 2 adalah parameter
motor yang didapatkan dari pengujian [9][11]. Hasil pemodelan motor DC ini dapat digunakan
untuk simulasi pendekatan sistem kontrolnya, sehingga dapat diketahui respon kontrol yang
optimal [8].

Tabel 1. Spesifikasi large motor LEGO Mindstorms EV3

Rotation Mechanical Electrical
Voltage Torque Current Efficiency
speed power power
4.5 V 17.3 N.cm 24 rpm 0.69 A 0.43 W 3.10 W 14 %
6V 17.3 N.cm 51 rpm 0.69 A 0.92 W 4.14 W 22 %
7.5 V 17.3 N.cm 78rpm 0.69 A 1.41 W 5.17 W 27 %
9V 17.3 N.cm 105 rpm 0.69 A 1.90 W 6.21 W 31 %
10.5 V 17.3 N.cm 132 rpm 0.69 A 2.39 W 7.24 W 33 %
12 V 17.3 N.cm 153 rpm 0.69 A 2.77 W 8.28 W 33 %
Sumber : Philohome.com

𝜕𝑖
𝑈𝑎 = 𝑒 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 𝑎 ..................................................................................... (1)
𝜕𝑡
𝑇𝑑 (𝑡) = 𝐾𝑠 𝑖(𝑡) .................................................................................................. (2)
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑠 𝜔(𝑡)................................................................................................... (3)

Gambar 3. Pemodelan Motor DC

Sumber : Gonc¸alves J. et al. 2010

-3-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Tabel 2. Parameter large motor

Variable Value Unit Description
𝑅𝑎 6.832749059810827 Ohm armature resistance
𝐿𝑎 0.00494 H armature inductance
𝐾𝑇 0.304766706036738 (N.m/A) torque constant
𝐾𝑏 0.459965726538748 (V/(rad/sec)) back electromotive force coefficient
𝐵 0.000726962269165 (kg.m2) viscosity resistance coefficient
𝐽 0.001502739083882 (N.m/(rad/s)) rotor's moment of inertia
𝐴𝑟 0.007776695904018 (N.m) dry friction force
Sumber : http://nxt-unroller.blogspot.co.id

Proportional Integral Derivative (PID)

PID merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem kontrol
industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai error sebagai beda
antara setpoint dengan nilai actual yang terukur. Kontroler PID mencoba untuk meminimalkan
nilai error setiap waktu dengan mengatur proporsional error, integral error dan perubahan error
atau differensial error pada plant [1][2].
𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑟 + 𝐾𝑑 .................................................................... (4)
𝑑𝑡

dimana 𝑢(𝑡) adalah sinyal control dan 𝑒(𝑡) adalah sinyal error dan nilai Kp, Ki serta Kd
merupakan nilai yang akan diatur untuk mendapatkan respon kontrol yang optimal.

METODE

Pada penelitian ini agar perancangan dan pembuatan alat dapat dilakukan dengan
sistematis dan terstruktur maka dibuat blok diagram sistem yang menjelaskan alat yang akan
dirancang. Blok sistem terdiri dari 4 bagian, arduino berfungsi untuk mengukur sudut dan
mengirim datanya ke personal computer (PC) sedangkan PC berguna untuk menampilkan hasil
respon control, berikut blok sistem alat seperti pada gambar 4, gambar 5 model LEGO yang akan
dibuat.

LEGO LARGE
Touch LCD
MINDSTORM MOTOR
Sensor EV3 DISPLAY
EV3
Gambar 4. Blok Sistem

Gambar 5. Desain Arm Flip Folding Machine

Dalam blok diagram sistem pada gambar 4, Brick LEGO Mindstorm EV3 akan mengolah
program yang dibuat. Nilai setpoint akan ditentukan ke dalam Brick LEGO, kemudian akan
-4-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

meneruskan sinyal tersebut ke motor DC untuk menggerakan arm flip. Ketika arm flip sudah
mencapai posisi yang ditentukan, maka aktuator akan berhenti bergerak dan tetap pada posisi
target. Sebagai tahapan awal untuk menentukan nilai parameter PID, agar lebih memudahkan
maka perlu menggunakan simulasi PID kontrol posisi dengan plant pemodelan large motor
seperti yang ditunjukkan pada gambar 6. Gambar 7 merupakan blok sistem simulasi PID kontrol
posisi secara keseluruhan.

Gambar 6. Pemodelan sistem large motor LEGO EV3

Gambar 7. Blok PID untuk kontrol sudut

HASIL DAN PEMBAHASAN

Pembahasan Data I
Pada saat posisi start, alat ini akan menginisialisasi data yang akan di proses, ketika tombol
ditekan maka motor akan bergerak dan motor akan dikontrol oleh sistem kontrol PID apakah
setpoint yang dimasukan sesuai dengan sudut aktuator, kalau posisi sudut belum sesuai maka
kontrol PID akan mengulangi terus-menerus sampai sudut aktual mendekati setpoint atau nilai
error mendekati 0. Desain untuk membuat arm flip pada motor DC ini cukup simple, dengan
menyusun beberapa komponen mekanik LEGO Mindstorm EV3, karena Large Motor EV3
sendiri di desain khusus untuk brick set LEGO Mindstorm EV3. Berdasarkan hasil pengujian
secara simulasi dengan menggunakan pemodelan large motor dan PID kontrol sudut maka
hasilnya seperti pada gambar 8.

-5-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Gambar 8. Respon PID kontrol sudut pada simulasi

Pembahasan Data II
Pada percobaan dan analisa kali ini, motor DC disambungkan dengan arm flip folding machine,
kemudian di hubungkan ke Arduino Mega untuk pembacaan data dari proses kontrol PID. Ada 2
sudut yang dijadikan percobaan pada kontrol PID ini untuk mengetahui nilai variable-variable
yang akan di hitung.

Gambar 9. Respon chart kontrol sudut dengan PID

Dari hasil tersebut dapat diamati pada Gambar 9, pada PID controller dengan nilai Kp= 2,00;
Ki=1,00;Kd=3,00 terjadi osilasi untuk menuju sudut target 180 o dalam keadaan steady state. Hal
ini dapat diamati dari grafik diatas, dari posisi rise time dibutuhkan sepertsekian detik untuk
mencapai posisi sudut steady state. Dari grafik tersebut, rise time dapat diperkirakan bernilai
sekitar 0,5 s dengan adanya delay system sebesar 0,001 s. Dari grafik dapat diamati bahwa,

-6-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

meskipun terdapat delay system sebesar 0,001 yang diakibatkan bahwa dillakukan perhitungan
terhadap dinamik sebelum manipulator bergerak, respon waktu system tetap cepat.

Tabel 3. Hasil Percobaan

Setpointº Aktual Error Rise Time Kp Ki Kd Keterangan
140 º 153 º 13 0,1s 1,5 0,5 2,0 Osilasi
140 º 148 º 8º 0,1s 1,5 1,5 2,5 Osilasi
140 º 155 º 15 º 0,2s 1,5 2,0 2,0 Normal
140 º 140 º 0 1s 0 1,0 2,0 Normal
140 º 140 º 0 0,3s 2,5 1,7 3,5 Normal
180º 179º 1º 0,5s 2,0 1,0 3,0 Osilasi
180º 178º 2º 0,52 0,33 0,88 Osilasi
180º 180º 0 1,52 0,33 0,88 Osilasi
180º 60º 120 º 1,52 1,30 0,88 Osilasi
180º 180º 0 5,00 1,10 8,50 Normal

KESIMPULAN
Pada percobaan diatas dapat disimpulkan bahwa, karakteristik pengontrol PID sangat
dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki
dan Kd akan mengakibatkan perubahan yang berpengaruh dalam kontrol sudut. Setiap
kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi
dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus integral
plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan :
1. Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. Menghilangkan offset
3. Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Seperti percobaan dalam Gambar 9. Respon Kp yang besar menyebabkan respon kontrol sampai
pada posisi setpoint dengan cepat, namun berlebihan sehingga respon kontrol tidak stabil dan
terjadi osilasi. Hal ini juga disebabkan karena kecilnya nilai Ki yang tidak di imbangi dengan
besarnya nilai Kp, sehingga respon kontrol Ki tidak bisa memperlambat respon kontrol ketika
rise time. Namun respon kontrol dengan cepat mampu menuju posisi steady state Karena nillai
Kd yang besar, sehingga mampu mengoreksi error yang sangat signifikan.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Pambudi W. S et al., “Simulasi Folding Machine Dengan PID, P, PI, PD dan Fuzzy–Pd
(Proportional Differential)”, Jurnal Sains dan Teknologi, Poiteknik Negeri Tanah Laut
Kalimantan Selatan, ISSN: 2460-173X, vol. 1, no. 1, p. 25, Juni. 2015.
[2] Sailan K. et al, “ DC Motor Angular Position Control using PID Controller for the porpuse
of controlling the Hydraulic Pump “ , International Conference on Control, Engineering &
Information Technology (CEIT’13), Proceedings Engineering & Technology, vol.1,pp. 22,
26, 2013.
[3] M Eke E. et al, “ Using Simulink, Matlab, and LEGO Mindstorms to teach a Project-Based
Control Systems Design Course “ , 122nd ASSE Annual Conference & Exposition, Paper ID
#1981, 14 – 17 Juni 2015.

-7-
Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V 2017 ISBN 978-602-98569-1-0
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

[4] LEGO, “ LEGO Mindstorms EV3 User Guide. ” [Online]. Available:

https://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads/user-guide. [Accessed: 01-Aug-2017].
[5] Popelka M. et al, “ Lego Mindstorms as a Simulation of Robotic Systems “, World Academy
of Science, Engineering and Technology, International Journal of Computer, Electrical,
Automation, Control and Information Engineering, vol. 8, no. 7, p. 1196, 2014.
[6] Pambudi W. S et al., “Implementasi Fuzzy-PD untuk Menentukan Posisi Obyek pada Model
Simulasi Robot Arm Manipulator 3 DOF (Degree of Freedom)dalam Bidang 2 Dimensi”,
Jurnal Mikrotek, Universitas Trunojoyo Madura, ISSN : 2338-9460, vol. 01, no. 02, p. 19,
Februari 2014.
[7] David I. et al, “PID control dynamis of a robotic arm manipulator with two degree of
freedom”, Control de Prosesos y Robotica, p.1, Agustus 2012.
[8] Mitchell, Ashley C. “Modeling and Control of a Motor System Using the Lego EV3 Robot”.
Master of Science (Electrical Engineering), University Of North Texas, August 2015.
[9] Philohome.com, “LEGO 9V Technic Motors compared characteristics” [Online].
Available:http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm. [Accessed: 02-Aug-2017].
[10] Gonc¸alves J. et al, “Sensor and actuator stochastic modeling of the Lego Mindstorms NXT
educational Kit”, Proc. of the 10th Int. Conf. on Mobile Robots and Competitions
(ROBÓTICA2010), p.11, Leiria, Portugal, March 24 th, 2010.
[11] NXT LEGO Mindstorms programming, “Mathematical Model of Lego EV3 Motor”,
[Online]. Available:http://nxt-unroller.blogspot.co.id/2015/03/mathematical-model-of-lego-
ev3-motor.html [Accessed: 02-Aug-2017].

-8-